AutInst2v7 0

Sorin Larionescu
Vol. 2

Note de curs

Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti
Draft 7.0 2012

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2
2

3

CUPRINS

1. INTRODUCERE ............................................................................................................................ 9
1.1. DEFINIIA SISTEMELOR AUTOMATE ............................................................................................... 9
1.2. ISTORIA SISTEMELOR AUTOMATE ................................................................................................. 10
1.3. SISTEME CU CONDUCERE MANUAL ............................................................................................ 11
1.3.1. Schema tehnologic. ............................................................................................................ 11
1.3.2. Schema bloc ......................................................................................................................... 12
1.3.3. Algoritmul de conducere manual ....................................................................................... 12
1.4. SEMNALE ..................................................................................................................................... 14
1.4.1. Semnale discrete logice ....................................................................................................... 14
1.4.2. Semnale continue ................................................................................................................. 14
1.4.3. Semnale discrete eantionate ............................................................................................... 14
1.5. SISTEME CU REGULATOARE BIPOZIIONALE ................................................................................. 15
1.5.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare ....................................................... 15
1.5.2. Schema bloc ......................................................................................................................... 16
1.5.3. Schema desfurat electric .............................................................................................. 18
1.5.4. Algoritmul regulatorului bipoziional .................................................................................. 18
1.5.5. Simularea funcionrii regulatorului. .................................................................................. 19
1.5.6. Structura sistemului automat. .............................................................................................. 22
1.5.7. Conducerea de la distan ................................................................................................... 22
1.5.8. Intrrile i ieirile automatului ............................................................................................ 23
1.5.9. Tehnologia de realizare a automatului ................................................................................ 23
1.5.10. Referina i eroarea maxim.............................................................................................. 23
1.5.11. Perioada de oscilaiei ........................................................................................................ 24
1.5.12. Semnalizarea ..................................................................................................................... 24
1.5.13. Rolul operatorului ............................................................................................................. 24
1.6. SISTEM CU AUTOMAT PROGRAMABIL LOGIC - APL. ..................................................................... 25
1.6.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare. ...................................................... 25
1.6.2. Schema desfurat electric. ............................................................................................. 25
1.6.3. Programul. ........................................................................................................................... 27
1.7. SISTEM CU REGULATOR BIPOZIIONAL - 2P SAU TRIPOZIIONAL 3P. ......................................... 27
1.7.2. Schema bloc ......................................................................................................................... 28
1.7.3. Eroarea maxim. ................................................................................................................. 28
1.7.4. Legtura invers negativ. .................................................................................................. 29
1.7.5. Algoritmul bipoziional - 2P. ............................................................................................... 29
1.7.6. Sistem cu regulator tripoziional 3P ................................................................................. 29
1.8. SISTEM CU REGULATOR PROPORIONAL - P.................................................................................. 30
1.8.1. Algoritmul proporional - P. ................................................................................................ 30
1.8.2. Constanta de proporionalitate a compensatorului ............................................................. 30
1.8.4. Schema bloc. ........................................................................................................................ 31
1.8.5. Intrarea treapt i rspunsul indicial. ................................................................................. 32
1.8.6. Regimul tranzitoriu i regimul staionar.............................................................................. 32
1.8.7. Rspunsul indicial n regim de urmrire staionar. ............................................................. 32
1.8.8. Eroarea indicial n regim staionar. .................................................................................. 33
1.8.9. Exemplu numeric. ................................................................................................................ 33
4

1.8.10. Stabilitatea i robusteea. .................................................................................................. 34
1.8.11. Banda de proporionalitate a compensatorului. ................................................................ 34
1.9. SISTEM CU REGULATOR DIRECT. .................................................................................................. 35
1.10. SISTEM CU REGULATOR PROPORIONAL INTEGRAL DERIVATIV PID ........................................ 36
1.10.1. Algoritmul PI. .................................................................................................................... 36
1.10.2. Algoritmul PD. ................................................................................................................... 38
1.10.3. Algoritmul PID. ................................................................................................................. 38
1.11. SISTEM CU CALCULATOR. .......................................................................................................... 39
1.11.1. Conducerea de supraveghere i achiziia datelor.............................................................. 40
1.11.2. Reglarea PID numeric. .................................................................................................... 42
1.11.3. Autotestarea i autoacordarea. .......................................................................................... 44
1.11.4. Acordarea automat adaptiv. .......................................................................................... 44
1.11.5. Configurarea asistat de calculator. ................................................................................. 44
1.11.6. Sisteme de securitate la efracie i siguran la foc ........................................................... 44
1.11.7. Sisteme automate ierarhice si distribuite. .......................................................................... 44
1.12. PERFORMANELE SISTEMELOR CU REGULATOARE PID .............................................................. 46
1.12.1. Rejecia perturbaiei .......................................................................................................... 46
1.12.2. Urmrirea referinei ramp ............................................................................................... 47
1.12.3. Instabilitate ........................................................................................................................ 47
1.12.4. Urmrirea referinei treapt .............................................................................................. 48
1.13. SISTEME NCORPORATE .............................................................................................................. 49
1.14. SISTEME DOMOTICE ................................................................................................................... 51
1.14.1. Nivelul de cmp ................................................................................................................. 54
1.14.2. Nivelul de automatizare ..................................................................................................... 54
1.14.3. Nivelul de management ...................................................................................................... 54
2. TEORIA GENERAL A SISTEMELOR .................................................................................. 57
2.1. SISTEME ....................................................................................................................................... 57
2.1.1. Elemente .............................................................................................................................. 58
2.1.2. Relaii .................................................................................................................................. 58
2.1.3. Scopuri ................................................................................................................................. 58
2.2. DINAMICA SISTEMELOR ............................................................................................................... 58
2.2.1. Variabilele de stare.............................................................................................................. 58
2.2.2. Perturbaii ........................................................................................................................... 58
2.2.3. ntreinere, aprare, cretere............................................................................................... 58
2.3. MEDIUL EXTERIOR SISTEMULUI ................................................................................................... 59
2.4. STRUCTURA SISTEMULUI .............................................................................................................. 59
2.5. MODELELE SISTEMELOR .............................................................................................................. 59
2.5.1. Definirea modelrii sistemice .............................................................................................. 59
2.5.2. Proprietile modelrii ........................................................................................................ 59
2.5.3. Valoarea modelelor ............................................................................................................. 59
2.6. EXEMPLE DE SISTEME .................................................................................................................. 60
2.6.1. Sistemele liniare .................................................................................................................. 60
2.6.2. Sisteme fizice........................................................................................................................ 60
2.6.3. Sisteme cu variabile de stare ............................................................................................... 60
2.6.4. Sisteme cu evenimente discrete ............................................................................................ 60
2.6.5. Sisteme cu eantionare ........................................................................................................ 60
2.6.6. Sisteme de conducere automat ........................................................................................... 61
2.6.7. Sisteme informatice .............................................................................................................. 61
2.6.8. Sisteme adaptive .................................................................................................................. 61
2.6.9. Sisteme inteligente ............................................................................................................... 61
2.6.10. Sisteme de domotic .......................................................................................................... 62
2.7. APLICAII ALE TEORIEI SISTEMELOR ............................................................................................ 62
5

2.7.1. Proiectarea .......................................................................................................................... 62
2.7.2. Documentarea ..................................................................................................................... 62
2.7.3. Comunicarea ....................................................................................................................... 62
2.7.4. Luarea deciziilor .................................................................................................................. 62
2.8. SOFTWARE SPECIALIZAT PENTRU TEORIA SISTEMELOR ................................................................ 62
3. MODELAREA SISTEMELOR ................................................................................................... 63
3.1. MODELUL MATEMATIC AL SISTEMULUI FIZIC. .............................................................................. 65
3.2. MODELE STRUCTURALE DE TIP REEA ALE SISTEMULUI FIZIC. ..................................................... 66
3.3. MODELELE FUNCIONALE ALE SISTEMULUI FIZIC. ....................................................................... 67
3.3.1. Metoda general Kelvin. ..................................................................................................... 68
3.3.2. Metoda variabilei auxiliare ................................................................................................. 70
3.4. ENERGIA I PUTEREA ................................................................................................................... 71
3.5. SURSE REALE DE PUTERE ............................................................................................................. 73
3.6. ECUAIILE LUI LAGRANGE ........................................................................................................... 74
3.7. MODELE CU VARIABILE DE STARE ALE SISTEMULUI FIZIC ............................................................ 77
4. ANALIZA SEMNALELOR I SISTEMELOR IN DOMENIUL TIMP ................................. 86
4.1. SEMNALE ELEMENTARE ............................................................................................................... 86
4.2. CONVOLUIA ............................................................................................................................... 88
4.3. CORELAIA I AUTOCORELAIA ................................................................................................... 91
5. ANALIZA SEMNALELOR I SISTEMELOR IN DOMENIUL FRECVEN .................. 94
5.1. SCURT ISTORIC ............................................................................................................................. 95
5.2. SEMNALE SINUSOIDALE ............................................................................................................... 95
5.2.1. Semnale periodice. Seria Fourier ...................................................................................... 104
5.2.2. Semnale impuls. Transformarea Fourier. Transformarea Laplace ................................... 105
5.3. SEMNIFICAII FIZICE N DOMENIUL FRECVEN ......................................................................... 111
5.4. FUNCIA DE TRANSFER .............................................................................................................. 112
6. SISTEME CU SEMNALE ALEATOARE ............................................................................... 114
6.1. MEDIA I VARIANA .................................................................................................................. 114
6.2. COVARIANA I CORELAIA ....................................................................................................... 115
6.3. EANTIONAREA STATISTIC I ESTIMAREA PARAMETRILOR....................................................... 116
6.4. UN EXEMPLU DE SEMNAL ALEATOR ........................................................................................... 117
6.5. INTERVALE DE NCREDERE ......................................................................................................... 117
6.6. FILTRAREA ................................................................................................................................. 121
6.7. ANALIZA SEMNALELOR ALEATOARE. ......................................................................................... 122
6.8. FUNCIA DE AUTOCORELAIE. ................................................................................................... 122
6.9. DENSITATEA SPECTRAL DE PUTERE. ........................................................................................ 122
6.10. RSPUNSUL SISTEMELOR LA SEMNALE ALEATORII. .................................................................. 125
6.11. EANTIONAREA N DOMENIUL FRECVEN. ............................................................................. 126
6.12. REGULILE DE EANTIONARE .................................................................................................... 129
7. IDENTIFICAREA SISTEMELOR ........................................................................................... 130
7.1. METODA KUPFMULLER .............................................................................................................. 130
7.2. METODA STREJC ........................................................................................................................ 133
7.3. METODA CELOR MAI MICI PATRATE ........................................................................................... 133
8. ECHIPAMENTELE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT .................................... 138
8.1. EXEMPLE DE SISTEME DE REGLARE AUTOMAT ......................................................................... 138
8.1.1. Sistem de reglare automat a nivelului cu feedforward de la perturbaie ......................... 138
8.1.2. Sistem cu feedforward de la referin i de la perturbaie ................................................. 139
6

8.1.3. Sistem de reglare automat a temperaturii ....................................................................... 139
8.2. SEMNALE UNIFICATE .................................................................................................................. 141
8.2.1. Semnalul 4-20 mA i 0,2-1 bar .......................................................................................... 141
8.2.2. Conectarea echipamentelor cu patru fire .......................................................................... 142
8.2.3. Conectarea echipamentelor cu doua fire ........................................................................... 142
8.3. ROBINETE DE REGLARE .............................................................................................................. 143
8.4. ELEMENTE DE ACIONARE ......................................................................................................... 149
8.4.1. Elemente de acionare pneumatice .................................................................................... 149
8.4.2. Elemente de acionare electrice ......................................................................................... 150
8.5. TRADUCTOARE DE PRESIUNE ..................................................................................................... 153
8.6. TRADUCTOARE DE NIVEL ........................................................................................................... 156
8.7. TRADUCTOARE DE TEMPERATUR ............................................................................................. 158
8.7.1. Bimetalul ............................................................................................................................ 158
8.7.2. Traductorul de temperatur hidraulic ............................................................................... 159
8.7.3. Termistorul i termorezistena ........................................................................................... 159
8.7.4. Termocuplul ....................................................................................................................... 162
8.7.5. Pirometrul .......................................................................................................................... 165
8.7.6. Termograful ....................................................................................................................... 166
8.8. TRADUCTOARE DE DEBIT ........................................................................................................... 167
8.9. TRADUCTOARE DE VIBRAII ....................................................................................................... 171
8.10. INSTRUMENTE ANALITICE ........................................................................................................ 172
8.11. ECHIPAMENTE NUMERICE ........................................................................................................ 173
9. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT CONTINUE .......................................................... 180
9.1. SISTEME CU CONDUCERE MANUAL I AUTOMAT .................................................................... 181
9.2. REGULATOARE PID CONTINUE .................................................................................................. 190
9.2.1. Compensatorul PID analogic. ........................................................................................... 191
9.2.2. Regulatorul PID cu dou grade de libertate. .................................................................... 192
9.2.3. Regulatorul PI cu impulsuri modulate n durat ............................................................... 193
9.3. PROIECTAREA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE ........................................................................ 194
9.3.1. Analiza sistemelor automate .............................................................................................. 196
9.3.2. Schema bloc a sistemului automat ..................................................................................... 198
9.3.3. Sensibilitatea ..................................................................................................................... 199
9.3.4. Sensibilitatea complementar ............................................................................................ 199
9.3.5. Locul rdcinilor ............................................................................................................... 202
9.3.6. Ieirea, eroarea si comanda instalaiei automate .............................................................. 202
9.3.7. Msuri ale erorii ................................................................................................................ 203
9.3.8. Metoda clasic de proiectare ............................................................................................ 204
9.3.9. Analiza in domeniul frecven a sistemului automat ......................................................... 206
9.3.10. Algebra funciilor de transfer .......................................................................................... 207
9.3.11. Metoda modern de proiectare ........................................................................................ 208
9.3.12. Criteriu de stabilitate robust.......................................................................................... 210
9.3.13. Criteriu de performane robuste ...................................................................................... 213
9.3.14. Compensarea perturbaiilor ............................................................................................ 217
9.3.15. Exemplu de proiectare ..................................................................................................... 221
9.3.16. Exemplu de simulare........................................................................................................ 226
9.4. PROBLEMA TIMPULUI MORT ....................................................................................................... 231
9.5. SISTEME AUTOMATE CU REGULATOARE CU MODEL INTERN ....................................................... 237
9.5.1. Definirea regulatorului cu model intern ............................................................................ 238
9.5.2. Proiectarea regulatorului cu model intern ........................................................................ 239
9.5.3. Exemplu de proiectare ....................................................................................................... 241
9.6. SISTEME AUTOMATE ADAPTIVE .................................................................................................. 246
9.6.1. Sisteme adaptive cu autoacordare ..................................................................................... 246
7

9.6.2. Sisteme adaptive cu model de referin ............................................................................. 247
9.7. PROIECTAREA REGULATOARELOR PID PRIN FORMAREA BUCLEI ................................................ 255
9.7.1. Regulatorul PID ................................................................................................................ 256
9.7.2. Regulatorul PID cu dou grade de libertate. .................................................................... 258
9.7.3. Funciile de sensibilitate. ................................................................................................... 260
9.7.4. Performanele sistemului automat. .................................................................................... 261
9.7.5. Stabilitatea sistemului automat .......................................................................................... 263
9.7.6. Robusteea stabilitii. ....................................................................................................... 265
9.7.7. Robusteea performanelor. ............................................................................................... 267
9.7.8. Metoda de proiectare ......................................................................................................... 269
9.8. ACORDAREA EXPERIMENTAL A REGULATOARELOR PID .......................................................... 275
9.8.1. Metoda Ziegler-Nichols cu bucla deschis ........................................................................ 275
9.8.2. Metoda Ziegler-Nichols cu bucla deschis ........................................................................ 282
10. SISTEME DE RGLARE AUTOMAT NUMERICE ........................................................ 283
10.1. DISCRETIZAREA N AMPLITUDINE ............................................................................................ 284
10.2. EANTIONAREA ........................................................................................................................ 284
10.3. MULTIPLEXAREA ..................................................................................................................... 285
10.4. TRANSFORMAREA Z A SEMNALELOR EANTIONATE ................................................................. 286
10.5. FUNCIA DE TRANSFER N DOMENIUL Z .................................................................................... 288
10.6. FUNCIA DE TRANSFER N Z ECHIVALENT .............................................................................. 290
10.7. COMPENSATORUL PID NUMERIC.............................................................................................. 291
10.8. INSTRUMENTUL VIRTUAL PID. ................................................................................................. 292
10.9. MODELUL ARMAX ................................................................................................................. 293
11. SISTEME DOMOTICE ......................................................................................................... 298
11.1. SISTEM TIP RS232/RS485 ........................................................................................................ 298
11.2. SISTEM TIP EIB/KNX .............................................................................................................. 300
11.2.1. Cuplorul de reea ............................................................................................................. 304
11.2.2. Legtura diferenial ....................................................................................................... 304
11.2.3. Formatul telegramelor transmise .................................................................................... 306
11.3. SISTEM TIP LONWORKS ........................................................................................................... 308
11.4. SISTEM TIP BACNET ................................................................................................................ 311
11.5. SISTEM CU INTELIGEN ARTIFICIAL ..................................................................................... 314
11.6. SISTEM TIP DALI ...................................................................................................................... 316
11.7. SISTEM WIRELESS TIP ZIGBEE .................................................................................................. 319
12. SISTEME AUTOMATE INTELIGENTE CU LOGICA FUZZY ..................................... 320
12.1. MULIMI FUZZY. ...................................................................................................................... 322
12.2. LOGICA FUZZY. ........................................................................................................................ 327
12.3. SISTEME DE CONDUCERE AUTOMAT BAZATE PE LOGICA FUZZY. ............................................ 329
12.4. AVANTAJELE CONDUCERII FUZZY sI DOMENII DE APLICARE. .................................................... 338
12.5. SINTEZA ALGORITMULUI DE CONDUCERE FUZZY PENTRU O INSTALAIE. ................................. 339
12.6. PROIECTAREA UNUI CONTROLER FUZZY TIP MAMDAMI. .......................................................... 346
12.7. PROIECTAREA UNUI CONTROLER FUZZY TIP SUGENO ............................................................... 354
12.8. REGULATORUL PID FUZZY. ..................................................................................................... 360
13. SISTENE AUTOMATE INTELIGENTE CU REELE NEURONALE .......................... 364
13.1. NEURONUL............................................................................................................................... 364
13.2. PERCEPTRONUL ........................................................................................................................ 365
14. MEDII DE DEZVOLTARE A APLICAIILOR ................................................................ 366
14.1. SCILAB / SCICOS ....................................................................................................................... 366
8

14.1.1. Echivalenta Scilab - Matlab ............................................................................................ 368
14.1.2. Plot .................................................................................................................................. 371
14.1.3. Algebra funciilor de transfer a sistemelor ...................................................................... 372
14.1.4. Simularea unui sistem definit printr-o funcie de transfer ............................................... 372
14.1.5. Rspunsul in frecven a unui sistem ............................................................................... 373
14.1.6. Simularea unui sistem in spaiul strilor ......................................................................... 373
14.1.7. Transformare modelului spaiul strilor in model funcie de transfer ............................. 374
14.1.8. Simularea unui sistem cu semnale eantionate ................................................................ 374
14.1.9. Filtru trece jos de ordinul unu ......................................................................................... 375
14.1.10. Filtru cu medie alunectoare ......................................................................................... 376
14.1.11. Filtru cu medie alunectoare cu 50 eantioane ............................................................. 376
14.2. DYNAST ................................................................................................................................... 377
14.2.1. Modelul matematic neliniar explicit ................................................................................ 377
14.2.2. Instruciuni pentru elaborarea programelor DYNAST .................................................... 378
14.2.3. Modelul matematic neliniar implicit ................................................................................ 379
14.2.4. Modelul structural sub forma de reea ............................................................................ 381
14.2.5. Modelul structural neliniar .............................................................................................. 383
14.2.6. Modelul funcional. .......................................................................................................... 384
15. BIBLIOGRAFIE .................................................................................................................... 385

