Quaternioni

Quaternioni
Basilio Bona
DAUIN-Politecnico di Torino
2008
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Quaternioni 2008 1 / 38
Introduzione
I quaternioni furono scoperti nel 1843 da Hamilton, che cercava di
trovare un sistema di numeri che generalizzasse allo spazio tridimensionale
i numeri complessi e il loro signicato di operatori di rotazione nel piano.
Il generico quaternione verrà identicato con il simbolo q.
Denizione
Il quaternione è un elemento dello spazio lineare H(R) a quattro
dimensioni, denito sul campo dei numeri reali R, con base {1 i j k}.
i , j e k sono numeri ipercomplessi che soddisfano la seguente legge di
moltiplicazione anticommutativa
i
2
= j
2
= k
2
= ijk =1
ij =ji = k
jk =kj = i
ki =ik = j
(1)
Si è voluto indicare i numeri ipercomplessi con i simboli i , j e k per
marcare la loro dierenza rispetto ai versori i, j e k
Denizione
Il quaternione q H è denito come una combinazione lineare espressa
nella base {1 i j k}:
q = q
0
1+q
1
i +q
2
j +q
3
k (2)
dove i coecienti {q
i
}
3
i =0
sono reali.
In analogia con i numeri complessi, dove c = a +jb è rappresentabile da
una coppia di reali, (a, b), il generico quaternione è rappresentabile da una
quadrupla di reali, (q
0
, q
1
, q
2
, q
3
).
Denizione
Il quaternione viene anche denito come il numero complesso i cui
coecienti sono due numeri complessi, ossia
q = c
1
+jc
2
,
dove c
1
= q
0
+kq
3
e c
2
= q
2
+kq
1
.
Perciò, considerando le relazioni (1), si ha:
q = c
1
+jc
2
= q
0
+kq
3
+jq
2
+jkq
1
= q
0
1+q
1
i +q
2
j +q
3
k.
Analogamente ai numeri complessi che sono formati da una parte reale e
da una parte immaginaria, i quaternioni sono formati da una parte reale e
da una parte vettoriale.
Si indica con q
r
la parte reale del quaternione, denita da q
r
= q
0
, e con
q
v
la parte immaginaria o vettoriale, denita da q
v
= q
1
i +q
2
j +q
3
k.
Denizione
Si scrive dunque q = (q
r
, q
v
) oppure q = q
r
+q
v
; notate che non è stato
usato il segno di trasposto per la parte vettoriale q
v
in quanto la
denizione convenzionale di parte vettoriale di un quaternione è una riga.
Volendo usare le convenzioni per cui i vettori sono vettori colonna,
potremmo scrivere q = (q
r
, q
T
v
).
I quaternioni sono entità matematiche generali, che comprendono i numeri
reali
r = (r , 0, 0, 0), r R
i numeri complessi
a +j b = (a, 0, b, 0), a, b R
ed i vettori in R
3
(con alcuni pericoli di interpretazione)
v = (0, v
1
, v
2
, v
3
), v
i
R.
In questultimo caso si interpretano gli elementi
_
i j k
_
come i versori
_
i j k
_
di un sistema di riferimento cartesiano destrorso.
Denizione
Le regole di moltiplicazione tra gli elementi i , j , k hanno le stesse proprietà
del prodotto vettoriale o esterno tra i versori i, j, k:
ij = k i j =k
ji =k j i =k
ecc.
Nel seguito faremo uso di tutte le notazioni alternative per indicare i
quaternioni; scriveremo dunque
q = q
0
1+q
1
i +q
2
j +q
3
k = (q
r
, q
v
) = q
r
+q
v
= (q
0
, q
1
, q
2
, q
3
) (3)
per indicare il fatto che il quaternione può essere visto in tre modi distinti:
a) come un numero ipercomplesso denito su una base composta da un
reale e tre immaginari; b) come la somma di una parte scalare e una parte
vettoriale; e c) come una quadrupla di numeri reali.
Algebra dei quaternioni
Dato un quaternione q = q
0
1+q
1
i +q
2
j +q
3
k = q
r
+q
v
= (q
0
, q
1
, q
2
, q
3
),
sono denite le seguenti proprietà:
esiste il quaternione nullo o zero, denito come
0 = 01+0i +0j +0k = (0, 0) = 0+0 = (0, 0, 0, 0) (4)
esiste il quaternione coniugato, indicato con il simbolo q
, che ha la
stessa parte reale di q e parte vettoriale opposta:
q
= q
0
(q
1
i +q
2
j +q
3
k) = (q
r
, q
v
) = q
r
q
v
= (q
0
, q
1
, q
2
, q
3
)
(5)
Il coniugato soddisfa alla proprietà (q
= q.
esiste una funzione non negativa, chiamata norma del quaternione q e
indicata con il simbolo q, denita come
q =
_
qq
=
_
q
q =
=0
q
2
=
_
q
2
0
+q
T
v
q
v
(6)
Un quaternione con norma q = 1 è chiamato quaternione unitario.
Il quaternione q e il suo coniugato q
hanno la stessa norma

