Cinemtica de vehculos

Configuracin diferencial
Junior: Ackerman
(automviles)
Auriga: Ruedas con
cintas de deslizamiento
-Robustos al derrape
-Difcil de modelar
Silla de ruedas:
Diferencial
-Susceptibles al
derrape
Guiado sncrono
Configuraciones de robots mviles
Formas de locomocin
Diferencial: Khepera
Triciclo bsico: ROMEO- 3R
Ackerman: Automviles
Sncrona: Ruedas giran
simultneamente
Restricciones no holnomas
Se puede ir hacia delante o
hacia atrs, pero no hacia los
laterales, sin que exista
derrape Aparcamiento:
Serie de
maniobras
Matriz de transformacin
{M}: Sistema adjunto al vehculo
{B}: Sistema de referencia origen
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
y c s
x s c
T
B
M
u u
u u
P T P
M B
M
B
=
P T P
B B
M
M 1
=
Planificacin
y generacin
de caminos
Seguimiento
de caminos
Sensores
Control de

motores
Actuadores
Estimacin
de posicin
velocidad y
orientacin
Tarea a realizar
Ordenes de
Camino
explcito
TIEMPO
REAL
Arquitectura convencional
de navegacin
Razonamiento:
Planificar el prximo
punto destino
Hiptesis para modelos de
robots mviles
El robot se mueve en superficie plana
Ejes de guiado perpendiculares al suelo
Movimiento con rodadura pura
No existen partes flexibles en el vehculo
El movimiento se realiza alrededor de un arco de
circunferencia
El robot se comporta como un slido rgido
Velocidad en el
punto de contacto
Camino
El arco de circunferencia
Centro de
rotacin
Centro de
referencia
y A
x A
s A
| A
R
R
S v A = Velocidad lineal
| A = w
Velocidad angular
Centro de
rotacin
Centro de
rotacin
x
y
u
c
Contro-
lador
) (u Rsen x x
c
=
) cos(u R y y
c
+ =
Guiado diferencial
L
V V
w
i R

=
2
i R
V V
v
+
=
Velocidades del centro
del vehculo
Posibles soluciones
(
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

L
v v
v v
s
c
y
x
i r
i r
2
1 0
0
0
u
u
u

L
v v
v v
sen y
v v
x
i r
i r
i r

=
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+
=
u
u
u

2
) (
2
) cos(
Existencia de mltiples soluciones:
Ms rpida
Energticamente ms eficiente
Variaciones suaves de velocidad
Referencia de modelo I
Referencia de modelo II
L
V V
w
i R

=
2
i R
V V
v
+
=
Estimacin de posicin relativa
Se necesitan, para controlar el robot, estimar
su posicin
Posicin relativa (Odometra): Se calcula el
desplazamiento a partir de condiciones iniciales,
midiendo el desplazamiento de las ruedas
Establece la posicin con sensores internos:
Encoders
Potencimetros
Tacmetros (primera derivada de la posicin)
Girscopos
Acelermetros (segunda derivada de la posicin)
Ejemplo de posicionamiento
por odometra
L
v v
w
v v
v
L
v v
v v
sen y
v v
x
i R
i R
i r
i r
i r

=
+
=

=
|
.
|

\
| +
=
|
.
|

\
| +
=
2
2
) (
2
) cos(
u
u
u

Modelo diferencial
r i
v v 2 =
Para condiciones iniciales:
Y una frecuencia de muestreo lo
suficientemente pequea
L
v
v
x
r
r