1. Introducere
Teoria sistemelor automate este o disciplin tiinific care ncearc o abordare unitar a
metodelor de cunoatere i aciune asupra lumii obiective i subiective. Dup cum se vede ambiiile
teoriei sistemelor automate sunt foarte mari. n continuare se va face o prezentare general a teoriei
sistemelor i se va exemplifica aplicarea ei pentru sistemele automate care apar la instalaiile,
echipamentele i serviciile din cldiri, grupuri de cldiri i locuine. Modelele sistemelor prezentate
sunt de tip matematic, structural sau funcional. Se insist asupra structurii sistemelor automate i
asupra metodelor de analiz a lor. Terminologia i notaiile adoptate sunt cele folosite n cteva dintre
programele de referin n domeniu: Matlab i Scilab
1
. Programele gratuite Scilab/Scicos sunt
prezentate pe scurt i folosite la aplicaiile
2
din lucrare.
1.1. Definiia sistemelor automate
Elementele sistemelor automate pot fi att obiecte fizice ct i algoritmi, date, simboluri,
concepte, etc. n aceast lucrare se studiaz n cea mai mare parte modelele sistemelor formate din
obiecte fizice. Aceasta nseamn c o categorie larg de sisteme, care pot fi n legtur cu activitile
din cldiri, grupuri de cldiri i locuine, nu sunt prezentate. Printre acestea se numr i sistemele
informatice bazate pe calculatoare sau reele de calculatoare i a cror elemente sunt datele.
n cldiri i locuine sistemele de conducere automat sunt definite la trei niveluri:
management, automatizare i cmp (procese). n lucrare sistemele vor fi prezentate n ordine ierarhic
invers.
Noiunea de sistem se refer ntotdeauna la o mulime de obiecte, aciuni sau idei aflate n
interaciune pentru un anumite scopuri. In aceast lucrare vom folosi aceast denumire numai n
legtur cu o mulime de obiecte fizice. Dac ne referim la obiectele tehnice dintr-o cldire, care
mpreun asigur anumite servicii, sistemul mai este cunoscut i sub numele de instalaie
3
.
Sistemele cu conducere automat, pe scurt sistemele automate
4
, sunt un tip particular de
sisteme a cror scop este s funcioneze bine, fr intervenia omului, asigurand siguran,
performane i profitabilitate n diferite regimuri de funcionare: urmrirea unui program sau a
variaiei unei valori de referin, reglarea pentru nlturarea perturbaiilor, filtrarea zgomotelor, sau
insensibilitate la variaia parametrilor procesului condus din instalaie.
Printre performanele sistemelor automate menionm pe cele care se refer la blocri,
interblocri, repetare, siguran, accesibilitate, stabilitate, eroare, suprareglare, durata procesului
tranzitoriu, robustee i optimizare.
Sistemele automate au elemente i structuri specifice. Un sistem automat tipic este format
din urmtoarele elemente componente: 1) elemente de conducere (automate, termostate, presostate,
regulatore, controlere, microcontrolere, calculatoare, etc), 2) elemente de execuie (servomotoare,
pompe, robinete, rezistoare, etc), 3) elemente de msurare (senzori, traductoare, detectoare), 4)
elemente conduse (echipamente, instalatii, procese).
Structura este format din mulimea relaiilor dintre elemente. Structura tipic a sistemelor
automate o reprezint bucla care conine o legtur invers negativ (feedback, reacie) de la ieirea
la intrarea sistemului.

1
Un mediu de dezvoltare a aplicaiilor sistemice bazat pe modele funcionale compatibil n mare
msur cu Matlab. Poate fi descrcat gratuit de la adresa www.scilab.org. n lucrare se folosete versiunea
Scilab 5.3.
2
Aplicaiile pot fi descrcate de la www.sites.google.com/site/sorinlarionescu.
3
Noiunea de sistem este utilizat ntr-un cadru mai larg. Se poate folosi, de exemplu, termenul de
sistem de nclzire sau echivalentul su instalaie de nclzire. Termenul sistem de transport nu are ns
echivalent.
4
Instalaiile automate.
10

n esen un sistem este automat dac: 1) are o structur de tip feedback negativ i/sau 2) are
un mecanism de memorare
5
.
Elementele componente ale sistemului automat pot fi de natur termic, hidraulic, electric,
mecanic, chimic sau pneumatic.
Principalele probleme referitoare la sistemele automate sunt: analiza, sinteza, testarea,
optimizarea, identificarea i proiectarea.
Scopurile sistemelor automate prezentate n continuare sunt conducerea, semnalizarea,
protecia, alarmarea i optimizarea performanelor referitoare la confort, consum de energie i
material, profitabilitate, pericole i sensibilitatea la defeciuni.
Conceptele i metodele sistemelor automate vor fi prezentate n continuare pe scurt plecnd
de la sistemele cu conducere manuala.
1.2. Istoria sistemelor automate
Rzboiul de esut cu cartele perforate, primul sistem de conducere automat cu evenimente
discrete, a fost inventat de Joseph-Marie Charles Jacquard n 1800.
Primul sistem de reglare automat, n sens modern, a folosit regulatorul mecanic centrifugal al
lui James Watt (1769) prezentat n Fig. 1.1. Acest aparat regla automat viteza unei maini cu aburi cu
ajutorul unui robinet de reglare a debitului de abur. Creterea vitezei mainii cu aburi provoca
ridicarea bilelor datorit forei centrifuge. Are loc o reacie negativ care nchide robinetul aducnd
viteza la valoarea dorit de referin. Acest tip de regulator este folosit i astzi. Analiza fcut de
Clark Maxwell acestui sistem n 1868 a condus la primul criteriu de stabilitate a sistemelor care
solicita prezena polilor sistemului cu bucla nchis n semiplanul stng.
Fig. 1.1 Regulatorul centrifugal al lui Watt.
Termostatul cu bimetal a fost inventat
6
n 1885. Harold Stephen Black
7
a inventat n 1923
primul amplificator electronic cu reacie negativ iar Hendrik Wade Bode a pus bazele teoriei

5
Memorarea poate fi realizat prin mai multe metode, una dintre ele fiind metoda feedbackului pozitiv.
6
Inventatorul a fost Al Butz care a pus bazele companiei Honeywell
11

sistemelor cu reacie. n anii celui de al doilea rzboi mondial s-a inventat pilotul automat
8
, servo -
sistemele de urmrire a poziiei pentru nave i tunuri, regulatorul PID i s-a introdus metoda de
analiz bazat pe modelele funcionale
9
i criteriul de stabilitate Nyquist. Metoda locului rdcinilor a
lui Evans a aprut n anii de dup 1950 odat cu conducerea optimal i conducerea adaptiv.
Conducerea numeric direct
10
i modele cu variabile de stare au fost folosite ncepnd cu anii 1960.
ntre anii 1970 i 1980 au aprut sistemele de conducere cu microcalculatoare, cu automate
programabile logice, sistemele de conducere distribuite
11
i tehnologia de autoacordare i acordare a
regulatoarelor.
1.3. Sisteme cu conducere manual
Cele mai simple sisteme cu conducere automat reproduc modul de conducere
manual. Vom prezenta un exemplu simplu i pentru descrierea acestuia vom folosi
principalele concepte folosite la sistemele automate: schema tehnologic cu echipamentul de
automatizare, schema bloc i algoritmul de conducere.
1.3.1. Schema tehnologic.
S considerm un sistem de nclzire a apei menajere dintr-o cldire. Reprezentarea
obiectelor componente se face cu ajutorul unui desen simplificat numit schem tehnologic,
ca n Fig. 1.1. n acest caz instalaia este compus din mai multe obiecte tehnice: pompa P,
rezervorul, rezistorul de nclzire R, termometrul Z, rigla M1 de msur a nivelului, contactul
S1 de alimentare al rezistorului i robinetele V1 i V2. Ele formeaz un sistem deoarece
interacioneaz ntr-un anumit scop: obinerea apei calde.
Fig. 1.1a Schema tehnologic a sistemului (instalaiei) de nclzire a apei menajere.

7
De la American Telephone and Telegraph. Acordarea brevetului de invenie a durat nou ani deoarece
specialitii nu credeau c sistemul funcionaz.
8
Primul pilot automat inventat de Honeywell a fost produs n peste 110000 exemplare.
9
Modele caracterizate de funcia de transfer.
10
DDC - Direct digital control.
11
Primul sistem a fost elaborat de firma Honeywell
V2
E
S1
V1
P
m
R
z
i
y
M1
3
2
1
0
r
p
12

In instalaie exist procese de natur fizic diferit: hidraulic, termic, electric i
mecanic. Din aceast cauz la proiectarea instalaiei se definesc sisteme separate, mai simple
dect cel din Fig. 1.1. De exemplu, sistemul termic poate cuprinde numai trei obiecte:
rezistorul de nclzire, termometrul i rezervorul.

1.3.2. Schema bloc
Instalaia din Fig. 1.1 este condus manual. Operatorul observ temperatura z i
nivelul y al apei i acioneaz butonul de nclzire S1 i robinetul V1 pentru a obine valorile
dorite. Din punctul de vedere al conducerii instalaiei toate amnuntele din Fig. 1.1 nu sunt
necesare. Se renun la ele i se definete un sistem de conducere manual sub forma unei
scheme bloc ca n Fig. 1.2. Sistemul are n cazul acesta o singur component denumit bloc.
Acesta este o cutie neagr
12
care ascunde amnuntele din Fig. 1.1 i pune n eviden numai
intrrile i ieirile sistemului. Dac se poate considera c fiecare intrare influeneaz numai o
singur ieire
13
atunci se poate defini o schem bloc pentru sistemul de conducere a nivelului
prezentat n Fig. 1.3 cu o singur intrare m i o singur ieire y. Se observ n aceasta c
blocul se refer numai la procesul hidraulic de umplere al instalaiei i nu cuprinde toate
componentele sistemului din Fig. 1.1 care include i nclzirea apei. Schema tehnologic
corespunztoare este prezentat n Fig. 1.4. Sistemele cu o intrare i o ieire
14
vor fi singurele
care vor fi luate n considerare n continuate
Fig. 1.2 Schema bloc a sistemului de conducere manual pentru instalaia de nclzire.
1.3.3. Algoritmul de conducere manual
Conducerea manual a procesului de umplere din instalaia din Fig. 1.4 se face in
modul urmtor. Operatorul observ pe rigla M1 valoarea actual y i valorile dorite
(referine) m (valoarea minim) i M (valoarea maxim) a nivelului n rezervor. Pentru
situaia din Fig. 1.4 se obine y=3, m=1, i M=3. Operatorul face cteva comparaii logice i

12
Black box.
13
In realitate fiecare intrare influeneaz ambele ieiri. De exemplu debitul m influeneaz ntr-o
oarecare msur i temperatura z, nu numai nivelul y.
14
SISO Single Input Single Output
Bloc
(cutie neagra)
m
i
y
z
13

n funcie de rezultatele obinute execut cteva aciuni. n cuvinte obinuite comportarea
operatorului este urmtoarea: dac nivelul este mai mare dect nivelul maxim M nchide
robinetul V1 iar dac nivelul este mai mic dect nivelul minim m deschide robinetul V1.
Robinetul V1 este normal nchis. Deschiderea lui se face cu ajutorul electromagnetului S1
prin acionarea contactului u
15
.

Fig. 1.3 Schema bloc a sistemului de conducere manual a nivelului din instalaia de nclzire.
Fig. 1.4 Schema tehnologic a sistemului pentru reglarea manual a nivelului.

15
Regulator manual.
Proces
m y
V2
P
m
y
M1
S1
u
3
2
1
0
min
Max
14

1.4. Semnale
Legtura dintre elementele componente ale sistemelor de conducere automate se face
prin intermediul semnalelor.
1.4.1. Semnale discrete logice
Semnalele discrete logice au numai dou valori: adevrat (valoarea logic 1) i fals
(valoarea logic 0) i pot fi realizate fizic n diferite variante, de exemplu cu ajutorul
contactelor i releelor care au dou stri: acionat i neacionat
1.4.2. Semnale continue
Semnalele continue au o variaie continu n timp de tip periodic, impuls sau
aleatoriu. Semnalul treapt unitar, semnalul ramp unitar sau semnalul sinusoidal sunt
semnale de tip continuu
1.4.3. Semnale discrete eantionate
Sistemele de conducere cu calculatoare folosesc semnale eantionate n timp cu o
perioada constant.

15

1.5. Sisteme cu regulatoare bipoziionale
Operaiile efectuate de operatorul din Fig. 1.4 sunt n esen urmtoarele:
1) Msurarea nivelului,
2) Realizarea algoritmului de conducere,
3) Execuia comenzii.

Lista 1.1 Algoritmul pentru reglarea manual.

1.5.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare
Instalaia n care nivelul rezervorului este reglat automat este prezentat cu ajutorul
schemei tehnologice din Fig. 1.5. Msurarea nivelului este realizat de un traductor format
dintr-un plutitor i un contact normal nchis cu memorare mecanic. Atunci cnd nivelul
crete i palpatorul a acioneaz contactul i l deschide. Motorul pompei se oprete. Dac
nivelul scade destul de mult palpatorul b acioneaz contactul i l nchide. Atunci cnd
nivelul se afl ntre aceste dou poziii automatul memoreaz ultima valoare (acionat,
neacionat) a contactului. Contasctul comand elemetul de execuie format din motorul
electric M i pompa.
Instalaiile automatizate sunt reprezentate simplificat cu ajutorul schemei tehnologice
cu echipamentul de automatizare. Un exemplu de schem tehnologic cu echipamentul de
automatizare este prezentat n din Fig. 1.6.
Aparatele sunt prezentate n schema tehnologic cu echipamentul de automatizare din
Fig. 1.6 sub forma unor cercuri numerotate de la 1 la 3. Tipul fiecrui aparat este specificat
Se aplic una dintre regulile:
Regula 1: Dac (y>Max)=Adevrat, atunci (k=acionat)=Fals, adic se
las nchis robinetul V1.
Regula 2: Daca (y>min)=Fals, atunci (k=acionat)=Adevrat, adic se
deschide robinetul V1.
Regula 3: Daca (y>min) I NU(y>Max)=Adevrat, atunci se repet aciunea
precedent. Pentru a putea face aceasta se memoreaz de
fiecare dat valoarea variabilei logice (k=acionat) i deci se tie care a
fost ultima aciune de deschidere sau nchidere a robinetului V1.
16

deasupra numrului aparatului sub forma unui grup de dou litere
16
. Prima liter este L i
indic faptul c toate aparatele sunt destinate conducerii nivelului (n englez level)
17
. A doua
i a treia liter indic funciunea aparatului. Aparatul 1 are litera T care indic funcia de
transmisie la distan, aparatul 2 are litera K, adic este o staie de comand cu contacte i
relee i litera A pentru funciunea de semnalizare, iar aparatul 3 este un element de execuie
deoarece are litera Z n poziia a doua
18
. Cercurile cu o linie orizontal indic aparate montate
n camera de comand, de exemplu cel cu numrul 3, iar cercurile fr linie orizontal
desemneaz aparate montate pe instalaie, cum este traductorul de nivel cu numrul 1, Fig.
1.6. Distana dintre locurile n care sunt montate aparatele 1 i 2 poate fi mare, nedepind
ns 1000 metri.
1.5.2. Schema bloc
O alt form de prezentare a sistemului automat din Fig. 1.6 este schema bloc din Fig.
1.8. Dac blocurile din schema tehnologic prezentate sub form de cercuri reprezint aparate
distincte constructiv, dreptunghiurile din schema bloc colecteaz toate aparatele cu aceiai
funciune. De exemplu, amplificatorul 3 i electromagnetul S1 din schema tehnologic sunt
prezentate sub forma unui singur bloc n Fig. 1.8: elementul de execuie. Operatorul din
schema bloc introduce referina sistemului automat, adic valorile dorite pentru nivelul
maxim i nivelul minim.

16
STAS 6755-81.
17
Alte litere frecvent ntrebuinate sunt urmtoarele: B-flacr, E-tensiune electric, F-debit, H-
acionare manual, K-timp sau program, L-nivel, M-umiditate, O-semnificaie la alegere, P-presiune, Q-
cantitate, S-vitez sau frecven, T-temperatur, W-greutate sau for, Z-poziie.
18
Alte semnificaii ale literei din poziia a doua care indic funciunea aparatului sunt: A-alarm, C-
reglare, E-element primar al traductorului, I-indicare, L-lamp pilot, N-semnificaie la alegere, R-nregistrare, Z-
element de execuie.
17

Fig. 1.5 Schema tehnologic pentru reglarea automat anivelului folosind drept element de executie o
pomp.

V2
y
Plutitor
r
m
M
230 V
a
b
18

1.5.3. Schema desfurat electric
Inginerul automatist trebuie s proiecteze automatul 2 din Fig. 1.6. O pies important
a proiectului este schema desfurat electric cu contacte i relee. O variant simplificat
este prezentat n Fig. 1.7. Schema are forma unei scri
19
culcate n care treptele reprezint
circuite numerotate i conectate ntre barele de alimentare cu tensiune electric. De exemplu
n circuitul 10 se gsete bobina releului K i contactul normal nchis a. Diagrama de contacte
a releului desenat sub numrul circuitului arat c acesta are dou contacte normal deschise,
unul situat n circuitul 20 iar altul n circuitul 30
20
. In circuitul 30 al schemei apare
contactorul K1. Acesta este un releu de for, cu rol de amplificare a curentului furnizat de
automat astfel nct acesta s aib o valoare suficient de mare pentru acionarea
electromagnetului S1 din circuitul 40. Semnalizarea umplerii rezervorului este fcut de
lampa H1 din circuitul 50.