q =q
(7)
Il quaternione
q
v
= 01+q
1
i +q
2
j +q
3
k = (0, q
v
) = 0+q
v
= (0, q
1
, q
2
, q
3
),
che ha parte reale nulla, viene chiamato quaternione puro o vettore. Il
coniugato di un quaternione puro q
v
risulta essere lopposto del
quaternione puro originale
q
v
=q
v
(8)
Dati due quaternioni
h = h
0
1+h
1
i +h
2
j +h
3
k = (h
r
, h
v
) = h
r
+h
v
= (h
0
, h
1
, h
2
, h
3
)
e
g = g
0
1+g
1
i +g
2
j +g
3
k = (g
r
, g
v
) = g
r
+g
v
= (g
0
, g
1
, g
2
, g
3
)
possiamo denire le seguenti operazioni
Somma
Somma o addizione h+g
h+g = (h
0
+g
0
)1+(h
1
+g
1
)i +(h
2
+g
2
)j +(h
3
+g
3
)k
= ((h
r
+g
r
), (h
v
+g
v
))
= (h
r
+g
r
) +(h
v
+g
v
)
= (h
0
+g
0
, h
1
+g
1
, h
2
+g
2
, h
3
+g
3
)
(9)
Dierenza
Dierenza o sottrazione
hg = (h
0
g
0
)1+(h
1
g
1
)i +(h
2
g
2
)j +(h
3
g
3
)k
= ((h
r
g
r
), (h
v
g
v
))
= (h
r
g
r
) +(h
v
g
v
)
= (h
0
g
0
, h
1
g
1
, h
2
g
2
, h
3
g
3
)
(10)
Prodotto
Prodotto
hg = (h
0
g
0
h
1
g
1
h
2
g
2
h
3
g
3
)1+
(h
1
g
0
+h
0
g
1
h
3
g
2
+h
2
g
3
)i +
(h
2
g
0
+h
3
g
1
+h
0
g
2
h
1
g
3
)j + (11)
(h
3
g
0
h
2
g
1
+h
1
g
2
+h
0
g
3
)k
= (h
r
g
r
h
v
g
v
, h
r
g
v
+g
r
h
v
+h
v
g
v
)
dove h
v
g
v
è il prodotto scalare
h
v
g
v
=
i
h
vi
g
vi
=h
T
v
g
v
=g
T
v
h
v
denito in R
n
, dove n può essere qualsiasi, e h
v
g
v
è il prodotto
vettoriale (denito solamente in R
3
)
h
v
g
v
=
_
_
h
2
g
3
h
3
g
2
h
3
g
1
h
1
g
3
h
1
g
2
h
2
g
1
_
_
=S(h
v
)g
v
e
S(v) =
_
_
0 v
3
v
2
v
3
0 v
1
v
2
v
1
0
_
_
(12)
è una matrice antisimmetrica, funzione del generico vettore
v =
_
v
1
v
2
v
3
_
T
.
Prodotto
e
S(v) =
_
_
0 v
3
v
2
v
3
0 v
1
v
2
v
1
0
_
_
(13)
è una matrice antisimmetrica, funzione del generico vettore
v =
_
v
1
v
2
v
3
_
T
.
Il prodotto tra quaternioni non è commutativo, in quanto, essendo
g
v
h
v
=h
v
g
v
, risulta
gh = (h
r
g
r
h
v
g
v
, h
r
g
v
+g
r
h
v
h
v
g
v
) = hg;
si nota che la parte reale rimane identica, mentre la parte vettoriale
cambia. Il prodotto commuta soltanto se h
v
g
v
=0, cioè quando le parti
vettoriali sono parallele.
Altre proprietà del prodotto sono elencate nei lucidi successivi
Prodotto
proprietà associativa:
(gh)p = g(hp)
prodotto per lo scalare unitario:
1q = q1 = (1, 0)(q
r
, q
v
) = (1q
r
, 1q
v
) = (q
r
, q
v
)
prodotto per un reale :
q = (, 0)(q
r
, q
v
) = (q
r
, q
v
)
bilinearità, con
1
,
2
reali:
g(
1
h
1
+
2
h
2
) =
1
gh
1
+
2
gh
2
(
1
g
1
+
2
g
2
)h =
1
g
1
h+
2
g
2
h
Prodotto
Il prodotto può essere scritto anche in forma matriciale:
hg =
_
_
_
h
0
h
1
h
2
h
3
h
1
h
0
h
3
h
2
h
2
h
3
h
0
h
1
h
3
h
2
h
1
h
0
_
_
_
_
_
_
g
0
g
1
g
2
g
3
_
_
_
=
_
h
0
h
T
v
h
v
h
0
I +S(h
v
)
_
_
_
_
g
0
g
1
g
2
g
3
_
_
_
=F
L
(h)g
(14)
oppure
hg =
_
_
_
g
0
g
1
g
2
g
3
g
1
g
0
g
3
g
2
g
2
g
3
g
0
g
1
g
3
g
2
g
1
g
0
_
_
_
_
_
_
h
0
h
1
h
2
h
3
_
_
_
=
_
g
0
g
T
v
g
v
g
0
I +S(g
v
)
_
_
_
_
h
0
h
1
h
2
h
3
_
_
_
=F
R
(g)h
(15)
Prodotto
Il coniugato del prodotto tra quaternioni soddisfa la proprietà:
(gh)
= h
. (16)
La norma del prodotto soddisfa la proprietà
hg =hg. (17)
Quoziente
Quoziente o divisione Poichè il prodotto tra due quaternioni non è
commutativo, bisogna distinguere tra quoziente destro e quoziente sinistro.
Dati due quaternioni h e p, si dice quoziente sinistro di p per h il
quaternione q
s
per cui
hq
s
= p
mentre si dice quoziente destro di p per h il quaternione q
d
per cui
q
d
h = p
Risulta
q
s
=
h
h
2
p; q
d
= p
h
h
2
Inverso
Quaternione inverso
Dato un quaternione q, in linea di principio dovremmo denire linverso
sinistro q
1
s
e linverso destro q
1
d
, deniti da
qq
1
s
= 1 = (1, 0, 0, 0); q