= A
= A
u
2
3
0 = u
) 0 , 0 ( ) , ( = y x
0 ) 1 (
) 1 ( ) (
2
3
) 1 ( ) (
= +

= + = A +
= + = A +
k y
L
v
k k
v
k x x k x
r
r
u u u
Errores de posicionamiento
acumulativos
Errores sistmicos:
Desigual dimetro de las ruedas
El promedio del dimetro de ambas ruedas
difieren del dimetro nominal
Desalineacin de las ruedas
Errores no sistmicos:
Desplazamiento sobre suelos irregulares
Encuentros con objetos no esperados
Derrape de las ruedas: Aceleracin, rpidos
giros
Posicin y encoders
Ruedas
Motores
Encoders
incrementales
Sensores para medir
desplazamiento
A
B
A adelanta a B
LED
Fotodiodo
Circuto
decodi-
ficador
Encoder incrementales
Encoder incrementales
Caractersticas:
A adelanta a B en sentido horario
Z indicador absoluto de una revolucin
Pulsos por revolucin: Nmero de pulsos que
genera un canal para girar 360 grados
Resolucin real: 360/(4PPR), dos canales
Pulsos a desplazamiento lineal*
e
n
m
nC
D
c
t
=
c
m
: Factor de conversin que traslada los pulsos del encoder a
desplazamiento lineal de la rueda
D
n
: Dimetro de la rueda (mm)
C
e
: Resolucin del encoder (pulsos por revolucin)
n : Razn de reduccin entre el encoder (adjunto al motor)
y la rueda
*J. Borenstein , H. R. Everett, L. Feng: Where am I? Sensors and Methods for
Mobile Robot Positioning. Michigan University. 1996
donde:
Distancia recorrida
i m i
N c U = A
N
i, d
: Incremento de pulsos medidos en los encoders
de cada rueda en el intervalo I
donde:
d m d
N c U = A
;
c
m
: Factor de conversin que traslada los pulsos del encoder a
desplazamiento lineal de la rueda
AU
i, d
: Distancias recorridas por las ruedas izquierda y derecha
Cada rueda
Punto central del robot
( ) 2 /
d i c
U U U A + A = A
Incremento de posicin y
orientacin
( ) L U U
i d c
/ A A = Au
Au
c
: Variacin de la orientacin
donde:
L: Distancia entre las ruedas (punto de contacto con el suelo)
Variacin de orientacin
Nueva posicin y orientacin
c c c
u u u A + =
1
( )
c c c c
U x x u cos
1
A + =

( )
c c c c
sen U y y u A + =
1
v
d
v
i
b
c
|
( / 2) ( / 2)
( cos / 2) ( cos / 2)
/ /
i
d
x csen csen
w
y c c
w
c b c b
| |
| |
|
(
(
(
(
(
=
(
(
(

(
(



Velocidades lineales
v
i
=w
i
c
v
d
=w
d
c
Guiado diferencial con Simulink
Vi=-Vr
Vi=Vr
E
I
TL
TJ
Tb
Tm
w (rad/sec)
1
b1
b
Saturation
Km1
Km
Kb1
Kb
Integrator
1
s
1/J
1/J
1/(Ls+R)
1
L.s+R
TL
2
V (volts )
1
L = Inductancia (H)
R = Resistencia del enrrolado (Ohm)
Km = Par motor (N-m/A)
J = Momento de inercia (kg-m2)
b = Coeficiente de friccin viscosa (N-m-sec/rad)
Kb = Constante electromotirz (V-sec/rad)
Modelo del motor
Modelo de motor en Matlab
Incorporacin del reductor
To Workspace
angular
TLin
0.5
PMDC Motor
V (volts )
TL
w (rad/sec)
Gearbox
w
TLin
wo
TL
Constant
6
w
N
N
w
2
1
0
=
Factor de reduccin
Incremento del par motor
in
TL
N
N
TL
1
2
=
Bloques de Simulink
Controladores PID
u2
2
u1
1
PID Controller 2
PID
PID Controller 1
PID
e2
2
e1
1
u
1
Proportional
Gain
P
Integrator
1
s
Integral
Gain
I
Ideal
Derivative
du/dt
Derivative
Gain
D
e
1
Control de bajo nivel
XY Graph
To Workspace2
y
To Workspace1
x
To Workspace
phi
TLin 1
0.5
TLin
0.5
PMDC Motor 1
V (volts )
TL
w (rad/sec)
PMDC Motor
V (volts )
TL
w (rad/sec)
Modelo directo
Guiado Diferencial
wi
wd
x
y
phi
Gearbox 1
w
TLin
wo
TL
Gearbox
w
TLin
wo
TL
Dual PID Control
e1
e2
u1
u2
Constant 1
-6
Constant
6
Ajuste de los controladores PID
XY Graph
To Workspace2
y
To Workspace1
x
To Workspace
phi
TLin 1
0.5
TLin
0.5
PMDC Motor 1
V (volts )
TL
w (rad/sec)
PMDC Motor
V (volts )
TL
w (rad/sec)
Modelo directo
Guiado Diferencial
wi
wd
x
y
phi
Gearbox 1
w
TLin
wo
TL
Gearbox
w
TLin
wo
TL
Dual PID Control
e1
e2
u1
u2
Constant 1
-6
Constant
6
Ajuste de
coeficientes PID
Control del modelo diferencial
Se aplican varios mtodos de control basado en modelo