Fig. 1.6 Schema tehnologic cu echipamentul de automatizarea a sistemului cu automat cu contacte
i relee pentru reglarea nivelului si element de executie pompa.
1.5.4. Algoritmul regulatorului bipoziional
n orice prezentare tehnic a unui sistem automat trebuie s se indice algoritmul de
conducere. Exist foarte multe moduri n care poate fi condus o instalaie. Din motive
practice se prefer de cele mai multe ori cteva variante de algoritm clasice. n cazul de fa,
algoritmul prezentat n Lista 1.1 pentru conducerea manual i aplicat i la conducerea
automat este de tip bipoziional
21
, sau prescurtat tip 2P. Potrivit acestui algoritm instalaia

19
Ladder network, n englez.
20
Detalii privind ntocmirea schemelor desfurate electrice n IEC 1082-1 (decembrie 1982), STAS
7070-74 i manualele de proiectare a instalaiilor de automatizare.
21
Mai exact bipoziional cu histerezis de lime 2h = Max - min.
19

automat se gsete numai n dou poziii
22
: umplere sau golire. Conductorul manual sau
automat basculeaz sistemul ntre aceste poziii astfel nct nivelul s se menin ntre
limitele min i Max.
1.5.5. Simularea funcionrii regulatorului.
Descrierea funcionrii sistemului automat poate fi fcut n multe feluri, dintre care
menionm: cu ajutorul formulelor, a programelor pe calculator sau prin cuvinte cu ajutorul
unei simulri intuitive n imaginaie
23
. Ultima variant este preferat tehnicienilor de
ntreinere a automatelor cu contacte i relee. S exemplificm aceast metod de simulare
pentru sistemul automat descris de Fig. 1.6 i Fig. 1.7.
Simularea pornete cu sistemul avnd condiii iniiale zero, adic rezervorul este gol
i toat instalaia nu este alimentat cu energie electric.
Se alimenteaz instalaia cu energie electric. Pompa P pornete i traductorul,
automatul i elementul de execuie intr n funciune.
Traductorul msoar nivelul n rezervor. El are doi electrozi montai la nivelul min i
nivelul Max, Fig. 1.6. n momentul n care apa acoper electrodul min apare un curent ntre
acesta i fundul rezervorului
24
care acioneaz contactul a. Asemntor, atunci cnd apa
acoper electrodul Max se acioneaz contactul b.
n situaia existent la nceputul simulrii pompa abia a pornit, nivelul y este mai mic
dect m i nici un contact a sau b nu este acionat.
Regulatorul primete semnalele a i b sub form de contacte i n funcie de valoarea
lor trimite o comand elementului de execuie. n situaia iniial nici un contact nu este
acionat i n schema din Fig. 1.7 se petrec mai multe aciuni. De la borna +24V a tensiunii de
alimentare circul un curent prin circuitul 10 deoarece contactul a, normal nchis, nu este
acionat
25
. Releul K i acioneaz toate contactele sale situate, conform diagramei de
contacte, n circuitele, 20, 30 i 50.
Contactorul K1 acioneaz i lampa H1 se aprinde semnaliznd umplerea
rezervorului. Contactul lui K1 din circuitul 40 se acioneaz, deci fiind normal deschis se
nchide i electromagnetul S1 intr n funciune deschiznd robinetul V1. Rezervorul ncepe
s se umple i nivelul crete. La un moment dat apa acoper electrodul min al traductorului,
deci y>min, i contactul a este acionat. Fiind normal nchis contactul a se deschide

22
Stri.
23
Din pcate aceast metod nu mai este util n cazul sistemelor automate mai complicate descrise n
continuare. n aceste cazuri sistemul este descris cu ajutorul funciilor de transfer sau a programelor de simulare
pe calculator.
24
Rezervorul este metalic, altfel se monteaz un electrod suplimentar la fundul su.
25
Traseul curentului este urmtorul: borna +24V, contactul a, bobina releului K, borna 24V.
20

Fig. 1.7 Schema desfurat electric simplificat pentru automatul 2, elementul de execuie 3 i
electromagnetul S1 din Fig. 1.6.
Apare o nou situaie pentru automat pe care acest trebuie s o interpreteze. Circuitul
10 prin care a fost atras releul K se ntrerupe datorit deschiderii contactului a. Cu toate
acestea releul K rmne acionat prin circuitul 20 datorit faptului c contactul k este nchis.
Ne reamintim c acest contact a fost nchis la pornirea instalaiei cnd releul K s-a atras prin
circuitul 10. Acum, cnd acest circuit s-a ntrerupt contactul k din circuitul 20 menine releul
atras. Tehnicienii numesc acest contact de automeninere. Observm c releul i menine
singur starea precedent cu ajutorul contactului su de automeninere. Deoarece K rmne
atras nu se schimb nimic din funcionarea instalaiei i nivelul crete n continuare.
La depirea nivelului maxim Max se acioneaz contactul b care fiind normal nchis
n circuitul 20 se deschide. n aceast situaie releul K este nu mai este acionat deoarece
ambele circuite 10 20 sunt ntrerupte. n consecin K1 i S1 nu mai sunt acionate i
robinetul V1 este nchis iar lampa H1 nu mai lumineaz. Nivelul ncepe s scad.
La un moment dat nivelul scade sub valoarea maxim Max i contactul b nu mai este
acionat. n circuitul 20 contactul b revine n poziia de normal nchis, dar releul K nu este
K1
a
k
b
k
K
10 20
30
20
Automat Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
50
40
H1
k
Electromagnet Semnalizator
50
21

acionat deoarece contactul su k din acelai circuit este deschis memornd situaia sa
anterioar. Robinetul V1 rmne n continuare nchis i nivelul continu s scad.
Fig. 1.8 Schema bloc a sistemului cu automat cu contacte i relee din Fig. 1.6

Micorarea nivelului sub valoarea min dat de poziia electrodului traductorului de
nivel conduce la neacionarea contactului a, normal nchis, i reconstituirea circuitului 10 de
alimentare a bobinei releului K. Ca urmare K1 i S1 sunt acionate iar robinetul V1 este
deschis i lampa H1 lumineaz. Ciclul de funcionare se reia.
Fig. 1.9 Variant a sistemului automat din Fig. 1.6.

Aceasta este simularea n imaginaie a funcionrii sistemului din Fig. 1.6 pentru
reglarea automat a nivelului. Dei este intuitiv i simplu de efectuat aceast simulare nu ia
n considerare toate situaiile posibile n funcionarea instalaiei. S presupunem, de exemplu,
c se oprete alimentarea cu energie electric a instalaiei datorit unei avarii. Nivelul apei n
rezervor este cuprins ntre valoarea min i Max a poziiei electrozilor traductorului. n aceast
situaie, la funcionarea normal sistemul i menine prin contactul de memorare k, circuitul
20 Fig. 1.7, starea anterioar de funcionare. Cu alte cuvinte, dac robinetul era deschis
Automat
Traductor
a
b
k
y
y
Max
min
m
Proces
El ement
executi e
V2
P
m
S1
LKA
2
y
LT
1
Max
min
V1
a
b
LZ
3
k
k1
22

rmne deschis iar dac era nchis rmne nchis. n aceast stare de avarie robinetul V1 este
ntotdeauna nchis i rezervorul se golete pn cnd nivelul scade sub valoarea m a
electrodului traductorului de nivel. Din acest moment se reia ciclul normal de funcionare.
1.5.6. Structura sistemului automat.
Instalaia din Fig. 1.6 este automatizat spre deosebire de instalaia din Fig. 1.4 care
este condus manual. Un sistem automat este caracterizat prin prezena memoriei sau a
legturi inverse (feedback, reacie)
26
. In felul acesta el evolueaz n timp fr a mai fi
necesar intervenia omului. Pentru automatul cu contacte i releu din Fig. 1.7 memorarea
strii precedente a instalaiei este realizat cu ajutorul contactului de automeninere k care
reprezint tot o legtur invers de la ieirea releului la intrarea sa. Legtura invers din Fig.
1.6 urmeaz urmtorul drum: ieirea y (nivelul msurat n metrii) a procesului reglat automat
din instalaie, aparatul 1 (traductorul), aparatul 2 (automatul), aparatul 3 (elementul de
execuie), electromagnetul S1, robinetul V1 i intrarea u (debitul msurat n m
3
/h) a
procesului. Ea poate fi observat mai bine n schema bloc a sistemului automat din Fig. 1.8.
n limbaj ingineresc legtura invers este caracterizat prin existena unei bucle. Aparatele
care fac parte dintr-o bucl se disting uor n schema tehnologic deoarece au simbolul de
identificare cu aceiai prim liter. De exemplu, n Fig. 1.6 exist o bucl de reglare a
nivelului iar simbolul celor trei aparate ncepe cu litera L.
1.5.7. Conducerea de la distan
O alt caracteristic important a sistemelor automate, neobligatorie dar frecvent
ntlnit, o constitue conducerea procesului de la o distan cuprins ntre civa metri i 1000
metri. i instalaia automat din Fig. 1.6 posed aceast caracteristic deoarece aparatele 1 i
3 sunt montate pe instalaie iar aparatul 2, automatul cu contacte i releu, este montat n
camera de comand
27
deoarece simbolul su are o bar orizontal.

26
Termenul de feedback reprezint denumirea englez a legturii inverse specifice sistemelor automate
i este folosit deseori ca atare i n limba romn. Termenul de reacie pentru legtura invers este inspirat din
limba francez i este folosit mai ales n electronic.
27
Faptul c este montat n camera de comand rezult din prezena unei linii ntre simbolul i numrul
su.
23

1.5.8. Intrrile i ieirile automatului
Semnalele cu care aparatele de automatizare comunic ntre ele reprezint o
caracteristic foarte important. Natura lor fizic i tipul lor influeneaz rapiditatea
sistemului automat, distana de la care se poate face conducerea sistemului i tipul aparatelor
de automatizare folosite. Din Fig. 1.7 i Fig. 1.8 rezult c intrrile i ieirile automatului sunt
semnale de tip contact. Distana la care pot fi transmise aceste semnale este de ordinul zecilor
de metrii.
1.5.9. Tehnologia de realizare a automatului
Modul n care este implementat automatul influeneaz puternic multe caracteristici
tehnice i economice ale sistemului automat. Automatul din Fig. 1.7 este realizat cu contacte
i releu. Aceast tehnologie a fost i nc mai este foarte rspndit la realizarea sistemelor
automate mici i ieftine. Exista o mare experien n domeniul acestei tehnologii, acumulat
pe parcursul zecilor de ani de folosin. Sistemele automate realizate cu ajutorul ei sunt
robuste, ieftine, pot funciona n medii ostile, sunt puin sensibile la perturbaii, pot fi
realizate ntr-un numr mare de variante care s se adapteze la procese foarte diferite i pot fi
ntreinute uor de un personal cu o calificare nu prea nalt. De exemplu, automatul din
figura Fig. 1.7 se poate adapta foarte uor la o alt schem tehnologic, prezentat n Fig. 1.9,
n care elementul de execuie este un robinet acionat de un electromagnet.
1.5.10. Referina i eroarea maxim
Se poate defini o valoare medie a nivelului numit referin:

(1.1)
i eroarea maxim
(1.2)

sau eroarea maxim procentual

(1.3)

2
min +
=
Max
w
2
min
max
=
Max
e
min
min
max
+
=
Max
Max
w
e
24

1.5.11. Perioada de oscilaiei
O alt performan a sistemului automat o constitue perioada T
0
de umplere i golire a
rezervorului. Evident, cu ct eroarea e este mai mic cu att valoarea y a nivelului este mai
constant i mai apropiat de referina w, dar manevrele de umplere-golire sunt mai repetate,
adic T
0
este mic. n multe situaii se alege eroarea e astfel nct T
0
> 10 minute.
1.5.12. Semnalizarea
n afar de meninerea constant a nivelului n rezervor
28
automatele semnalizeaz
operatorului i apariia diferitor evenimente dorite i nedorite n funcionarea instalaiei. n
acest exemplu simplu se semnalizeaz aciunea de umplere a rezervorului prin intermediul
lmpii H1 din circuitul 50 al schemei din Fig. 1.7.
1.5.13. Rolul operatorului
n sfrit, se observ ca la sistemele cu automat cu contacte i releu din Fig. 1.6 i Fig.
1.9 operatorul este totui prezent. Rolul su s-a redus ns numai la fixarea nivelelor de
referin Max i min. Din pcate schimbarea nivelului de referin const n montarea
electrozilor traductorului pe rezervor la distane diferite i deci conducerea instalaiei de la
distan nu este posibil n totalitate. Aceasta este o deficien major a instalaiei care
folosete pentru reglarea nivelului un automat cu contacte i releu

28
n acest caz nivelul este meninut ntre dou limite Max i min.
25

1.6. Sistem cu automat programabil logic - APL.
Automatul cu contacte i releu din Fig. 1.6 i Fig. 1.7 poate fi nlocuit foarte uor, fr ca
funcionarea i performanele s se modifice, cu un APL Automat Programabil Logic
29
.
1.6.1. Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare.
n noua schem tehnologic cu echipamentul de automatizare din Error! Reference source
ot found. automatul programabil logic apare reprezentat sub forma unui romb. Schimbarea pare
minor, n realitate blocul cu numrul 2 nu mai cuprinde un releu i cteva contacte ca n Fig. 1.6, ci
un adevrat microcalculator specializat pentru operarea cu variabile logice. Spre deosebire de
calculatoarele tip PC automatele programabile sunt proiectate i construite s funcioneze sigur ntr-un
mediu ostil, plin de perturbaii. Din aceast cauz automatele programabile logice sunt relativ scumpe.
Din aceast cauz se consider c este rentabil s nlocuieti cu un APL un automat cu
contacte i relee numai dac acest conine mai multe relee
30
.
1.6.2. Schema desfurat electric.
Schema desfurat electric simplificat a sistemului
31
cu APL este prezentat n Fig. Fa de
varianta cu contacte i releu din Fig. 1.7 modificrile sunt minime i sunt efectuate numai din motive
constructive. Astfel APL are intrri i ieiri pentru semnale tip contact. Deci la ieirea sa apare un
singur contact. Dar acest semnal trebuie s acioneze att amplificatorul de putere format din
contactorul K1 de la circuitul 30, ct i lampa de semnalizare H1 din circuitul 50. Exist mai multe
soluii. Se poate folosi un releu intermediar cu singura funciune de multiplicator de contacte. Acesta
ar transforma contactul k din circuitul 20 n alte dou contacte care ar pute fi folosite n circuitele 30
i 50. O alt soluie ar consta n folosirea a dou variabile de ieire a APL care iau ntotdeauna aceiai
valoare logic egal cu k. n sfrit, se poate semnaliza, aa cum s-a fcut n Fig. , acionarea
contactorului K1 care comand electromagnetul S1 i care la rndul su deschide robinetul de
umplere a rezervorului.
Automatele programabile logice sunt folosite pe scar larg n prezent, n special n industrie
i instalaiile pentru cldiri mari. Unele sisteme de protecie mpotriva incendiilor, sau a furtului sunt
de fapt tot automate programabile logice specializate.

29
In englez PLC Programmable Logic Controller.
30
Automatul din Fig. 1.7 conine numai un releu i este evident c nu este avantajoas nlocuirea lui cu
un APL.
31
Instalaiei.
26

Fig. 1.10 Sistem cu automat programabil logic.

Fig. 1.11 Schema desfurat electric simplificat pentru un sistem cu automat programabil
logic

K1
a b
k
20
Automat
Programabil Logic
Amplificator
30
+24V
-24V
S1
k1
40
40
H1
k1
Electromagnet Semnalizator
50
50
30
APL
k
V2
P
m
S1
y
LT
1
Max u
V1
a
b
LZ
3
min
LKA
2
27

1.6.3. Programul.
Algoritmul unui sistem cu APL este prezentat sub form de program. Proiectarea automatului
programabil logic const n acest caz, ntr-o mare msur, n elaborarea programului APL. Aceast
proiectare poate fi asistat de calculator care elaboreaz automat programul pe baza schemei
desfurate electice echivalente bazate pe contacte i relee. n cazul nostru trebuie s se introduc,
eventual sub form grafic, schema format din circuitele 10 i 20 din Fig. 1.7.
1.7. Sistem cu regulator bipoziional - 2P sau tripoziional 3P.
O caracteristic tehnic important nou a sistemului automat, stabilirea de la distan a
valorii dorite a nivelului, numit referin, poate fi obinut prin folosirea unui regulator bipoziional.
Schema tehnologic a instalaiei n care apare acest regulatorul bipoziional este prezentat n Fig.
1.12. Traductorul de nivel 1 este format dintr-un element primar
32
care msoar valoarea nivelului i
un transmitor la distan a acestei valori
33
. De obicei transmiterea la distan se face sub forma unui
semnal unificat de curent cu valoarea cuprins ntre 4 i 20 mA. Aparatul cu numrul 2 este
regulatorul bipoziional
34
. El asigur sistemului aceleai performane determinate de relaiile (1.1)
, (1.2) i (1.3), dar tehnologia de implementare a algoritmului bipoziional este diferit. Regulatorul
este de obicei un aparat electronic. Semnalul de intrare n regulator este un semnal unificat de curent
iar semnalul de ieire este un contact k care acioneaz contactorul K1 al electromagnetului S1.

Fig. 1.12 Sistem automat cu regulator bipoziional (tip 2P) de nivel.

32
Simbolul aparatului conine n poziia a doua litera E.
33
Litera T din simbol.
34
Litera C n poziia a doua i un steag cu simbolul 2P.
V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u 2P
m
28

h e =
max
1.7.2. Schema bloc
Schema bloc a unui sistem automat cu regulator bipoziional este prezentat n Fig. 1.13. Fa
de Fig. 1.8 se observ c a aprut regulatorul bipoziional. Acesta este format dintr-un filtru -
convertor, un comparator, desenat sub forma unui cerc i un compensator al erorii.
Fig. 1.13 Schema bloc a sistemului automat cu regulator bipoziional.
1.7.3. Eroarea maxim.
Filtrul convertor al regulatorului bipoziional transform semnalul introdus de operator,
referina r, ntr-un semnal r
f
. care s poat fi comparat cu mrimea de reacie y
r
. Blocul comparator al
regulatorului realizeaz scderea dintre semnalul r
f
i mrimea de reacie y
r
i furnizeaz la ieire
eroarea e.
(1.4)
Semnalele r
f
i y
r
trebuie s aib aceiai dimensiune pentru ca s poat fi sczute n relaia
(1.4). Ele sunt, de exemplu, semnale unificate de tensiune cu valoarea cuprins ntre 0 i 10 voli.
Semnalul de referin r este introdus de operator, de exemplu sub forma unghiului de rotire a unui
poteniometru i are alt unitate de msur dect y
r
.
Compensatorul furnizeaz la ieire un semnal de comand sub form de contact u astfel nct
intrarea sa, eroarea e, s tind ctre zero. Relaia intrare-ieire a compensatorului este o curb de tip
ciclu histerezis cu forma din Fig. 1.15 n care

(1.5)
Comparnd aceast relaie cu relaia (1.2) rezult c n cazul sistemului automat cu regulator
bipoziional eroarea maxim este:

(1.6)

r f
y r e =
2
min
=
Max
h
Element de
executie
Proces
Traductor
y u Compensatorul
erorii
e rf
-
E
yr
m
Filtru
r
Regulator bipozitional
29

1.7.4. Legtura invers negativ.
O caracteristic esenial a oricrui sistem automat
35
o constitue legtura invers negativ
36

de la ieirea procesului la intrarea regulatorului. Cuvntul negativ sugereaz c semnalul y
r
care
circul pe aceast cale se opune referinei r
f
. Acest fenomen este subliniat prin indicarea semnului
minus la intrarea comparatorului din Fig. 1.13.

1.7.5. Algoritmul bipoziional - 2P.
Algoritmul de funcionare al regulatorului bipoziional este acelai cu cel prezentat n Lista
1.1 i folosit de automatul cu contacte i releu sau automatul logic programabil. Modul lui de
prezentare, Fig. 1.15, este ns mai puin intuitiv pentru c se refer la eroarea e i nu la valoarea
nivelului y. Dac eroarea este mare i negativ
37
, atunci mrimea de comand a regulatorului sub
forma contactului k ia valoarea 1, robinetul V1 se deschide i rezervorul se umple. Dac eroarea este
mare i pozitiv
38
atunci k = 0, robinetul V1 se nchide i rezervorul se golete. Pentru erori mici, cu
valoarea situat n interiorul ciclului histerezis din Fig. 1.15, ieirea k a compensatorului i pstreaz
valoarea precedent. Acest fapt este indicat de sgeile prezente pe curba histerezis.

1.7.6. Sistem cu regulator tripoziional 3P

Fig. 1.14 Caracteristica regulatorului tripoziional

35
Instalaie automat.
36
Reacia negativ.
37
Adic e << h i conform relaiei (1.4) r << y
r
+h. Nivelul n rezervor este mult mai mare dect nivelul
dorit determinat de referina r.
38
Adic e >> h i conform relaiei (1.4) r
f
>> y
r
+h. Nivelul n rezervor este mult mai mic dect nivelul
dorit determinat de referina r
f
.
30

1.8. Sistem cu regulator proporional - P.
Sistemele automate precedente au un algoritm de conducere bipoziional bazat pe un algoritm
manual rudimentar de conducere. Conforma acestuia, robinetul V1 este deschis sau nchis complet n
funcie de semnul erorii, negativ sau pozitiv.
1.8.1. Algoritmul proporional - P.
O abordare mai raional pentru conducerea sistemului ar consta n deschiderea robinetului
V1 proporional cu valoarea erori. Dac eroarea este zero comanda este zero i robinetul este nchis.
Dac eroarea este mic comanda este mic. Cu ct valoarea erorii crete cu att comanda este mai
mare. Deci relaia intrare-ieire pentru compensator este:
(1.7)
n care K
R
este constanta de proporionalitate a compensatorului regulatorului.