1
d
q = 1 = (1, 0, 0, 0)
Poiche dalla (6) si ha che qq
= q
q =q
2
=qq
, potremo scrivere
q
q
q
=
q
q
q
= 1 = (1, 0, 0, 0) (18)
risulta che inverso destro e inverso sinistro coincidono e otteniamo
q
1
s
= q
1
d
= q
1
=
q
q
2
(19)
Inverso
`
E immediato osservare che, per un quaternione unitario, linverso coincide
con il coniugato
q
1
= q
, q = 1 (20)
e per un quaternione puro unitario, che coincide con un versore, vale
q
1
v
= q
v
=q
v
. (21)
Linverso soddisfa le proprietà
(q
1
)
1
= q; (pq)
1
= q
1
p
1
Funzione di selezione
`
E utile denire la funzione di selezione
(q) = q
0
= q
r
che estrae la parte reale del quaternione.
Questa funzione ha la proprietà che
(q) =
q+q
2
.
Prodotto di Hamilton
Osserviamo che, moltiplicando due quaternioni puri
u
v
= (0, u
v
) = u
1
i +u
2
j +u
3
k e v
v
= (0, v
v
) = v
1
i +v
2
j +v
3
k, cioè due
vettori, si ottiene
u
v
v
v
= (u
v
v
v
, uv). (22)
Di conseguenza, con un leggero abuso di notazione, possiamo denire un
nuovo prodotto tra vettori, detto prodotto di Hamilton, che soddisfa la
seguente relazione:
uv =u v +uv. (23)
Questo prodotto implica però che uu =u u, ovvero che il quadrato di
un vettore reale non nullo risulti negativo
Per questa ed altre ragioni, i quaternioni furono abbandonati in favore di
altre notazioni vettoriali pi` u convenienti.
Tuttavia il prodotto tra quaternioni svolge un ruolo importante nella
rappresentazione delle rotazioni.
Quaternioni unitari
Prima di passare a descrivere le relazioni tra quaternioni e rotazioni,
analizziamo pi` u in dettaglio le proprietà dei quaternioni unitari, che
identichiamo con il simbolo u.
Come abbiamo già detto, un quaternione unitario è quello per cui u = 1;
linverso di un quaternione unitario e il prodotto di due quaternioni unitari,
per le proprietà (17) e (20), risultano ancora unitari.
Un quaternione unitario può essere rappresentato dalla relazione
u = cos +usin (24)
dove u è un vettore a norma unitaria e è un angolo generico.
Va notata la somiglianza della (24) con lanaloga espressione di un numero
complesso unitario
c = cos +j sin.
Quaternioni unitari
Lanalogia si estende anche allespressione esponenziale c = e
j
, a cui
corrisponde per i quaternioni
u = e
u
= cos +usin (25)
dove lesponenziale viene calcolato sostituendo simbolicamente il termine
u al termine x dello sviluppo in serie di e
x
e ricordando che uu =1.
La (25) mostra lidentità formale tra un quaternione unitario u e
lesponenziale di un versore unitario u, moltiplicato scalarmente per un
angolo .
Quaternioni unitari
Dalla (25) si deduce la denizione di potenza di un quaternione unitario
u
t
= (cos +usin)
t
= e
ut
= cos(t) +usin(t) (26)
e di logaritmo di un quaternione unitario
logu = log(cos +usin) = log(e
u
) =u (27)
Va notato che la non commutatività del prodotto di quaternioni impedisce
luso delle identità standard per calcolare esponenziali e logaritmi.
Ad esempio, e
u
1
e
u
2
non è necessariamente uguale a e
u
1
+u
2
, come pure
log(u
1
u
2
) non è necessariamente uguale a log(u
1
) +log(u
2
).
Quaternioni e rotazioni
Vediamo ora come sia possibile mettere in relazione una rotazione con un
quaternione unitario e viceversa.
Dato un quaternione unitario
u = (u
0
, u
1
, u
2
, u
3
) = (u
0
, u) = cos +usin (28)
questo rappresenta la rotazione di un angolo 2 intorno allasse
rappresentato del versore u =
_
u
1
u
2
u
3
_
T
Viceversa, data una rotazione di angolo intorno allasse individuato dal
versore u =
_
u
1
u
2
u
3
_
T
, il quaternione unitario
u =
_
cos