Fig. 1.15 Caracteristica tip histerezis a compensatorului regulatorului bipoziional.
1.8.2. Constanta de proporionalitate a compensatorului
Dac se cunoate intrarea e n compensator i ieirea sa u se poate determina constanta lui de
proporionalitate
39
, numit adeseori constanta de proporionalitate a regulatorului:

(1.8)

Aciunea compensatorului trebuie s fie aleas constructiv n aa fel nct comanda sa s
micoreze eroarea. n cazul de fa eroarea e > 0 nseamn c r
f
> y
r
, deci referina este mai mare
dect ieirea (nivelul) i comanda u trebuie s nchid robinetul
40
. In felul acesta se asigur reacia
negativ strict necesar funcionrii sistemului automat.

39
Aceasta poate fi interpretat drept panta dreptei care trece prin origine i este determinat de relaia
(1.7).
40
Deoarece reglarea nivelului se face prin umplerea rezervorului. Dac reglarea s-ar fi fcut prin golire
cu ajutorul robinetului V2, atunci semnalul u ar fi trebuit s deschid robinetul. Regulatoarele au un comutator
care permit operatorului ca n funcie de modul de reglare (n cazul de fa umplere golire) s determine
aciunea corect a compensatorului.
e K u
R
=
e
u
K
R
=
1
0
e
k
2h
31

Fig. 1.16 Sistem automat cu regulator proporional (tip P) de nivel.
Schema tehnologic cu echipamentul de automatizare a sistemului automat cu regulator
proporional din Fig. 1.16 este aproape identic cu cea din Fig. 1.12. Sunt vizibile urmtoarele dou
modificri. n primul rnd ieirea regulatorului nu mai este un semnal de tip contact k ci un semnal
unificat
41
u cu valoarea dat de relaia (1.7). n al doilea rnd steagul ataat aparatului cu numrul 2
trebuie s indice algoritmul de tip P (proporional) i nu 2P (bipoziional). Aparatele 2 i 3 au o
construcie diferit de cea a aparatelor din Fig. 1.12.
1.8.4. Schema bloc.
Schema bloc pentru sistemul automat cu regulator proporional din Fig. 1.17 este de
asemenea foarte asemntoare cu cea din Fig. 1.13. Bineneles c compensatorul regulatorului este
proporional iar ieirea regulatorului este semnalul unificat u determinat de relaia (1.7). Fiecare bloc
al schemei poate fi caracterizat de o constant de proporionalitate K asemntoare cu cea a
compensatorului proporional al regulatorului determinat de relaia (1.8). Relaia de definiie a
acesteia
42
este:

(1.9)

n care x
i
este o variaie mic a semnalului de intrare n bloc,
x
e
o variaie mic a semnalului de ieire din bloc.

41
Semnalul tip contact ia valori logice, de exemplu 0 sau 1, iar semnalul unificat este continuu, de
exemplu o tensiune de 0..10V sau un curent de 4..20mA.
42
Constanta K poate fi interpretat drept panta unei drepte care nu trece prin ogigine.
i
e
t
x
x
K
A
A
=

lim
V2
P
S1
LC
2
y
V1
LZ
3
LET
1
r
u
P
m
32

Definiia dat de relaia (1.9) se calculeaz n regim staionar, adic dup un timp foarte lung
de la aplicarea variaiei semnalului de intrare. Aceasta este semnificaia limitei pentru t care apare
n relaia (1.9).
1.8.5. Intrarea treapt i rspunsul indicial.
Cele mai simple i mai frecvente manevre pe care le poate face operatorul instalaiei
automatizate din Fig. 1.16 este s modifice brusc, sub form de treapt, referina r pentru a obine o
nou valoare a nivelului n rezervor. Dac variaia referinei este egal cu unitatea
43
atunci intrarea n
sistem se numete treapt unitar
44
. Ieirea unui sistem pentru o intrare treapt unitar se numete
rspuns indicial.
1.8.6. Regimul tranzitoriu i regimul staionar.
n momentul n care operatorul modific referina r a sistemului automat din Fig. 1.17,
semnalul se propag spre ieirea y, n sensul indicat de sgei, cu anumite ntrzieri i oscilaii
datorate timpilor de transport, acumulrilor de energie i material din sistem i legturii inverse
negative. De exemplu, dac n Fig. 1.16 operatorul modific valoarea r a nivelului dorit n rezervor
sistemul automat ncepe s funcioneze i ncearc s aduc nivelul y la valoarea dorit. Dar aceasta
nu se ntmpl instantaneu. Funcionarea sistemului automat n timp poate fi aproximativ urmtoarea.
La nceput regulatorul deschide puin robinetul V1. Apa este transportat de ctre pompa P n rezervor
ntr-un timp finit. Dureaz i acumularea apei n rezervor. Cnd s-a atins valoarea dorit a nivelului
regulatorul nchide puin robinetul V1. Dar pe conduct mai este ap i nivelul continu s creasc.
Regulatorul nchide mai mult robinetul i nivelul ncepe s scad, de data aceasta prea mult. Se
deschide robinetul i nivelul crete iari. Au loc, eventual
45
, cteva oscilaii pn cnd nivelul se
stabilizeaz la o anumit valoare. Deci dup un timp suficient de mare creterea treptat, uneori cu
oscilaii, a nivelului se oprete i spunem c s-a terminat regimul tranzitoriu i s-a intrat n regimul
staionar de funcionare a sistemului automat. Durata regimului tranzitoriu este o performan
important a sistemului automat.
1.8.7. Rspunsul indicial n regim de urmrire staionar.
Considerm n continuare c se definesc semnalele de intrare i ieire ale blocurilor din Fig.
1.17 astfel nct toate dreptele definite de relaia (1.9) trec prin origine
46
. n aceste condiii rezult din
relaia (1.9) de definiie a constantei de proporionalitate c:

(1.10)
Pentru un semnal de referin r tip treapt unitar, n regim staionar, fiecare bloc din schema
Fig. 1.17 este caracterizat de o constant de proporionalitate i se poate deduce o expresie care
stabilete legtura ntre intrarea sistemului automat i ieirea sa y numit rspuns indicial.

(1.11)

43
1 m n cazul nostru.
44
In funcie de sistemul de msur ales unitatea poate lua practic orice valoare.
45
Numai dac distama de la robinetul de reglare V1 la rezervor este foarte mare i apare un timp de
transport semnificativ.
46
De exemplu alegnd uniti de msur corespunztoare.
i e
x K x =
e K K K u K K m K y
r e p e p p
= = =
33

(1.12)

(1.13)

n care
(1.14)
este constanta de proporionalitate pe calea direct a buclei din Fig. 1.17.
1.8.8. Eroarea indicial n regim staionar.
Din relaiile (1.12) i (1.13) se poate calcula o performan important: eroarea staionar
pentru o intrare tip treapt a sistemului automat cu regulator proporional:

(1.15)

1.8.9. Exemplu numeric.
S considerm un exemplu numeric. Un rezervor cu nlimea de 10m face parte dintr-o
instalaie cu regulator proporional pentru reglarea nivelului. Intrarea (referina) r i ieirea (nivelul) y
iau atunci valori cuprinse ntre 0 i 10m. Semnalele r
f ,
y
r
i

u din sistemul automat descris de schema
bloc din Fig. 1.17 sunt semnale unificate de tensiune cu valoarea cuprins ntre 0 i 10V. Dac K
r
= 2
iar restul constantelor de proporionalitate sunt egale cu unu, atunci relaiile (1.13) i (1.15) devin:

(1.16)

(1.17)

Deci dac operatorul dorete un nivel de 6m n rezervorul instalaiei i modific referina r
sub form de treapt astfel nct s ia valoarea de 6m atunci regulatorul proporional regleaz automat
nivelul la valoarea
47
y = 4m. Eroarea staionar n aceleai condiii este e = 2m. Evident c o astfel de
performan a sistemului automat este inacceptabil. Ea poate fi mbuntit crescnd constanta de
proporionalitate a regulatorului. Dac K
r
=11 atunci pentru o referin
48
de 6m nivelul n rezervor va fi
de 5,5m. n acest caz eroarea staionar s-a micorat la 0,5.

47
Acesta este rspunsul indicial n regim staionar.
48
Valoare dorit a nivelului.
y K r K y r e
t c r f
= =
r K
K K
K
y
c
t d
d
+
=
1
r e p d
K K K K =
r K
K K
e
c
t d
+
=
1
1
r y
3
2
=
r e
3
1
=
34

1.8.10. Stabilitatea i robusteea.
Din pcate maniera de a reduce eroarea staionar prin creterea constantei de
proporionalitate poate face sistemul instabil
49
. Un sistem este stabil dac pentru orice intrare limitat
are o ieire limitat. Stabilitatea sistemului automat este cea mai important caracteristic a sa. Se
poate spune c o parte important a proiectrii funcionale const n asigurarea robusteei sistemului
automat, adic a stabilitii sale n condiiile existenei unui anumit grad de incertitudine referitor la
caracteristicile componentelor sale.
1.8.11. Banda de proporionalitate a compensatorului.
Rezultatele obinute pn acum pentru sistemul automat cu regulator tip P (proporional) se
bazeaz pe relaia (1.10) care reprezint o linie dreapt. Din pcate n realitate regulatorul
proporional nu este liniar i aceasta din cauz c intrarea i ieirea compensatorului erorii sunt
semnale unificate cu un domeniu de variaie a semnalului finit, de exemplu 0..10V..

Fig. 1.17 Schema bloc a sistemului automat cu regulator proporional.

n Fig. 1.18 este prezentat variaia mrimii de comand u n funcie de eroarea e pentru
compensatorul regulatorului proporional. Se observ c n afara domeniului 0..10V semnalele de
intrare i ieire sunt limitate provocnd un caracter neliniar pentru regulator. Pentru a pune n eviden
aceast neliniaritate practicienii folosesc n locul caracteristicii constanta de proporionalitate K
R

definit de relaia (1.8) caracteristica banda de proporionalitate BP care exprim n procente din
domeniul erorii zona de liniaritate a regulatorului. Cu notaiile din Fig. 1.18 se obine:

(1.18)

Din definiia benzii de proporionalitate rezult:

49
De exemplu dac robinetul de reglare V1 este situat la o distan mare de rezervor.
Ke Kp
Kt
y u
Kr
e rf
-
E
yr
m
Kc
r
Regulator proportional
1
e
D
K
u
R
=
35

(1.19)

Fig. 1.18 Caracteristica static a regulatorului proporional.
Combinnd aceste dou relaii se obine expresia benzii de proporionalitate BP n funcie de
constanta de proporionalitate K
R
:
.
(1.20)
Dac eroarea e i comanda u sunt semnale unificate de acelai tip atunci domeniile lor de
variaie D
e
i D
u
sunt egale iar relaia (1.20) devine:

(1.21)

1.9. Sistem cu regulator direct.
Regulatoarele directe i iau energia necesar funcionrii din proces. Ele se numesc nivostate,
termostate sau presostate dac regleaz nivelul, temperatura, respectiv presiunea.
De
D
u
e1
e K u
r
=
e [V]
u [V]
10
10
0
100
1
=
e
D
e
BP
100
1
=
e
u
R
D
D
K
BP
100
1
=
R
K
BP
36

Fig. 1.19 Sistem cu regulator direct de nivel (nivostat).

n Fig. 1.19 se prezint un rezervor al crui nivel y este reglat cu ajutorul unui nivostat. Odat
cu creterea nivelului plutitorul se ridic, ventilul se apropie de scaun i debitul de alimentare al
rezervorului se micoreaz. Dac nivelul se micoreaz are loc fenomenul invers. Plutitorul coboar,
ventilul se deprteaz de scaun i debitul m crete. n funcie de forma ventilului i scaunului
algoritmul de reglare este de tip proporional P sau bipoziional 2P. Nivelul de referin r se stabilete
la valoarea dorit prin mutarea n sus sau n jos a articulaiei plutitorului. Pentru alte tipuri de
calculatoare referina poate fi stabilit de la distan, eventual cu ajutorul unui calculator. Eroarea e=r-
y n regim staionar are valori apreciabile i din aceast cauz nivostatele, ca i celelalte tipuri de
regulatoare directe, se folosesc numai n cazurile n care nu sunt necesare performane deosebite.

1.10. Sistem cu regulator proporional integral derivativ PID
Regulatoarele PID sunt cele mai folosite n practic atunci cnd se doresc performane bune
pentru sistemul automat. Ele pot fi configurate astfel nct s funcioneze cu algoritm P, PI, PD sau
PID.
1.10.1. Algoritmul PI.
Sistemul automat cu regulator tip P are ntotdeauna o eroare staionar, dup cum s-a artat n
paragraful 1.8.9. Anularea erorii staionare poate fi realizat cu ajutorul unui regulator proporional
integral (tip PI). Relaia dintre intrarea i ieirea compensatorului erorii pentru acest regulator
50
este:

(1.22)

50
In practic se spune frecvent c aceast relaie este a regulatorului i nu a compensatorului.
(
+ =
}
dt t e
T
t e K t u
i
r
) (
1
) ( ) (
V2
m
P
y
Plutitor
Ventil
Scaun
r
37

n care K
r
este constanta de proporionalitate,
T
i
constanta de timp de integrare
51
msurat n s/repetare.
Semnificaia parametrilor K
r
i T
i
ai regulatorului tip PI rezult din rspunsul su la o intrare
sub forma de treapt cu amplitudinea unitar prezentat n Fig. 1.20. Se observ c durata T
i
se
msoar la repetarea lui K
r
.

Fig. 1.20 Rspunsul regulatorului PI la o intrare treapt.
Pentru a nelege modul de funcionare al regulatorului tip PI s presupunem c la nceputul
funcionrii sistemului automat componenta de aciune de integrare este nul. Pentru aceasta este
suficient s atribuim constantei de timp de integrare T
i
din (1.22) o valoare foarte mare (T
i
= ). n
funcie de valoarea constantei de proporionalitate K
r
regulatorul amplific eroarea rezultnd o
mrime de comand care conduce n regim staionar la o mrime de ieire y a sistemului automat
diferit de valoarea dorit dat de mrimea de referin r. Relaiile (1.13) i (1.15) pot fi folosite
pentru calculul valorilor ieirii y i erorii e. S atribuim acum o valoare finit constantei T
i
. Deoarece
n acest moment, fiind n regim staionar, exist o eroare e constant, comanda regulatorului u dat de
(1.22) ncepe s creasc la fel ca n Fig. 1.20. Datorit reaciei negative, care se opune intrrii,
mrimea de comand u se modific pn cnd eroarea devine zero. Din acest moment ieirea
regulatorului i pstreaz valoarea atins. n realitate cele dou aciuni ale regulatorului,
proporional i integral, au loc simultan i nu se petrec secvenial, aa cum am prezentat mai nainte

51
Constanta de timp pentru aciunea de integrare, timpul de revenire (reset time).
t
u
t
e
1
Kr
K
r
K
r
Ti
Numai P
P + I
38

pentru o nelegere mai uoar. Efectul este ns acelai, eroare staionar zero. Orice mbuntire a
unei performane se obine ns cu un anumit cost. n acest caz preul pltit prin folosirea regulatorului
PI const n micorare robusteei sistemului automat i implicit, creterea duratei regimului
tranzitoriu. Aceasta cretere apare datorit aciunii suplimentare de integrare a regulatorului.
1.10.2. Algoritmul PD.
Algoritmul de reglare proporional poate fi mbuntit impunnd ca ieirea u a
compensatorului regulatorului s fie proporional nu numai cu intrarea sa, eroarea e, ci i cu viteza sa
de variere. n felul acesta la apariia unor erori care se modific rapid regulatorul acioneaz mai
energic. Relaia compensatorului tip PD este:

(1.23)

n care K
r
este constanta de proporionalitate,
T
d
constanta de timp de derivare
52
msurat n s.
In Fig. 1.21 se observ efectul anticipativ al aciunii derivative
53
i efectul de proporionalitate
cu viteza erorii
54

1.10.3. Algoritmul PID.
O combinaie ntre regulatorul PI i regulatorul PD produce regulatorul PID ideal cu
urmtoarea relaie ntre intrarea i ieirea compensatorului:

(1.24)

Din regulatorul PID ideal se poate obine regulatorul PI dac T
d
=0 sau regulatorul PD dac
T
i
=.
In practic regulatoarele PID au algoritmi de funcionare uor diferii de (1.24). Motivele sunt
variate
55
. Totui ideile de baz ale funcionrii sunt aceleai cu cele expuse.

52
Constanta de timp pentru aciunea derivativ, timpul de anticipare, timpul vitezei erorii (rate time)
53
Comparativ cu regulatorul tip P comanda regulatorului tip PD ia aceiai valoare cu T
d
secunde mai
devreme.
54
De exemplu, la momentul t=0 comanda nu este zero dei e=0.
55
Aciunea derivativ ideal din (1.24) nu poare fi realizat fizic. Uneori efectul derivativ se aplic
ieirii y i nu erorii e. n sfrit, unele firme prefer ca efectul derivativ real s fie s fie nmulit i nu adunat la
algoritmul PI.
) (
dt
de
T e K u
d r
+ =
}
+ + = )
) (
) (
1
( ) (
dt
t de
T dt t e
T
e K t u
d
i
r
39

Fig. 1.21 Rspunsul regulatorului PD la o intrare ramp.
1.11. Sistem cu calculator.
Sistemele moderne sunt conduse de unul sau mai multe calculatoare
56
specializate
57
numite
controlere, automate programabile
58
sau calculatoare de proces. n varianta cea mai simpl
microcalculatorul este un automat sau regulator care realizeaz algoritmul de conducere. Acesta poate
fi ales dintr-o gam larg care are la baz algoritmii deja prezentai: automat secvenial
59
, P, PI, PD i
PID. Folosirea calculatoarelor n conducerea proceselor pune ns probleme suplimentarea. Dintre
acestea cea mai dificil este legat de tipul finit de calcul a algoritmului de conducere. Ct timp se
calculeaz algoritmul calculatorul nu mai primete informaii despre starea sistemului i nu trimite
comenzi pentru conducerea sistemului. Din aceast cauz semnalele de intrare i de ieire din
calculator sunt luate n considerare periodic numai la momente discrete de timp. Aceast operaie se

56
Sistemele de conducere mai simple folosesc microcalculatoare.
57
Spre deosebire de calculatoarele personale PC acestea sunt destinate s lucreze n medii
neprietenoase, cu multe perturbaii, iar condiiile de fiabilitate sunt mult mai severe. Dei sunt realizate
constructiv n mod diferit principiile de funcionare sunt n mare aceleai.
58
Automatul programabil logic APL este un automat programabil AP particulare care lucreaz numai
cu semnale binare. Automatul programabil conine de multe ori dou microcalculatoare specializate, unul
calculeaz algoritmul i altul realizeaz protocolul de comunicaie.
59
Automatul secvenial prezentat a fost de tip bipoziional 2P. Alte automate secvenial sunt folosite
foarte frecvent, cum ar fi: automatul pentru pornirea direct a unui motor electric, automatul pentru pornirea stea
triunghi a unui motor, etc.
t
u
t
e
Td
Td
Numai P
P + D
40

numete eantionare. Dac eantionarea se face cu o perioad prea mare informaiile despre sistem
sunt mai puine i conducerea sa este mai proast.
Folosirea calculatoarelor pentru conducerea automat a sistemelor este avantajoas nu att
pentru calculul algoritmului, care am vzut c poate produce dificulti datorit eantionrii, ct
pentru noile funciuni pe care le pot ndeplini. Printre aceste menionm: 1) Achiziia, prelucrarea i
memorarea unui volum imens de date, 2) Accesul rapid la datele memorate, 3) Realizarea unei
interfee grafice interactive i prietenoase cu utilizatorul, 4) Instruirea operatorului i ajutarea sa
printr-un sistem expert la apariia unor defeciuni, 5) Autotestarea sistemului automat i autoacordarea
regulatorului, 6) Autoacordarea automat adaptiv a regulatorului, 7) Combinarea mai multor sisteme
conduse cu calculator ntr-o structur ierarhic, 8)Comunicarea la distan cu alte calculatoare, 9)
Transformarea traductoarelor i elementelor de execuie n aparate inteligente. Aceste funciuni noi
apar adeseori mpreun i creeaz aparate i sisteme de conducere cu denumiri specifice. Cteva
dintre ele sunt prezentate n continuare.
1.11.1. Conducerea de supraveghere i achiziia datelor
60

Una dintre caracteristicile cele mai importante ale unui sistem de conducere complex o
constitue interfaa cu operatorul. Posibilitile grafice deosebite i capacitatea de funcionare n mod
interactiv a calculatoarelor moderne permit realizarea unor interfee care s faciliteze la maximum
activitatea operatorului. Punctul central al interfeei l constitue schema sinoptic
61
. Un exemplu de
schem sinoptic este prezentat n Fig. 1.22.

60
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition.
61
O schem care permite observarea dintr-o privire a tuturor componentelor sistemului.
41

Fig. 1.22. Schema sinoptic a unui sistem de conducere cu calculator.
Obiectele din schema sinoptic permit, atunci cnd sunt selectate, afiarea unor noi scheme
sinoptice sau a unor grafice i tabele care prezint n mod interactiv
62
starea sistemului pe baza
informaiilor acumulate prin achiziia i memorarea datelor furnizate de traductori. Chiar dac
operatorul nu ntreprinde nici o aciune, atunci cnd aceste informaii ies dintr-un anumit domeniu se
produc semnalizri i alarme. n funcie de informaiile obinute operatorul poate realiza manual
diferite operaii de conducere. De exemplu poate porni sau opri anumite pompe cu ajutorul
ntreruptoarelor prezentate n schema sinoptic.

62
Funcionarea interactiv calculator operator se realizeaz practic de cele mai multe ori n modul
urmtor: operatorul selecteaz un obiect sau o aciune prezentate n schema sinoptic iar calculatorul i prezint
o serie de instruciuni i operaiuni posibile n continuare.
42

1.11.2. Reglarea PID numeric.
Schema bloc a unui sistem automat cu regulator numeric PID este prezentat n Fig. 1.24.
Comparativ cu Fig. 1.17 s-a comasat elementul de execuie, procesul i traductorul ntr-un bloc numit
partea fix a instalaiei
63
. Regulatorul numeric este format din comparator, dou dispozitive de
eantionare cu perioada Te, compensatorul numeric al erorii realizat cu ajutorul unui calculator i
extrapolatorul de ordin zero
64
care transform mrimea eantionat ntr-o mrime continu. Modul n
care este eantionat eroarea este prezentat n Fig. 1.24. Eantioanele e
k
sunt extrase la intervale egale
cu perioada T
e
i sunt numerotate cu 0,1,2,3,,k,Valoarea lor poate fi prelucrat numeric de ctre
calculator realiznd algoritmul PID poziional de conducere (1.24) sub forma:

(1.25)

n care u
0
este comanda iniial.
Se observ c integrala a fost nlocuit cu o sum care aproximeaz suprafaa acoperit de e(t)
prin dreptunghiuri de lime T
e
ca n Fig. 1.24. Derivata este aproximat prin panta tangentei.

63
Acest bloc este fix din punct de vedere al inginerului automatist care nu l poate modifica.
64
La ieirea extrapolatorului valoarea este meninut constant pe ntreaga durat a perioadei de
eantionare.
0
1
1
0
.
1
u
T
e e
T T e
T
e K u
e
k k
D
k n
n
e n
I
k R k
+
(

+ + =

=
=

43

Fig. 1.23. Schema bloc a sistemului automat cu regulator numeric.
Fig. 1.24. Eantionarea i integrarea numeric a erorii e(t).

e(t), ek
t, k
1 2 3 4 5 6 7 8 9
e(t)
e7
e2.Te
Te
ek
Compensator
numeric
PID
Partea fixa a
instalatiei
_
E
Extrapolator
de ordin zero
Esantionor
cu
perioada
Te
Esantionor
cu
perioada
Te
rf(t)
yr(t)
u(t)
e(t) yr(t) ek uk
44

1.11.3. Autotestarea i autoacordarea.
nainte a ncepe s conduc sistemul i ori de cte ori operatorul o cere, calculatorul se
autotesteaz i se autoacordeaz. Autotestarea se face asemntor cu cea efectuat de calculatoarele
personale PC. n afar de acest tip de autotestare multe calculatoare de proces posed un sistem
65
cu
ceas de timp real separat care permite s se fac o autotestare continu prin verificarea faptului c
durata de executare a algoritmului de conducere nu a depit o anumit limit.
Autoacordarea realizeaz determinarea parametrilor algoritmului de reglare K
R
, T
I
, T
D
i T
e

din (1.25) i se face, n general, asemntor cu acordarea manual a regulatorului.
1.11.4. Acordarea automat adaptiv.
Unele sisteme cu calculator permit acordarea continu a regulatorului n timpul procesului de
conducere. n felul acesta regulatorul se adapteaz la eventualele schimbri al parametrilor procesului
condus. n prezena unor perturbaii puternice acordarea automat adaptiv dureaz mult i nu
produce, n general, rezultate prea bune.
1.11.5. Configurarea asistat de calculator.
Sistemele cu calculator prezint i avantajul c ofer foarte multe variante de conducere n
funcie de echipamentul existent i dorinele utilizatorului. Alegerea unei variante i stabilirea
configuraiei sistemului se poate face cu ajutorul calculatorului de conducere sau a unui calculator PC
extern.
1.11.6. Sisteme de securitate la efracie i siguran la foc
Aceste sisteme specifice cldirilor sunt formate, n general, cu ajutorul unor automate
programabile specializate. Unele traductoare ale acestor sisteme sunt inteligente n sensul c au cel
puin un sistem de adresare care s indice locul apariiei evenimentului n cldire.
1.11.7. Sisteme automate ierarhice si distribuite.
Dac sistemul format din cldiri i locuine este condus de mai multe calculatoare se numete
ierarhic si distribuit. Aceste calculatoare sunt distribuite de obicei n spaiu la distane semnificative i
trebuie s se rezolve problema comunicaiilor dintre ele. O structur cu trei nivele ierarhice ca n Fig.
1.25 este frecvent folosit. Nivelul superior de conducere este de tip supraveghere i gestiune tehnic
i poate fi format dintr-o reea local LAN de calculatoare i alte echipamente. Schemele sinoptice
apar pe calculatoarele de la acest nivel. Tot aici sunt concentrate bazele de date i facilitile de
obinere a unor rapoarte tiprite i de comunicare la mare distan prin radio sau telefon. De obicei
supravegherea se face dintr-o camer special situat la o distan de instalaiile distribuite n cldire
care poate atinge pn la 1000 metri.
Nivelul al doilea al sistemului ierarhic este ocupat de calculatoarele care realizeaz funciile
de automatizare. De cele mai multe ori aceste calculatoare sunt de tipul automate programabile AP
sau automate programabile specializate pentru securitate, control acces i supraveghere i alarmare la
incendiu. Unele dintre aceste automate programabile pot fi conectate ntr-o reea local sau pot fi
legate direct la calculatorul de supraveghere.

65
Cunoscut sub numele de watch dog.
45

Al treilea nivel ierarhic este ocupat n Fig. 1.25 de traductoare i elemente de execuie.
Acestea pot fi ntr-un numr foarte mare ntr-o cldire i comunicarea dintre ele i automatele
programabile pun probleme legate att de cablaj ct i de protocol de comunicaie. O soluie modern
const n folosirea unor aparate inteligente care conin fiecare cte un microcalculator.
Fig. 1.25. Structura unui sistem automat ierarhic i distribuit.

46

1.12. Performanele sistemelor cu regulatoare PID

1.12.1. Rejecia perturbaiei

Fig. 1.26

47

1.12.2. Urmrirea referinei ramp

Fig. 1.27

1.12.3. Instabilitate

Fig. 1.28
48

1.12.4. Urmrirea referinei treapt

Fig. 1.29
49

1.13. Sisteme ncorporate
Sistemele ncorporate
66
sunt sisteme informatice particulare n care echipamentele de
conucere de tip automat, regulator sau procesor de semnal, implementate n diferite variante, sunt
ncapsulate ntr-un produs mai mare pe care l controleaz. Spre deosebire de sistemele informatice
generale care pot fi programate de catre utilizator n scopuri foarte variate, sistemele ncorporate
realizeaz numai una sau cteva sarcini predefinite i fixe. n felul acesta ele pot fi optimizate n faza
de proiectare dup diferite criterii, de exemplu costul i energia consumat. n mod frecvent sistemele
ncorporate sunt sisteme de timp real, adic impun limite clare, care nu pot fi depite, asupra duratei
operaiilor. Exemple de sisteme ncorporate sunt telefoanele mobile, MP3 playerele, electrocasnicele,
controlerele de trafic sau controlerele din automobilele moderne. Cel mai frecvent model al sistemelor
ncorporate este automatul finit.

Fig. 1.30 Aplicaii ale sistemelor ncorporate
Sistemele ncorporate pot fi implementate n diferite variante. Lista urmtoare prezint
variantele n ordinea cresctoare a eficienei consumului de energie. Flexibilitatea sistemelor
ncorporate crete n ordine invers.
1. Procesoare cu destinaie general

66
Embedded systems
50

2. Microcontrolere
3. Procesoare pentru prelucrarea numeric a semnalelor (DSP digital signal processors)
4. Hardware programabil
5. Matrici de porti programabile (FPGA field-programmable gate arrays)
6. Circuite integrate pentru aplicaii specifice (ASIC application-specific integrated
circuits)

51

1.14. Sisteme domotice
Sistemul domotic (domotique, domotics) este o aplicaie a sistemelor automate, calculatoarelor i
roboilor in cldiri si locuine. Denumirea sa este un cuvnt compus, prin analogie cu robotic, din
domus (latin, nsemnnd cas) i informatic.
Cele mai multe cldiri si locuine moderne au astfel de instalaii. Domotica intete s integreze i
s-i rspndeasc aplicaiile pretutindeni. O cas cu un sistem domotic instalat trebuie s aib multe
calculatoare, probabil aranjate ntr-un tablou sau dulap, pentru a permite proprietarului s controleze
aplicaiile centralizat din toate prile casei.
O cas cu un astfel de sistem instalat este capabil s sune la poliie sau la pompieri, cu mult
ingeniozitate i cu o larg varietate a plii, fa de sistemele cu alarm normal. In mod frecvent
sistemele domotice trebuie s colecteze date de la diveri senzori i s fac diferite lucruri cum ar fi:
ajustarea luminii i selectarea melodiilor preferate de fiecare membru al casei, atunci cnd ei intr sau
pleac din camera personal. Acest sistem presupune ca fiecare membru s poarte asupra lui un tag
RFID, pe ct vreme cele mai sofisticate detecteaz micarea, funciile vitale i multe alte
caracteristici individuale.

Fig. 1.31 Camera de conducere a instalatiilor dintr-o cladire mare

Cteva sarcini ndeplinite de sistemele domotice:
52

- Controleaz draperiile, ferestrele dintr-o locaie, toata ziua, fr interaciunea omului.
- Deschide sau blocheaz i deblocheaz poarta i intrarea n garaj, cu un control separat sau
global.
- Controleaz clima din interiorul caselor. Prin apsarea unui buton se poate seta nclzirea pe
timp de noapte; lumina cnd nu eti ntr-o ncpere; s nchid poarta dup plecare...
- Controleaz sunetul i home cinema din orice camer, utiliznd butoane, tablouri sau
telecomenzi.
- Asigur lumina potrivit la locul potrivit; sistemele domotice pot asigura i memora
intensitatea luminoasa n funcie de preferinele persoanelor.
- Pot pregtii inteligent - grdinile prin pornirea stropitoarelor atunci cnd solul este prea uscat;
- i alte lucrri cum ar fi cele canal; peluzele sunt udate doar atunci cnd este nevoie iar
persoanele pot strbate peluzele fr frica c pot fi udate.
- Pot aprinde lumina doar atunci cnd o persoana este prin preajm (uneori cu rol de alarm).
Un dezavantaj al caselor ce au sistem domotic instalat este c sunt scumpe. Unele sisteme pot fi
extrem de scumpe atunci cnd sunt instalate. Exist ns i posibilitatea ca sistemele s cedeze i s
lase casele fr nclzire i fr o iluminare corespunztoare. Aceste inconveniente pot fi ndeprtate
prin folosirea unor tehnici i tehnologii de siguran.
Cel mai mare potenial al acestor sisteme este faptul ca pot suporta aplicaii ale programelor de
calculator ce pot presta ceea ce este numit cale "inteligenta".Acestea implica programe logice ce pot
memora diferite variabile cum ar fi temperatura, timpul etc.
Un exemplu de aplicaie a sistemelor domotice are urmtoarele funciuni: DESCHIDE lumina in
buctrie daca intensitatea luminoasa este prea mica atunci o persoana este prezenta sau nchide
lumina din buctrie daca este aprinsa atunci cnd persoana paraseste ncperea.
Pe viitor va fi aplicat ceea ce se numete Inteligen artificial. Sistemele vor fi capabil sa
"pregteasc" un cadru adecvat atunci cnd o persoana este in casa. De exemplu, daca o persoana este
prea suprata atunci sistemul va crede ca putina muzica o va nveselii
Creterea calitii serviciilor oferite de cldiri i locuine a provocat, n ultima vreme, o
cretere a numrului echipamentelor folosite, a complexitii lor i a diversitii lor, att din punct de
vedere a naturii fizice ct i al tehnologiei folosite. Pentru ca toate aceste echipamente s conlucreze,
ele trebuie s achiziioneze, s prelucreze, s comunice i s prezinte date. Datele reprezint un grup
structurat de informaii potrivit pentru comunicare, interpretare i prelucrare. Realizarea practic a
comunicrii ntre echipamente realizate de firme diferite implic necesitatea unor reguli referitoare la
hardware i software. Aceste reguli formeaz un protocol de comunicaie. n ultimii ani au aprut mai
multe standarde naionale i internaionale de protocoale de comunicare. Acestea stabilesc o anumit
ordine n achiziia, prelucrarea, comunicarea i prezentarea datelor din cldiri i locuine i din aceast
cauz vor sta la baza sistematizrii cunotinelor prezentate n continuare.
Clasificri ale sistemelor domotice sunt stabilite n standardele urmtoare:
53

1. CEN / TC247 / WG4. CEN (Comite Europeen de Normalisation) se pronun sen i este
comitetul Uniunii Europene i al rilor din estul Europei, inclusiv Romania, pentru
standardizare. CEN este organizat n 16 sectoare, dintre care unul este Heating, Cooling
and Ventilation. CEN are 251 comitete tehnice. Pentru noi este important TC247, grupul
de lucru WG4, pentru Controls for Mechanical Buildings Services.
2. ISO / IEC JTC1 / WG1 / N844A (Internaional, 1999). ISO (International Organization for
Standardization) este o organizaie internaional format din organizaiile naionale de
specialitate di 128 ri. Interesele SUA sunt reprezentate de ANSI (American National
Standards Institute). ISO standardizeaz tot cu excepia ingineriei electrice i electronice
care constitue responsabilitatea IEC (International Electrotechnical Commision) sau CEI
(Comisia Electrotehnic Internaional). Acest protocol are la baz protocoalele BACnet
i CEBus americane i CAB Protocol (Canadian Automated Building Protocol)
3. BACnet (SUA, 1997). BACnet (Building Automation and Control Networks) este un
standard elaborat de ASHRAE (American Society of Heating, Refrigrating and Air
conditioning Engineers). Acest protocol a fost adoptat de CEN / TC247 i ISO / IEC
JTC1 ca un Pre Standard n 1999.
4. EIB (Siemens, 1998). EIB, (European Installation Bus) sau Instabus, cum mai este
cunoscut, este un standard de firm, foarte folosit n ara noastr i promovat de Siemens,
ABB, AEG, Legrand, Philips i altele. Succesul su se datoreaz i faptului c pune
accentul pe simplitate. Este folosit n special la instalaii electrice, iluminat i instalaii de
nclzire i ventilare simple. La acest standard a aderat i un grup de firme franceze
(Merlin Gerin, Telemecanique, Schnaider) care promovau standardul BatiBus.
5. Exist i alte standarde neagreate de CEN /TC247, dar care promovate de firme mari
pentru cldiri i locuine i sunt folosite n continuare, inclusiv n Romania. Printre
acestea menionm Profibus (Germania), Fieldbus (National Instruments), LonWorks
(Echelon, Apple, Motorola, Toshiba), MODBUS (Gould Modicon Company, productorii
de PLC).
Achiziia, prelucrarea i prezentarea informaiilor (datelor) referitoare la o cldire i
echipamentele aferente ei poate fi fcut n mai multe scopuri:
- proiectare,
- cercetare,
- exploatare,
- reglare automat,
- comand automat,
- semnalizare,
- protecie automat,
- gestiune,
- testare,
54

- simulare,
- configurarea echipamentului,
- transmiterea la distan n reea.

Datele care pot fi achiziionate n cldiri i locuine pot fi clasificate conform standardelor
prezentate pe baza modelului HES C
3
B, adic Home Electronic System Command, Control and
Communication, prezentat n Fig. 1.32. Se deosebesc trei nivele de achiziie i prelucrare a datelor.
1.14.1. Nivelul de cmp
Aici se gsesc traductoarele i elementele de execuie. Acestea sunt grupate, conform
standardului BACnet, n urmtoarele categorii:
1. HVAC nclzire, ventilare i condiionarea aerului
2. Lighting iluminat
3. Security securitate la efracie i controlul accesului
4. Safety siguran la incendiu
5. Energy energie
6. Elevator ascensor
Datele sunt achiziionate de la urmtoarele surse:
a) Procesele fizice care au loc n cldire i n mediul nconjurtor, de exemplu temperatura,
b) Echipamente ale cldirii, de exemplu starea unei ui, deschis sau nchis,
c) Instalaii ale cldirii, de exemplu instalaia de iluminat,
d) Oameni, de exemplu programul de nclzire.
1.14.2. Nivelul de automatizare
Aici se gsesc automatele programabile i regulatoarele.
1.14.3. Nivelul de management
Aici se gsesc calculatoarele. Ele ndeplinesc funcii SCADA (Supervisory Control And Data
Acquisition), funcii de gestiune tehnic, telecomunicaii i telemecanic.
Operaiile necesare achiziiei, prelucrrii, comunicrii i prezentrii datelor pot fi fcute n
ambele sensuri: de la cldire i echipamente interconectate la operatorul uman sau invers, de la om la
aparate.
Exist foarte multe aparate i echipamente destinate conducerii serviciilor oferite de cldiri.
Multe alte aparate cu destinaii diferite, de exemplu automatizri industriale, pot fi adoptate n cazul
cldirilor.
Informaiile care formeaz structurile de date pot fi mrimi analogice, numerice, logice,
grafice, texte sau imagini.
Datele pot fi prezentate n domeniul timp sau n domeniul frecven.
55

Un criteriu de caracterizare a sistemului de achiziie de date l constitue numrul de puncte de
msur. Acesta variaz de la cteva zeci, pentru cldirile mici i locuine, la cteva mii pentru cldirile
mari.