2
, u
1
sin

2
, u
2
sin

2
, u
3
sin

2
_
=
_
cos

2
, usin

2
_
=cos

2
+usin

2
(29)
rappresenta la medesima rotazione.
Sappiamo che una rotazione rigida nello spazio cartesiano R
3
può venire
rappresentata dalla matrice di rotazione R R
33
, che ha la proprietà di
essere ortonormale e a determinante unitario positivo, det(R) = +1.
Potremo allora associare ad ogni matrice di rotazione un quaternione
unitario e viceversa, indicando questa corrispondenza con il simbolo R(u).
Ogni quaternione unitario rappresenta una rotazione nello spazio
tridimensionale, cos` come ogni numero complesso unitario rappresenta
una rotazione nel piano.
Per passare da un quaternione u = (u
0
, u) alla matrice corrispondente
R(u), si applica la relazione
R(u) = (u
2
0
u
T
u)I +2uu
T
2u
0
S(u) =
_
_
_
u
2
0
+u
2
1
u
2
2
u
2
3
2(u
1
u
2
u
3
u
0
) 2(u
1
u
3
+u
2
u
0
)
2(u
1
u
2
+u
3
u
0
) u
2
0
u
2
1
+u
2
2
u
2
3
2(u
2
u
3
u
1
u
0
)
2(u
1
u
3
u
2
u
0
) 2(u
2
u
3
+u
1
u
0
) u
2
0
u
2
1
u
2
2
+u
2
3
_
_
_
(30)
dove S(u) è già stata denita.
Inversamente, per passare dagli elementi r
ij
della matrice R(u) al
corrispondente quaternione u, si usa la relazione seguente:
u
0
=
1
2
_
(1+r
11
+r
22
+r
33
)
u
1
=
1
4u
0
(r
32
r
23
)
u
2
=
1
4u
0
(r
13
r
31
)
u
3
=
1
4u
0
(r
21
r
12
)
(31)
In alternativa
u
0
=
1
2
_
(1+r
11
+r
22
+r
33
)
u
1
=
1
2
sign(r
32
r
23
)
_
(1+r
11
r
22
r
33
)
u
2
=
1
2
sign(r
13
r
31
)
_
(1r
11
+r
22
r
33
)
u
3
=
1
2
sign(r
21
r
12
)
_
(1r
11
r
22
+r
33
)
(32)
dove sign(x) è la funzione segno di x.
Le rotazioni elementari intorno ai tre assi di un sistema di riferimento
cartesiano, R(i, ), R(j, ) e R(k, ), corrispondono ai seguenti quaternioni
elementari
R(i, ) u
x
=
_
cos