Fig. 1.32 Arhitectura unui sistem domotic

`
Management
Automatizare
Procese
M

56

Fig. 1.33 Un exemplu de sistem domotic


2. Teoria general a sistemelor

Nu se poate poruncii naturii dect supunndu-te ei
A cunoate adevrat nseamn a cunoate prin cauze
67

Francis Bacon, 1561 1626

Teoria sistemelor este format dintr-o mulime de concepte
68
, metode i principii
69
i
constituie una dintre cile de cunoatere i acionare asupra lumii obiective i subiective. Dac pe
lng teoria sistemelor se consider i mulimea format din aplicaiile ei, diferite ipoteze, preferine
de aparate i echipamente, standarde i norme naionale i internaionale, criterii de evaluare a
soluiilor, lucrri publicate i programe de calculator, personaliti recunoscute din domeniu, se obine
paradigma sistemic
70
. Exist paradigme pentru sisteme sociale, economice, fizice, tehnologice,
biologice, psihice, informaionale, informatice, organizaionale, etc.
Cuvntul sistem este un concept care desemneaz o parte a lumii n care trim. Teoria
sistemelor este privit de diferii autori drept o teorie logic matematic, o teorie formal, un mod de
gndire, un mod de percepere a lumii, o metateorie sau un metalimbaj. In continuare vom nelege prin
teoria sistemelor o modalitate de cunoatere i aciune asupra lumii obiective i subiective i vom
aborda aplicaii din domeniul
71
instalaiilor
72
, echipamenmtelor
73
i serviciilor
74
din cldiri, grupuri de
cldiri i locuine. n acest sens se pot definii, n legtur cu cldirile i locuinele, diferite sisteme
fizice (mecanice, termice, fluidice, electrice), sisteme de conducere automat, sisteme informaionale
de documentare, sisteme informatice bazate pe reele de calculatoare, sisteme de fabricaie, sisteme de
organizare, etc. Aceste sisteme sunt studiate n mod tradiional prin teorii i paradigme specifice.
Paradigma sistemic prezentat n continuare ncearc s pun n eviden aspectele comune ale
acestor teorii facilitnd astfel cunoaterea, comunicarea, documentarea i studiul interaciunii ntre
diferitele tipuri de subsisteme din cldiri i locuine.
Lumea obiectiv i subiectiv poate fi abordat pentru cunoatere i aciune ntr-o manier
diferit de cea definit de paradigma sistemic. De exemplu, modelele matematice ale fenomenelor
fizice obinute sub form de ecuaii integro difereniale sunt de tip sistemic. Modelele matematice
ale acelorai fenomene fizice obinute sub forma unor ecuaii difereniale cu derivate pariale nu sunt
de tip sistemic.
2.1. Sisteme
Un sistem este definit drept o mulime de elemente, o mulime de relaii ntre elemente i o
mulime de scopuri. Determinarea elementelor, relaiilor i scopurilor nu este simpl deoarece
depinde, ntr-o oarecare msur, de observatorul sistemului. Aceast observaie reflect principiul
incertitudinii care afirm c atunci cnd definim un sistem ne referim la observaiile noastre care sunt
mai degrab produsul nostru dect al sistemului observat.
Comportarea elementelor sistemului este limitat de relaiile dintre ele. S considerm un
grup de copii pe un teren de joac. Civa alearg, alii sar, civa sunt antrenai ntr-un joc i mai
muli stau i privesc. Exist aici un sistem? Da, sunt mai multe. Putem izola sistemele observnd

67
Aceste aforisme baconiene constitue punctul de plecare al gndirii sistemice care presupune
renunarea la cunoatere n scopul desvriri ei. Conceptele de cutie neagr (black box) i dipol se bazeaz pe
acest mod de abordare a cunoaterii. O alternativ la gndirea sistemic o constitue cunoaterea nelimitat, pn
la atingerea esenei lucrurilor.
68
Idei abstracte.
69
Teze, legi fundamentale unanim acceptate. De exemplu principiul terului exclus care guverneaz
cunoaterea i aciunea uman.
70
n sensul lui Thomas Kuhn din cadrul teoriei revoluiilor tiinifice.
71
Aceste aplicaii implic att lumea obiectiv a fenomenelor fizice ct i lumea subiectiv a
percepiilor subiecilor umani din cldiri i locuine.
72
Instalaii de aer condiionat, nclzire, frig, electrice i de iluminat.
73
Echipamente pentru ascensoare, gtit, splat, televiziune, telefonie, etc.
74
Aceste servicii pe care le ofer cldirea se refer, printre altele, la accesul n cldire (de exemplu
scara de serviciu), confortul termic i luminos, securitatea la furt i jaf, sigurana la foc, etc.

58

restriciile impuse comportrii elementelor. Jocul, de exemplu, impune restricii copiilor care particip
la el. Numai anumite micri sunt permise la un moment dat. Jocul, definit ca un sistem, are un scop:
ctigarea jocului. Deci sistemul numit joc const dintr-o mbinare de elemente, relaii i scopuri
2.1.1. Elemente
Elementele sistemului sunt formate din obiecte, idei sau evenimente. Adeseori elementele
sunt ele nsi sisteme. Dac nu se poate sau nu se dorete descompunerea mai departe n subsisteme
elementul este reprezentat printr-un bloc (cutie neagr) sau dipol. Aceast metod se numete analiz
funcional.
2.1.2. Relaii
Elementele sistemului sunt n legtur unul cu altul n diferite moduri. Unele relaii sunt
fizice, altele sunt spaiale sau temporale
75
, altele sunt logice
76
. Principiul incertitudinii se aplic i la
relaii. Un observator economist va insista pe relaiile financiare, un specialist n marketing
evideniaz relaiile de cumprare, iar un informatician se ocup de schimbul de informaii. Relaiile
contribuie la atingerea scopurilor sistemului prin limitarea comportrii elementelor.
2.1.3. Scopuri
n cazul scopurilor sistemului principiul incertitudinii acioneaz n sens invers. Este
imposibil s se cunoasc scopurile din interiorul sistemului. Aceasta nseamn c elementele
sistemului, dac sunt contiente i inteligente, pot n cel mai bun caz s trag concluzii numai pe
termen scurt n legtur cu cauzele pentru care comportarea lor este limitat. Numai un observator din
exterior poate constata interaciunea sistemului cu mediul su exterior i nelege de ce elementele se
comport ntr-un anumit fel.
2.2. Dinamica sistemelor
Sistemele se modific n timp datorit mediului nconjurtor i relaiilor ntre elemente.
2.2.1. Variabilele de stare
Variabilele interne care definesc dinamica sistemului se numesc variabilele de stare. Acestea
sunt, de obicei, legate de elementele care depoziteaz energie, materie sau informaie.
2.2.2. Perturbaii
Variabilele externe care determin schimbarea sistemului se numesc perturbaii. aceste pot fi
aditive, atunci cnd se adun la variabilele de stare, sau parametrice, dac schimb parametrii
elementelor.
2.2.3. ntreinere, aprare, cretere
La interaciunea cu mediul exterior sistemul reacioneaz n trei moduri. ntreinerea repar o
relaie sau un element. Aprarea distruge un inamic iar creterea asimileaz un subsistem.
Sistemele automate pot repara, ntr-o oarecare msur, relaiile i pot micora efectele
perturbaiilor parametrice.
Perturbaiile pot provoca instabilitatea sistemului.

75
n legtura dintre ele intervine timpul.
76
Un element este necesar pentru cellalt.

59

2.3. Mediul exterior sistemului
Sistemul poate evolua ntr-un mediu ordonat, dezordonat sau turbulent. Evenimentele din
mediul exterior turbulent pot apare sau nu
77
. Dac mediul este dezordonat evenimentele au diferite
probabiliti de apariie, totui suma lor este unu. Intr-un mediu turbulent nu se cunosc toate
evenimentele i probabilitile lor de apariie.
2.4. Structura sistemului
Cteva dintre structurile sistemelor sunt: legtura direct, structura cu reacie pozitiv sau
negativ, structura cibernetic i structura cu nvare. Primele dou tipuri sunt utilizate frecvent n
practica instalaiilor, echipamentelor i serviciilor oferite de cldiri i locuine. Sistemele cu structura
direct pot supravieuii n medii ordonate iar cele care au structura cu reacie fac fa i n medii
dezordonate. Sistemele din medii turbulente trebuie s aib o structur cibernetic. Structura cu
nvare este necesar n sistemele foarte complexe.
2.5. Modelele sistemelor
Sistemele din natur
78
, numite sisteme de baz
79
, pot fi modelate, adic se pot construii
sisteme mai simple , numite sisteme model
80
, a cror comportare s fie aproximativ aceiai. Un sistem
poate avea mai multe modele. Studiul comportrii sistemelor model se numete simulare. Schema
tehnologic, schema bloc, schema desfurat i reeaua Petri i alte desene sunt sisteme model.
2.5.1. Definirea modelrii sistemice
81

Baza i modelul sunt sisteme.
Modelul are cel mult tot attea elemente dect baza. Deci este mai simplu.
Modelul este mai simplu i n ceea ce privete relaiile dintre elemente. Numrul lor este
mai mic sau egal cu cele ale bazei.
Orice este adevrat din comportarea modelului este adevrat i referitor la comportarea
bazei.
2.5.2. Proprietile modelrii
Nesimetria. Modelarea merge numai ntr-o direcie. Dac A modeleaz pe B atunci B nu
poate modela pe B.
Reflexivitatea. Orice model este un model al lui nsui.
Tranzitivitatea. Dac B este un model al lui C i A este un model al lui B atunci A
modeleaz i pe C.
Netransferabilitatea. Dou modele ale aceleiai baze nu sunt n mod necesar echivalente.
Complexitatea redus. Simplificarea obinut prin modelare se obine prin gruparea
elementelor similare sau eliminarea elementelor nesemnificative.
Nepartajarea. Un model a unei pari a bazei nu este un model a ntregii baze.
2.5.3. Valoarea modelelor

77
Probabilitatea de apariie este zero sau unu.
78
Exist controverse cu privire la natura sistemic a realitii.
79
Sau mai simplu simplu, baze.
80
Sau mai simplu, modele.
81
Exist i alte tipuri de modelri. De exemplu modelarea matematic sau fizic.

60

Valoarea modelelor pentru comunicare, documentare i luarea deciziilor este dat de
urmtoarele trei criterii.
Consistena. Modelele trebuie s fie ntocmite conform standardelor i normelor n vigoare
astfel nct utilizatori s le poat folosi uor.
Generalitatea. Toate aspectele importante ale sistemului de baz trebuie modelate.
Validitatea. Toate concluziile obinute pe model trebuie s fie adevrate i pentru sistemul
de baz.
2.6. Exemple de sisteme
Paradigma sistemic se aplic n foarte multe domenii ale tiinei i tehnicii. Cteva tipuri de
sisteme sunt prezentate n continuare.
2.6.1. Sistemele liniare
Sistemele n care se aplic principiul superpoziiei se numesc sisteme liniare. Principiul
superpoziiei afirm c rspunsul sistemului la intrri aditive este egal cu suma rspunsurilor la fiecare
intrare n parte.
2.6.2. Sisteme fizice
Sistemele fizice cu elemente cu parametrii concentrai au numai trei tipuri de elemente:
disipatoare, acumulatoare prin intermediul variabilei longitudinale i acumulatoare prin intermediul
variabilelor transversale. Relaiile dintre elemente sunt determinate de transferul de putere sau energie
dintre elementele sale. Modelele elementelor sunt n acest caz de tip dipol iar modelul sistemului este
de tip structural
82
. Proprietile structurii sistemelor fizice determinate de geometria sistemului sunt
studiate de topologie.
2.6.3. Sisteme cu variabile de stare
Aceste sisteme sunt nite modele funcionale ale sistemelor fizice sau ale sistemelor automate.
n afar de variabilele de intrare i ieire se definesc i variabilele de stare. Alegerea variabilelor de
stare este, ntr-o oarecare msur, arbitrar.
2.6.4. Sisteme cu evenimente discrete
Evenimentele discrete apar n mod frecvent la organizarea serviciilor oferite de cldiri i
locuine, n funcionarea instalaiilor, echipamentelor informatice i a atelierelor de producie. Din
aceast cauz sistemele cu evenimente discrete sunt foarte utile n luarea deciziilor referitoare la
diferite aspecte ale activitii inginereti, economice i organizatorice legate de cldiri i locuine.
Sistemele discrete logice sunt cazuri particulare, mai simple, de sisteme cu evenimente discrete i sunt
folosite intensiv la conducerea automat a instalaiilor i echipamentelor din cldiri i locuine.
2.6.5. Sisteme cu eantionare
Pentru multe sisteme se folosesc modele discrete cu eantionare. n aceast categorie intr
sistemele organizaionale, economice, financiare, sociale sau sistemele tehnice cu calculatoare. Aceste
modelele au o arie larg de aplicare deoarece presupun prezena la intrarea n sistem a unui semnal
determinist combinat cu un semnal aleator. In felul acesta modelele pot fi folosite nu numai la studiul
sistemelor dar i la studiul semnalelor.

82
Pune n eviden structura.

61

2.6.6. Sisteme de conducere automat
Elementele sistemelor de conducere sunt procesele
83
, traductoarele, elementele de execuie,
automatele, regulatoarele i controlerele
84
. Structura sistemelor de conducere este determinat de
transferul de informaie i poate fi de tip feedforward, feedback negativ, feedback pozitiv sau
combinaii. Elementele sunt modelate, n general, prin blocuri
85
iar modelul sistemului este de tip
funcional
86
. Sistemele automate pot urmri unul sau mai multe scopuri: a) urmrirea unui program
87
,
b) nlturarea efectului perturbaiilor prin reglare, c) compensarea regimurilor tranzitorii, d)
insensibilizarea la variaia parametrilor sistemului. Bucla cu reacie negativ, reeaua Petri sau
grafcetul sunt modele ale unor sisteme de conducere automat.
2.6.7. Sisteme informatice
Elementele unui sistem informatic l constituie datele
88
i echipamentele care le prelucreaz.
Relaiile dintre date l constituie tranzaciile. Scopul unui sistem informatic l constituie prelucrarea
datelor. Sistemele expert, bazele de date relaionale, sistemele de gestiune a cldirilor
89
, sistemele de
securitate
90
, sistemele de siguran
91
la foc sau sistemele de prelucrare a tranzaciilor financiare sunt
exemple de sisteme informatice.
Mai multe calculatoare conectate n reea formeaz un sistem informatic. Relaiile dintre
elementele sistemului (calculatoarele) pot fi definite la nivel hardware sau software i formeaz
diferite structuri: stea, magistral, arbore, etc. Scopul sistemelor informatice l constituie comunicarea
dintre calculatoare. Internetul i intranetul sunt sisteme informatice.
2.6.8. Sisteme adaptive
Sistemele automate bine acordate au calitatea remarcabil de a fi insensibile la modificri mic
ai parametrilor proceselor conduse. Dac aceti parametrii se modific este necesar i adaptarea
regulatoarelor la noua situaie.
Sistemele adaptive se deosebesc de sistemele automate clasice prin apariia unei noi bucle.
2.6.9. Sisteme inteligente
Funcionarea sistemelor n medii ostile, aa cum este cazul echipamentelor i instalaiilor
pentru cldiri i locuine, conduce, printre altele, la existena unui nivel ridicat de perturbaii i
zgomote. Dac zgomotele depesc aproximativ 10 20 % din valoarea semnalului util identificarea
funciei de transfer a procesului nu mai este exact i conducerea adaptiv nu mai d rezultate
mulumitoare. n aceast situaie se folosesc pentru conducere sisteme cu inteligen artificial cum ar
fi sistemele expert i reelele neurale.

83
ntr-o instalaie pot avea loc mai multe procese, de natur fizic diferit.
84
Microcalculatoare specializate.
85
Cutii negre.
86
Pune n eviden funcia de transfer de la intrare la ieire.
87
Referine.
88
Datele sunt informaii prelucrate. Legtura dintre date i informaii este studiat de ctre semiotic.
n cadrul sistemelor informaionale datele sunt organizate n fiiere.
89
BMS, Building management system. Se gestioneaz energia electric i termic, apa cald, apa rece,
numrul orelor de funcionare a instalaiilor, etc.
90
Sisteme de securitate la furt, jaf i sisteme de control a accesului.
91
Se gestioneaz evenimentele de detectare i alarmare la incendiu.

62

2.6.10. Sisteme de domotic
Elementele sistemului de domotic l constituie subsistemele fizice, automate, informaionale
i informatice. Relaiile dintre elemente, care formeaz structura sistemului, este dat de protocoale
cum ar fi Bacnet sau EIB. Scopul sistemului de domotic l constituie comunicarea dintre
componentele sale.
2.7. Aplicaii ale teoriei sistemelor
Dup cum am mai menionat paradigma sistemic reprezint o cale de cunoatere i aciune.
Cteva dintre domeniile cele mai importante n care poate fi folosit sunt: proiectarea, documentarea,
comunicarea, luarea deciziilor, fabricarea, ntreinerea i altele.
2.7.1. Proiectarea
Multe metode de proiectare
92
a instalaiilor i echipamentelor sunt de tip sistemic. Pe lng
acestea trebuiesc menionate metodele de proiectare pentru ofertare, pentru instalaii i echipamente
multidisciplinare
93
, pentru conducerea automat i pentru sistemele informatice.
2.7.2. Documentarea
Foarte multe documente n legtur cu cldirile, locuinele i serviciile asigurate de acestea
sunt de fapt modele sistemice de diferite tipuri. Un exemplu tipic este schema tehnologic cu sau fr
aparatura de automatizare. Aceasta pune n eviden elemente, relaiile dintre ele i este elaborat n
scop de documentare.
2.7.3. Comunicarea
Comunicarea ntre oameni, eventual de specializri diferite, este facilitat de paradigma
sistemic. Schemele bloc reprezint un exemplu de model sistemic larg rspndit n comunicare
datorit simplitii lor. Comunicarea om calculator n cazul programelor de uz general
94
este bazat
tot pe paradigma sistemic.
2.7.4. Luarea deciziilor
Adeseori suntem nevoii s lum decizii n legtur cu conducerea manual sau automat,
cumprarea sau vinderea, aprecierea calitii instalaiilor, echipamentelor i serviciilor, aprecierea
confortului, aprecierea soluiilor de proiectare, etc. Pentru aceasta un ajutor important l ofer
posibilitatea simulrii. Programele generale de simulare sunt ntocmite pe baze sistemice.
2.8. Software specializat pentru teoria sistemelor
Aplicaiile teoriei sistemelor folosesc diferite medii de dezvoltare software care permit
construirea diferitor tipuri de modele i simularea lor. Dintre aceste menionm Dynast, Matlab i
Scilab.