2
, sin

2
, 0, 0
_
R(j, ) u
y
=
_
cos

2
, 0, sin

2
, 0
_
R(k, ) u
z
=
_
cos

2
, 0, 0, sin

2
_
(33)
e quindi risulta anche che la base vettoriale dei quaternioni corrisponde
alle diverse rotazioni elementari di 180
intorno agli assi principali:

i = (0, 1, 0, 0) R(i, )
j = (0, 0, 1, 0) R(j, )
k = (0, 0, 0, 1) R(k, )
(34)
Il lettore attento osserverà che, mentre il prodotto di quaternioni della
base soddisfa le relazioni
ii = jj = kk = ijk = (1, 0, 0, 0),
lanalogo prodotto di rotazioni fornisce la rotazione identità:
R(i, )R(i, ) =R(j, )R(j, ) =R(k, )R(k, ) =R(i, )R(j, )R(k, ) =I
(35)
a cui corrisponde il quaternione (1, 0, 0, 0); questa apparente discrepanza,
pur essendo spiegabile, non verrà discussa.
Vediamo ora alcune corrispondenze tra le operazioni con i quaternioni e le
operazioni con le matrici di rotazione:
Prodotto di rotazioni
Date n rotazioni R
1
, R
2
, , R
n
ed i corrispondenti quaternioni
unitari u
1
, u
2
, , u
n
, la rotazione prodotto
R(u) =R(u
1
)R(u
2
) R(u
n
) corrisponde al prodotto dei quaternioni
unitari u = u
1
u
2
u
n
, nellordine indicato.
Matrice trasposta
Data la rotazione R(u) ed il corrispondente quaternione unitario u, la
matrice trasposta (che coincide con linversa) R
T
corrisponde al
quaternione unitario coniugato (che coincide con linverso) u
.
Rotazione di un vettore
Dato un vettore qualsiasi x, a cui corrisponde il quaternione composto
dalla sola parte vettoriale u
x
=
_
0, x
T
_
= (0, x
1
, x
2
, x
3
) e data una
rotazione R(u) a cui corrisponde il quaternione unitario u, il vettore
ruotato y =R(u)x coincide con la parte vettoriale del quaternione
prodotto y = (y
r
, y
v
) = uu
x
u
, ovvero
y =R(u)x y =y
v
.
Pi` u in generale, se per esprimere il vettore x si usano le coordinate
omogenee
x =
_
wx
1
wx
2
wx
3
w
_
T
e si denisce il quaternione x come
x = (w, wx)
il prodotto uxu
fornisce il quaternione y, denito come

y = (w, wR(u)x)
che permette di esprimere il vettore risultante y, in coordinate omogenee
y =
_
wy
1
wy
2
wy
3
w
_
T
Matrici prodotto
Il prodotto tra due quaternioni, godendo della proprietà di bilinearità,
può essere rappresentato da operatori lineari (matrici).
Dalla (14), osserviamo che il prodotto qp =F
L
(q)p può essere
interpretato come il prodotto a sinistra di q per p; analogamente il
prodotto a destra, che vale pq, può essere espresso, considerando la
(15), come pq =F
R
(q)p.
Queste espressioni consentono poi di ricavare il prodotto pq
come
F
R
(q
)p e successivamente il prodotto qpq
come F
L
(q)F
R
(q
)p =Qp,
dove si è introdotta la matrice Q R
44
Q=F
L
(q)F
R
(q
) =
_
_
_
_
_
_
q
2
0
+q
2
1
q
2
2
q
2
3
2(q
1
q
2
q
3
q
0
) 2(q
1
q
3
+q
2
q
0
) 0
2(q
1
q
2
+q
3
q
0
) q
2
0
q
2
1
+q
2
2
q
2
3
2(q
2
q
3
q
1
q
0
) 0
2(q
1
q
3
q
2
q
0
) 2(q
2
q
3
+q
1
q
0
) q
2
0
q
2
1
q
2
2
+q
2
3
0
0 0 0 q
2
_
_
_
_
_
_
(36)
Nelle applicazioni spaziali spesso si usano i quaternioni avendo
organizzato le componenti in modo diverso da quello qui introdotto,
ossia ponendo la parte reale come ultimo elemento del quaternione invece
che come primo.

Quaternioni

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Quaternioni

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Quaternioni

hanno la stessa norma

intorno agli assi principali:

fornisce il quaternione y, denito come

)p e successivamente il prodotto qpq

Anda mungkin juga menyukai