92
Unele metode de proiectare, de exemplu cele care folosesc modele sub forma ecuaiilor cu derivate
pariale, nu sunt bazate pe teoria sistemelor.
93
De exemplu mecano electric sau termo electric.
94
Pentru programele specializate interfaa om calculator este, de obicei, de tip meniu.
Sorin Larionescu Semnale i sisteme

3. Modelarea sistemelor
Modelarea, proiectarea, simularea i conducerea diferitor echipamente care asigur serviciile
oferite de cldiri i locuine poate fi fcut n mod unitar, cel puin ntr-o prim aproximaie, folosind
o metod sistemic. Acest fapt este deosebit de important pentru studenii Facultii de Instalaii care
studiaz echipamente termice, hidraulice, electrice, electronice, mecanice i de automatizare.
Abordarea sistemic prezint mai multe avantaje, dintre care se evideniaz folosirea unei singure
metode pentru diferite tipuri de echipamente i posibilitatea de studiere a interaciunii obiectelor de
natur fizic diferit.
Un sistem este definit ca o mulime de elemente ntre care exist o mulime relaii n vederea
realizrii unor scopuri. Intr-o cldire pot fi definite sisteme fizice, sisteme informaionale, sisteme
intelectuale, sisteme de producie, sisteme artistice i altele n diferite scopuri. Instalaiile i
echipamentele dintr-o cldire pot fi interpretate drept sisteme de tipuri diferite. Foarte cunoscut este
sistemul fizic de elemente cu parametrii concentrai cu componente de tip dipol i de tip surs .
Dipolii au o born de intrare i o born de ieire ca n Fig. 3.1. Mulimea elementelor (dipoli i surse)
care formeaz un sistem este obinut prin discretizarea spaial a proceselor care au loc n instalaii
i echipamente. Observarea obiectiv a proceselor se poate face numai prin msurarea a dou tipuri
de mrimi dinamice ce caracterizeaz dipolii i sursele: mrimi longitudinale (t) i mrimi
transversale (t). Legtura dintre elementele sistemului se face prin intermediul acestor mrimi.
Variabilele fizice longitudinale i transversale selectate prin analogie pentru diferite tipuri de procese
sunt prezentate n Tab. 3.1. Alte mrimi longitudinale sau transversale pot fi alese. De exemplu,
pentru procesele hidraulice din rezervoare n care viteza fluidului este neglijabil se folosete n locul
presiunii p nlimea h a lichidului pe baza relaiei p = gh. Pentru instalaiile i echipamentele n care
au loc mai multe procese fizice diferite care se influeneaz n mod semnificativ, variabilele
longitudinale i transversale se aleg astfel nct s fie satisfcut relaia (3.1).
(3.1)
n care P(t) este puterea instantanee.
Mrimile din Tab. 3.1 satisfac condiia (3.1) cu excepia mrimilor longitudinale pentru
procesele termice i fluidice. Dac se alege pentru procesele termice drept mrime longitudinal
debitul de entropie iar pentru procesele fluidice debitul de volum, toate variabilele din tabelul Tab. 3.1
satisfac condiia (3.1).
n afar de dipoli se pot defini ntr-un sistem fizic prin discretizare spaial i alte elemente de
tip surse de mrimi longitudinale i transversale cu valoarea prescris cu simbolurile din Fig. 3.1.
Sursele permit definirea legturii sistemului cu exteriorul, definirea condiiilor iniiale ale sistemului
i reducerea elementelor cu mai multe borne (multipoli) la o combinaie de dipoli i surse cu valoarea
comandat de mrimile longitudinale sau transversale ale unor dipoli.

Fig. 3.1 Elementele pasive i active ale sistemului fizic: dipolul, sursa de variabil
transversal i sursa de variabil longitudinal .

) ( ). ( ) ( t t t P t =
) (t
) (t t
) (t t
) (t
+
+
64

Tab. 3.1 Mrimile longitudinale i transversale ale elementelor pentru diferite tipuri de procese
fizice.
Procesul Mrimea longitudinal (t) Mrimea transversal (t)
electric curentul electric i [A] tensiunea electric u [V]
termic debit de cldur q [J.s
-1
] temperatura [K]
fluidic debit de mas w [kg.s
-1
] presiunea p [N.m
-2
]
mecanic liniar fora f [N] viteza v [m.s
-1
]
mecanic rotaional momentul forei M [N.m] viteza unghiular [rad.s
-
1
]

Tab. 3.2 Simboluri de elemente fizice pasive i ideale

Pentru fiecare tip de sistem fizic se pot defini trei feluri de elemente: elemente disipatoare de
energie, elemente acumulatoare de energie prin intermediul variabilei longitudinale i elemente
acumulatoare de energie prin intermediul variabilei transversale Tab. 2.
Tipul elementului ideal pasiv
N
a
t
u
r
a

f
i
z
i
c
a

a
e
l
e
m
e
n
t
u
l
u
i
M
e
c
a
n
i
c
a
E
l
e
c
t
r
i
c
a
T
e
r
m
i
c
a
H
i
d
r
a
u
l
i
c
a
Element disipator de
energie
Element acumulator
de energie prin
intermediul
variabilei
longitudinale
Element acumulator
de energie prin
intermediul
variabilei
transversale
Amortizor Resort elestic Masa
Rezistenta Inductanta Capacitate
Rezistenta termica Capacitate de
acumulare a caldurii
Rezistenta hidraulica Conducta lunga Capacitate hidraulica
(rezervor)
65

Dup stabilirea sistemului i a elementelor sale componente se pot defini mai multe tipuri de
modele ale sistemului. Pentru sistemele fizice cele mai folosite sunt modelul matematic, modelul
structural i modelul funcional.
3.1. Modelul matematic al sistemului fizic.
Interaciunea elementelor sistemului fizic este descris de relaii de echilibru i relaii de
compatibilitate. Relaiile de echilibru se refer la toate variabilele longitudinale care intr sau ies
dintr-un nod. Pentru ca sistemul s fie n echilibru suma acestora trebuie s fie egal cu zero. Relaiile
de compatibilitate se refer la variabilele transversale ale elementelor care formeaz o bucl. Suma
acestor variabile trebuie s fie egal cu zero. Relaiile de echilibru i compatibilitate decurg din
structura topologic a sistemului, indiferent de natura fizic a elementelor sale. Pentru fiecare element
se poate scrie ns i o relaie fizic, determinat experimental, ntre variabila transversal i variabila
longitudinal a elementului.
Fig. 3.2. O instalaie format dintr-o pomp, un rezervor i un robinet.
S prezentm un exemplu de definire au unui sistem fizic i a modelului su matematic.
Pentru aceasta s considerm instalaia din Fig. 3.2. In aceast instalaie au loc procese electrice,
mecanice i hidraulice. Procesele electrice au loc n motorul pompei. Cuplajul ntre motor i pomp,
funcionarea pompei este caracterizat de procese mecanice. Vom ignora aceste procese electrice i
mecanice i vom defini un sistem fizic hidraulic. Elementele sale componente cu parametrii
concentrai sunt pompa Q1, rezervorul C2 i robinetul R3. Considernd variabilele longitudinale i
transversale definite n Tab. 3.1 pentru componentele sistemelor hidraulice rezult modelul structural
sub form de reea hidraulic din Fig. 3.3. Se observ c sursa de debit corespunde pompei,
capacitatea de acumulare corespunde rezervorului i rezistena hidraulic corespunde robinetului.
Reeaua are dou noduri 0 i 1 i o bucl format din elementele C2 i R3. Relaia de echilibru a
mrimilor longitudinale (debite) n nodul 1 este:

(3.2)
Q1
h2(t)
w1(t)
w3(t)
C2
R3
3 2 1 w w w + =
66

Relaia de compatibilitate ntre mrimile transversale (nlimile hidrodinamice) din bucl
este:

(3.3)

Fig. 3.3. Sistemul fizic cu constante concentrate definit pentru instalaia pomp rezervor robinet.
Relaia fizic a elementului C2 exprim faptul c variaia masei de fluid din rezervor este
egal cu debitul de mas w2:

(3.4)

n care A este suprafaa rezervorului iar este densitatea fluidului.
Pentru rezistenele hidraulice relaia fizic depinde de regimul de curgere a fluidului. Dac
curgerea prin robinet este turbulent atunci relaia fizic pentru rezistena R3 este:

(3.5)
Relaiile (3.2) .. (3.5) mpreun cu condiiile iniiale ale variabilelor formeaz modelul
matematic al sistemului fizic din Fig. 3.3. Cu ajutorul acestui model sistemul poate fi analizat,
proiectat i simulat fr s mai fie necesare structura i elementele sistemului definite n Fig. 3.3.
Folosind programe corespunztoare modelul matematic ne permite s realizm toate operaiile dorite.
3.2. Modele structurale
95
de tip reea ale sistemului fizic.
n practica inginereasc se definesc, de cele mai multe ori, sisteme fizice liniare. Un sistem
este liniar dac i se poate aplica principiul superpoziiei conform cruia efectul unei sume de cauze
aditive este egal cu suma efectelor fiecrei cauze considerate separat. Toate elementele uni sistem
liniar trebuie s fie lineare. Sistemele neliniare, cum este de exemplu cel din Fig. 3.3, pot fi liniarizate
pe poriuni. Cele trei tipuri de elemente ale unui sistem liniar au aceleai trei tipuri de relaii fizice
ntre variabila longitudinal i variabila transversal, indiferent de natura fizic a sistemului.
Elementule pasive disipatoare de energie sunt caracterizate de relaia fizic:

95
Sistemice.
w2
C2 R3
w1 w3
h2 h3
Q1
0
1
+
0 3 2 = h h
dt
h A d
w
) . . (
2
2
=
3
3 h w o =
67

(3.6)

n care este o constant ce caracterizeaz rezistena opus de element la trecerea mrimii
longitudinale (t).
Elementele pasive acumulatoare de energie prin intermediul mrimii longitudinale (t) sunt
caracterizate prin relaia fizic:

(3.7)

n care este o constant ce caracterizeaz acumularea de energie.
Elementele pasive acumulatoare de energie prin intermediul mrimii transversale (t) sunt
caracterizate prin relaia fizic:

(3.8)

n care este o constant ce caracterizeaz acumularea de energie.
Constantele , i sunt determinate din considerente fizice, fr s fie necesar modelul
matematic. De exemplu, constanta pentru capacitatea C2 din Fig. 3.3 este determinat cu relaia:
(3.9)
n care A este suprafaa rezervorului iar este densitatea fluidului.
Modelul structural tip reea al unui sistem fizic liniar este format dintr-un desen care prezint
mulimea elementelor componente, valoarea constantelor corespunztoare i modul lor de
interconectare, adic structura sistemului. Cu un program corespunztor acest desen este introdus n
calculator sub form grafic i putem analiza, proiecta sau simula sistemul fizic liniar. Nu sunt
necesare relaiile matematice care formeaz modelul matematic al sistemului. Pe baza modelului
structural i al definiiilor (3.5), (3.6) i (3.8) programul calculeaz singur modelul matematic care st
la baza operaiilor efectuate. De exemplu, dac n Fig. 3.3 ar fi specificate valorile lui Q1, C2 i R3
reeaua respectiv ar forma un model structural. Pentru aceasta relaia (3.5) trebuie liniarizat i adus
la forma (3.6).
3.3. Modelele funcionale
96
ale sistemului fizic.
Adeseori n practica inginereasc a sistemelor fizice liniare se dorete cunoaterea legturii
dintre un semnal de intrare i un semnal de ieire a sistemului. Se determin astfel un model
funcional al sistemului fizic caracterizat printr-o schem bloc.

96
Modele funcionale de tip sistemic. Exist i alte tipuri de modele funcionale, de exemplu modelele
cu variabile de stare.
) ( . ) ( t t t I =
dt
t d
t
) (
) (

t u =
dt
t d
t
) (
) (
t
+ =
. 2 A C =
W1(s) H2(s)
Ts
K
s W
s H
s H
+
= =
1
1
) (
) (
) (
1
2
68

Fig. 3.4. Un model funcional sub form de schem bloc al sistemului din Fig. 3.3
De exemplu, dac sistemul fizic din Fig. 3.3 este liniarizat, se poate definii pentru el modelul
funcional sub forma schemei bloc din Fig. 3.4. Acest model stabilete legtura ntre debitul pompei
w1(t) i nivelul fluidului h2(t) n rezervor. Se observ n figur c semnalul de intrare, semnalul de
ieire i funcia de transfer sunt definite n domeniul frecven cu ajutorul transformatei Laplace.
Constantele K i T ale funciei de transfer H(s) sunt determinate nu pe baza modelului matematic sau
structural, ci prin alte metode, de exemplu experimental. Constanta de proporionalitate K precizeaz
modul n care se efectueaz transferul semnalului de la intrarea la ieirea sistemului. Constanta de
timp T caracterizeaz ineria
97
sistemului. Schema bloc se poate introduce n calculator cu ajutorul
unui program corespunztor i se poate analiza, proiecta sau simula sistemul fizic fr a mai fi
necesar cunoaterea modelului matematic sau structural. Elaborarea modelelor funcionale
Schema bloc poate fi elaborat din modelul matematic prin mai multe metode. n continuare
se prezint cteva dintre aceste metode i implementarea modelelor funcionale obinute prin
programe KitSAS
98
.
3.3.1. Metoda general Kelvin.
Metoda Kelvin se aplic n cazul ecuaiei difereniale de forma urmtoare:

(3.10)
Aceasta este o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint modelul unui oscilator
mecanic sau unei bucle standard de automatizare. Se observ c n membrul doi al ecuaiei nu exist
derivate. In primul membru pot exista derivate de orice ordin, s-a ales ordinul doi pentru simplificarea
expunerii.
Primul pas al metodei Kelvin de programare const n separarea derivatei de ordinul cel mai
mare:

(3.11)

Al doilea pas const din obinerea variabilei y(t) cu un numr convenabil de integratori inte,
doi pentru modelul considerat drept exemplu. Cu aceast ocazie se obine i prima derivat a lui z(t),
Fig. 3.5.
Fig. 3.5. Al doilea pas al metodei Kelvin.

97
mecanic, electric, termic sau fluidic.
98
O scurt introducere n paragraful Error! Reference source not found.
) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
= + +
) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
+ =
210inte 200inte y(t) y'(t) y''(t)
69

In al treilea pas se observ c partea dreapt a ecuaiei se compune din variabila independent
u(t) a crei variaie n timp este cunoscut i o combinaie liniar a lui y(t) cu prima sa derivat. ns
y(t) i y(t) au fost obinui n cel de al doilea pas (Fig. 3.5). Se cunosc deci toate datele pentru
obinerea expresiei din partea dreapt a ecuaiei difereniale cu ajutorul unui sumator 220suma ca n
Fig. 3.6.
Fig. 3.6. Al treilea pas al metodei Kelvin.

Deoarece expresia din partea dreapt a ecuaiei difereniale este egal cu y(t) cele dou
semnale pot fi conectate aa cum se arat de linia punctat din figura Fig. 3.6. S-a obinut schema bloc
corespunztoare modelului matematic sub forma ecuaiei difereniale de ordinul doi. Programul kit
rezulta imediat din Fig. 3.6.
Totui, blocul de elemente din Fig. 3.6 nu funcioneaz, nu poate fi simulat, deoarece nu
exist generatorul de semnal u(t). Elementele care mai trebuiesc adugate pentru o simulare comod
vor fi prezentate n paragraful urmtor

210inte 200inte y(t) y'(t) y''(t)
220suma
-a1
-a0
b0 u(t)
70

3.3.2. Metoda variabilei auxiliare
Programarea modelelor matematice cu coeficieni constani i derivate n membrul drept al
ecuaiei difereniale se face prin introducerea unei variabile auxiliare. Pentru exemplificare se
consider modelul matematic:

(3.12)

Dac se aplic transformarea Laplace rezult urmtoarea funcie de transfer:

(3.13)

Se introduce variabila auxiliar Z(s) prin nmulirea ei att cu numrtorul ct i cu numitorul
expresiei (3.13). Se obine:

(3.14)

Se poate face urmtoarea identificare:
(3.15)
(3.16)

Relaia (3.16) este de forma (3.10) numai c n locul variabilei y(t) apare z(t):

(3.17)

Schema bloc corespunztoare modelului matematic (3.17) este deci de forma din figura Fig.
3.5. Pe aceast schem se poate msura z(t) i prima sa derivat dz(t)/dt adic Z(s) i sZ(s). Modelul
(3.15)n domeniul timp este:

(3.18)

i poate fi implementat simplu cu ajutorul unui sumator dac se cunoate y(t) i derivata sa.
Schema bloc final pentru ecuaia (3.12) este prezentat n Fig. 3.7.
) (
) (
) (
) (
2
) (
0 1
2
2
2
t u b
dt
t du
b t y
dt
t dy
dt
t y d
n n
+ = + + e ,e
) (
) (
) (
0 1
2
0 1
s U
s Y
a s a s
b s b
s H =
+ +
+
=
] ).[ (
] ).[ (
) (
) (
0 1
2
0 1
a s a s s Z
b s b s Z
s U
s Y
+ +
+
=
] ).[ ( ) (
0 1
b s b s Z s Y + =
] ).[ ( ) (
0 1
2
a s a s s Z s U + + =
) ( ) (
) ( ) (
0 1
2
2
t u t z a
dt
t dz
a
dt
t z d
= + +
dt
t dz
b t z b t y
) (
) ( ) (
1 0
+ =
71

Fig. 3.7. Schema bloc obinut prin metoda de programare a variabilei auxiliare.
3.4. Energia i puterea
Sistemele tehnice reale cuprind elemente de natura fizica diferita. S-a constatat experimental
ca legtura dintre elementele de natura fizica diferita se realizeaz proporional cu o mrime
msurabila P(t) numita putere instantanee si egala cu produsul dintre mrimea longitudinala si
mrimea transversala din relaia (3.1.
Puterea transferata intr-un interval de timp t
1
intre doua elemente constituie chiar energia E
produsa, disipata sau consumata:

(3.19)

O situaie particulara ntlnita frecvent este caracterizata de valorile constante
0
si t
0
ale
mrimilor (t) si t(t).In acest caz energia disipata rezulta din (3.19) si (3.6):

} }
= =
1 1
0 0
) ( ) ( ) (
t t
dt t t dt t P E t
1
2
0
1
2
0 1 0 0
t t t E
I
= I = =
t
t
210inte 200inte z(t) z'(t) z"(t)
220suma
-a1
-a2
1 u(t)
230suma -b0
-b1
y(t)
72

(3.20)

Aceste relaii sunt simple si uor de aplicat. Ar fi de dorit ca relaii asemntoare sa fie
stabilite si in cazul general in care si t variaz in timp. Folosind din nou (3.19) si (3.6) se obine:

(3.21)

Se impune ca energia sa fie calculata si in acest caz cu ajutorul unei expresii de forma:

(3.22)

in care
ef
se numete valoarea eficace a lui (t).
Egalnd relaiile (3.21) si (3.22) se stabilete expresia valorii eficace:

(3.23)

O expresie asemntoare se poate calcula si pentru mrimea transversala t(t).
Pentru cazul particular in care (t) si t(t) se modifica in timp in mod periodic, cu perioada T,
atunci in (3.23) se folosete:

(3.24)

in care O este pulsaia variabilei.
In aceasta situaie (t) si t(t) pot fi dezvoltate in serie Fourier:

(3.25)

in care
k
este valoarea maxima a componentelor sinusoidale.
nlocuind in (3.23) si integrnd se deduce:

(3.26)

adic ptratul valorii eficace este egal cu
suma ptratelor valorilor eficace a tuturor componentelor Fourier. O expresie asemntoare
cu (3.26) se poate calcula si pentru mrimea transversala t(t).
Energia acumulata de elemente de tip u in intervalul t
1
rezulta din relaiile (3.19) si (3.8):

(3.27)
}
I =
1
0
2
) (
t
dt t E
1
2
t E
ef
I =
}
=
1
0
2
1
) (
1
t
ef
dt t
t

O
= =
t 2
1
T t
) cos( ) (
1
0 k
k
k
t k t + O + =

=
+ =
1
2 2
0
2
k
kef ef

| |
} }
u
= u = u =
1 1
0
) (
) 0 (
2
1
2
2
) 0 ( ) (
) (
t t
t
d dt
dt
d
t E

73

Energia acumulata de elementele de tip + se calculeaz asemntor:

(3.28)
3.5. Surse reale de putere
Spre deosebire de sursele din Fig. 3.1 sursele reale de putere nu pot furniza mrimi
longitudinale (t) sau transversale t(t) cu valoarea prescrisa.
Sursele reale de putere pot conine elemente disipative de tip I. Ele pot fi reprezentate cu
ajutorul surselor ideale de mrime transversala si longitudinala ca in Fig. 3.8:

Fig. 3.8 Surse reale de putere cu element disipative

a) Reprezentarea cu ajutorul sursei
b) Reprezentarea cu ajutorul sursei I.
Cele doua scheme din Fig. 3.8 sunt echivalente cu :
T=AI (3.29)
Elementele de tip u si + cu energie acumulata se comporta la fel cu sursele reale de putere.
Schemele lor echivalente sunt prezentate in Fig. 3.9. Mrimile (0) si t(0) reprezint valorile
variabilelor longitudinale si transversale la timpul t=0.Ele se mai numesc condiii iniiale. Energia
acumulata de aceste elemente prin intermediul mrimilor longitudinale (t) si transversale t(t) se
calculeaz cu ajutorul relaiilor (3.27) si (3.28).

| |
2
) 0 ( ) (
2
1
2
t t +
=
t
E
I
I
t

74

Fig. 3.9 Surse reale de putere cu elemente acumulatoare de energie de tip u si de tip +

Sursele echivalente de tip T sau A din Fig. 3.9 sunt definite cu ajutorul funciei Dirac o(t), al
funciei treapta unitate u
1
(t) si al condiiilor iniiale (0) si t(0).
3.6. Ecuaiile lui Lagrange
S-au evideniat pana acum cteva proprieti importante ale sistemelor fr nici o specificare
despre natura fizica a acestora. Rezultatele obinute pot fi aplicate la fel de bine sistemelor mecanice,
electrice, termice, hidraulice, etc. In continuare se va stabili in aceeai maniera ecuaiile care descriu
comportarea in timp (dinamica) a sistemului. Pentru aceasta se presupune ca sistemul are un numr
suficient de borne astfel nct mrimile msurate sa descrie complet starea sistemului. Un sistem care
se bucura de aceasta proprietate se numete observabil. Sistemul poate fi observat numai prin
intermediul mrimilor longitudinale (t) sau transversale t(t). Numrul minim de mrimi prin care
sistemul este observabil formeaz un grup de coordonate generalizate.
Se considera in continuare cazul mai simplu al sistemelor care nu interacioneaz cu nici un
sistem exterior, deci sunt formate numai din elemente acumulatoare de energie de tip u si +.Aceste
sisteme se numesc conservative deoarece i pstreaz energia iniial acumulata in elementele de tip
u si +.Energia totala E a unui sistem conservativ este egala cu suma energiilor nmagazinate in
fiecare dintre elementele de tip u si +:

(3.30)

Cu ajutorul energiilor acumulate in elementele care formeaz sistemul conservativ se poate
defini o alta caracteristica importanta a sistemului, numita si funcia lui Lagrange (L):

(3.31)
n care
+ u
+ = E E E
+ u
= E E L
t u
u
) ( ) 0 ( ) ( t t o t u = ) ( ) 0 ( ) (
1
t u t =
u
t
) ( ) 0 ( ) ( t t o + = ) ( ) 0 ( ) (
1
t u t t t =
+
Acumulator de energie
prin intermediul (t)
Acumulator de energie
prin intermediul (t)
+
+
75

E
u
= energia totala acumulata in elementele de tip u;
E
+
= energia totala acumulata in elementele de tip +.
Experimental s-a verificat urmtorul principiu al lui Hamilton: ntre doua momente de timp t
1

si t
2
sistemul i modifica starea astfel nct integrala urmtoare sa aib o valoare minima:

(3.32)

Din punctul de vedere sistemic adoptat pana acum relaia precedenta poate fi interpretata ca o
reflectare a faptului ca in evoluia sa in timp sistemul nu are o preferina fata de elementele de tip u
sau +.Aceasta este foarte important deoarece definirea elementelor de tip u sau de tip + ale
sistemului a fost fcuta numai pe baza unor considerente metodologice.
Energia E
u
a elementelor de tip u se poate determina cu relaia (3.27) in funcie de mrimea
longitudinala , iar energia E
+
a elementelor de tip + se poate determina cu relaia (3.28) in funcie de
mrimea transversala t.Vom considera (0)=0 si t(0)=0.
Un grup de coordonate generalizate utilizate frecvent este format din variabilele (t) si
derivata sa definite astfel:

(3.33)
Dar

(3.34)

Din (3.33) i (3.34) rezulta:

(3.35)

Folosind noul sistem de coordonate generalizate

energiile acumulate in condiii iniiale nule rezulta din (3.27) si (3.28):

(3.36)

(3.37)

Pentru un sistem format din doua elemente, unul de tip u si altul de tip + condiia de minim
(3.32) poate fi formulata in modul urmtor:
} }
= = =
+ u
2
1
2
1
min ) (
t
t
t
t
dt E E Ldt S
) (t
) ( ) ( t t t =
) (
) (
) ( t
dt
t d
t
t

u = u =
) ( ) ( t t u =
) ( ), ( t t
u
=
u
=
u
2
) (
2
) (
2 2
t t
E

2
) (
2
t
E
+
=
+
76

(3.38)

Se observa ca

(3.39)

Al doilea termen din integrala (3.38) se integreaz prin pri. Rezult:

(3.40)

Calculul acestei expresii se face pstrnd limitele intervalului de micare constante. Deci

(3.41)

In aceste condiii relaia (3.40) se anuleaz numai daca:

} }
=
c
c
+
c
c
= =
2
1
2
1
0 ) ( ) , , (
t
t
t
t
dt d
L
d
L
dt t L d dS
d
dt
d
d =
}
=
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
(
c
c
=
2
1
2
1
0
t
t
t
t
dt d
L
dt
d L
d
L
dS

const t d
const t d
const t
const t
=
=
=
=
) (
) (
) (
) (
2
1
2
1

77

(3.42)

Atunci cnd se determina mai multe coordonate generalizate
I
ale sistemului se obin
ecuaiile lui Lagrange:

i = 1,2,,n (3.43)

De exemplu, pentru sistemul conservativ cu doua elemente, unul de tip u si altul de tip +,
energiile sunt date de relaiile (3.36) si (3.37) iar funcia lui Lagrange (3.31) devine:

(3.44)

Introducnd pe L in (3.42) se obine:

(3.45)

Particulariznd aceasta relaie pentru un sistem mecanic avem:

viteza relativa;

deplasarea relativa;

k = constanta de elasticitate;

m = masa

(3.46)
Aceasta este ecuaia diferenial binecunoscuta a unui sistem mecanic format dintr-un resort cu
constanta de elasticitate k si un corp de masa m.
3.7. Modele cu variabile de stare ale sistemului fizic
Instalaiile (sistemele de echipamente) sunt studiate cel mai adesea cu ajutorul sistemelor
fizice cu parametrii concentrai. In acest caz modelul matematic corespunztor este un sistem de
ecuaii difereniale. Modelul sistemic cel mai folosit este insa sistemul de ecuaii difereniale de
ordinul nti, numit sistem de ecuaii de stare. Obinerea ecuaiilor de stare este ilustrata printr-un
exemplu tipic. In urma scrierii relaiilor fizice a componentelor unui sistem cu parametrii concentrai
i a aplicrii condiiilor de echilibru i de compatibilitate, se obine urmtoarea ecuaie difereniala:

0 =
c
c
c
c

L L
dt
d
0 =
c
c
c
c
i i
L L
dt
d

2 2
2 2
+
u
= L
0 =
u
+

x = =t
x =
k
1
= u
m = +
0 = + x k x m
78

(3.47)

in care
u(t) este excitaia sistemului iar y(t) este rspunsul sistemului.
Se considera variabila intermediara z(t) conform urmtoarei scheme bloc:

Fig. 3.10 Schema bloc a instalaiei cu explicitatea intrrii u(t), ieirii y(t) i a variabilei intermediare
z(t)

Din (3.47) i Fig. 3.10 rezulta:

(3.48)

In (3.48) se pot face urmtoarele identificri:

(3.49)

(3.50)

Trecnd din nou in domeniul timp, relaiile (3.49) i) devin:

(3.51)

u(t)
U(s)
z(t)
Z(s)
y(t)
Y(s)
u c
dt
du
c
dt
u d
c y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
+ + = + + +
0 1
2
2
2 0 1
2
2
2
3
3
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 1
2
2
3
0 1
2
2
s U
s Z
s Z
s Y
a s a s a s
c s c s c
s U
s Y
=
+ + +
+ +
=
0 1
2
2
) (
) (
c s c s c
s Z
s Y
+ + =
0 1
2
2
3
1
) (
) (
a s a s a s s U
s Z
+ + +
=
z c
dt
dz
c
dt
z d
c y + + =
0 1
2
2
2
79

(3.52)

In (3.51) i (3.52) se aleg variabilele de stare x
1
, x
2
i x
3
astfel:

(3.53)
(3.54)
(3.55)

Ecuaia (3.55) poate fi pusa sub
forma:

(3.56)

Cu ajutorul relaiilor [(3.52)(3.56)] se poate elimina variabila z i se obine urmtorul
sistem de ecuaii de stare:

(3.57)
(3.58)
(3.59)

Aceste ecuaii pot fi
scrise sub urmtoarea forma matriciala:

(3.60)

Procednd asemntor cu (3.51) se obine:

(3.61)

u z a
dt
dz
a
dt
z d
a
dt
z d
= + + +
0 1
2
2
2
3
3
dt
dx
dt
z d
x
dt
dx
dt
dz
x
z x
2
2
2
3
1
2
1
= =
= =
=
dt
dx
dt
z d
3
3
3
=
+ =
=
=
u x a x a x a
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dx
1 0 2 1 3 2
3
3
2
2
1
u
x
x
x
a a a x
x
x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
1
0
0
1 0 0
0 1 0
3
2
1
0 1 2 3
2
1
| |
(
(
(
=
3
2
1
2 1 0
x
x
x
c c c y
80

Sub forma prescurtata ecuaiile de stare (3.60) i (3.61) se pot scrie in modul urmtor:
(3.62)
(3.63)

unde
In cazul mai multor mrimi de intrare i ieire ecuaiile de stare au urmtoarea forma
generala:

(3.64)
(3.65)

Cu ajutorul ecuaiilor de stare se poate determina rspunsul sistemului ) t ( y atunci cnd se
cunosc intrarea sa ) t ( u i condiiile iniiale ) 0 ( x . Sa consideram cazul mai simplu al unui sistem cu
o singura intrare u(t), o singura ieire y(t) i o singura stare x(t). Relaia (3.64) se transforma intr-o
ecuaie difereniala de ordinul nti:

(3.66)

iar (3.65) se transforma intr-o ecuaie algebrica de ordinul nti:

(3.67)

Relaia (3.66) poate modela, de exemplu, variaia nivelului x(t) intr-un rezervor. Acesta
depinde att de debitul de intrare u(t), ct i de nivelul iniial din rezervor x(0). Dar nivelul iniial
poate fi echivalat cu o intrare (surs) suplimentar. Sistemul fiind liniar se poate aplica principiul
superpoziiei efectelor provocate de fiecare cauza separat:

(3.68)

in care:
x
n
(t) este rspunsul natural al sistemului provocat numai de energia acumulata in elementele
sistemului, deci pentru u(t)=0 (soluia generala a ecuaiei omogene, in termeni matematici);
=
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x c t y
t u b t x A t x
T
.
, , ,
scalar este u
matrice este A
vectori sunt c b x x
+ =
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x
) ( ) ( ) ( t u b t x a t x + =
) ( ) ( ) ( t u d t x c t y + =
) ( ) ( ) ( t x t x t x
f n
+ =
81

x
f
(t) este rspunsul forat al sistemului provocat numai de intrarea u(t) cu elementele
sistemului relaxate, adic fr energii acumulate i deci cu condiii iniiale nule x(0)=0 (soluia
particulara a ecuaiei neomogene, in termeni matematici).
Din (3.66) rezulta ca rspunsul natural este soluia ecuaiei :

(3.69)

Se poate arata ca soluia cea mai generala este in acest caz:

(3.70)

in care K este o constanta care depinde de energia acumulata la momentul de timp iniial t=t
0

(condiia iniiala).
Dac u(t)0 vom cuta o soluie general a ecuaiei (3.66) de forma:

(3.71)

in care K(t) este de data aceasta o funcie de timp.
nlocuind soluia (3.71) in ecuaia (3.66) rezulta dup derivarea lui x(t):

(3.72)
sau

(3.73)

Integrnd ambele pri ale acestei relaii rezulta:

(3.74)

nlocuind n (3.71) se obine:

(3.75)

Pentru determinarea lui K(t
0
) se face in (3.71) t=t
0
:

(3.76)

i deci soluia ecuaiei de stare (3.66) devine :

) ( ) ( t x a t x =
K e t x
at
n
= ) (
) ( ) ( t K e t x
at
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u b t K e a t K e t K e a t x
at at at
+ = + =

) ( ) ( t u b e t K
at
=

}
+ =

t
t
a
t K d u b e t K
0
) ( ) ( ) (
0
t t
t
(
(
+ =
}

t
t
a at
t K d u b e e t x
0
) ( ) ( ) (
0
t t
t
) ( ) (
0 0
0
t x e t K
at
=

t t
t
d u b e t x e t x
t
t
t a t t a
t
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
0
+ =
}

82

(3.77)

i se poate distinge rspunsul natural x
n
(t) de cel forat x
f
(t).
Prin analogie cu (3.66) se poate scrie soluia ecuaiei matriciale de stare (53):

(3.78)

in care exponeniala matriciala e
At
se definete astfel:

(3.79)

i se numete matricea de tranziie a strilor sistemului.
Rspunsul natural al sistemului rezulta imediat din (3.78) daca intrarea 0 ) t ( u = i se
cunoate starea iniiala ) t ( x
0
:

(3.80)

Daca evaluarea variabilelor de stare se face la un interval constant de timp T=t-t
0
(70), atunci
se poate calcula cu ajutorul (3.80):

(3.81)
(3.82)
in care matricea de tranziie a strilor
t A
e se calculeaz o singura data cu ajutorul seriei
(3.79).
Se observa ca

}
+ =

t
t
t A t t A
d u B e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
t t
t
... ) (
!
1
... ) (
! 2
1
1 ) (
2
+ + + + + = = u
n t A
t A
n
t A t A e t
) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t t A
=

etc T t x e T t x
t x e T t x
T A
T A
... ) ( ) 2 (
) ( ) (
0 0
0 0
+ = +
= +
6
10 276 . 0
! 10
1

=
}
+ =

t
t
t A t t A
d u B e t x e t x
0
0
) ( ) ( ) (
) (
0
) (
t t
t
... ) (
!
1
... ) (
! 2
1
1 ) (
2
+ + + + + = = u
n t A
t A
n
t A t A e t
83

Deci daca se iau zece termeni in aproximarea seriei se obin elementele matricei de transfer cu
10 cifre semnificative exacte. Cteva cazuri particulare sunt importante. Daca sistemul are o singura
variabila de stare, atunci ecuaia de stare i rspunsul natural devin:

(3.83)
(3.84)

Daca t
0
=0 i condiia iniiala x(0)=1 atunci rspunsul natural este o exponenial:

(3.85)

Pentru a=0 ecuaia (3.83) devine
(3.86)

iar rspunsul natural este o treapta unitate
(3.87)

Folosind rspunsurile naturale ale unor sisteme particulare se poate transforma problema
determinrii rspunsului general (3.68) al unui sistem in problema determinrii rspunsului natural al
unui sistem lrgit.

(a)

(b)

Fig. 3.11 Transformarea unui rspuns forat in rspunsul natural al unui sistem lrgit

In Fig. 3.11 se prezint un exemplu. Sistemul este descris de o singura ecuaie de stare de
tipul (3.66) cu a=-0.2, b=0.2 i condiia iniiala x
1
(0)=0.14.Marimea de intrare este treapta unitate u
1
(t)
care poate fi generata de ecuaia (3.86).Introducnd generatorul treptei unitate la intrarea in sistem
(Fig. 3.11 b) se obine un sistem mai mare, descris de doua ecuaii de stare, dar omogen, fr intrare
exogena (din afara sistemului):

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
1
1 1
=
+ =
x
u x x

) t ( u
1

1 ) 0 (
0
2
2
=
=
x
x

) t ( x
1

) t ( x
2

14 . 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
1
2 1 1
=
+ =
x
x x x

) t ( x
1

) ( ) (
) ( ) (
0
) (
0
t x e t x
t x a t x
t t a
n
=
=
at
n
e t x = ) (
0 ) ( = t x
) ( ) (
1
t u t x =
84

(3.88)
(3.89)

sau in notaie matriciala:

(3.90)

in care:

(3.91)

Alegem momentul iniial de timp t
0
=0 i intervalul de evaluare a variabilelor T=0.5 s. Soluia
ecuaiilor de stare poate fi evaluata cu ajutorul relaiilor (3.81) i (3.82).

(3.92)

(3.93)

(3.94)
1 ) 0 (
0
14 , 0 ) 0 (
2 . 0 2 . 0
2
2
1
2 1 1
=
=
=
+ =
x
x
x
x x x
) (t x A x =
(
=
0 0
2 . 0 2 . 0
A
(
=
1
14 . 0
) 0 ( x
(
=
(

=
(
=
(
=
0 0
001 . 0 001 . 0
) (
,
0 0
01 . 0 01 . 0
) ( ,
0 0
1 . 0 1 . 0
5 . 0
0 0
2 . 0 2 . 0
3
2
T A
T A T A
(
=
(
+ +
=
= + + + ~
1 0
09517 . 0 90483 . 0
1 0
00017 . 0 005 . 0 1 . 0 00017 . 0 005 . 0 1 . 0 1
) (
! 3
1
) (
! 2
1
) ( 1
3 2
T A T A T A e
T A
85

Aplicnd (3.81) rezulta:

(3.95)

Soluia exacta a ecuaiei de stare din Fig. 3.11 a este urmtoarea:

(3.96)

Pentru t=0.5 s avem:
(3.97)
adic aceeai cu soluia (3.95), cu excepia celei de-a 5-a cifre semnificative.
Cele patru modele matematic, structural, funcional i cu variabile de stare ale sistemului
fizic pot fi folosite separat sau mpreun. Alegerea soluiei depinde foarte mult de tipul problemei, de
experiena inginereasc existent i de programele disponibile. Cteva medii de dezvoltare gratuite ale
aplicaiilor pentru sisteme fizice sunt Dynast, KitSAS Matlab i Scilab.

(
=
(
=
1
22185 . 0
1
14 . 0
1 0
09517 . 0 90483 . 0
) 5 . 0 ( x
) 1 ( 14 . 0 ) ( ) ( ) (
5 5
1
t t
f n
e e t x t x t x

+ = + =
22184 . 0 ) 5 . 0 (
1
= x
86

4. Analiza semnalelor i sistemelor in domeniul timp

4.1. Semnale elementare

clear;
t=[0:.1:10]'; //t este un vector coloana
u1=0.2*t; //semnal rampa
u2=ones(1,101);
u3=sin(2*t); //u3 este un vector coloana
rand('normal')
rand('seed',0)
u4 = 0.5 * rand(t);//u4 este un semnal aleatoriu normal
//cu media zero si sigma=0.5
u5=zeros(1,101); u5(15)=1.8; //u5 este un semnal Dirac la t=1.8
scf(1);clf; //Opens (new) figure with ID 1. (scf = set current fig)
plot(t,u1,'r--',t,u2,'b',t,u3,'g',t,u4,'r',t,u5,'b')
//'r--' is red and dashes. 'b' is blue.
ax1=gca();ax1.grid=[0,0];//Adds grid. (gca=get current axes)
//[0,0] is colour code for x and y grid, resp. [0,0] is black.
title('Semnale elementare')
xlabel('t [s]')
ylabel('y [V]')

87

Fig. 4.1

88

4.2. Convoluia

//Calculeaza convolutia a doua
//secvente discrete h(n) si e(n) folosind fft
//s=h*e
//s(n)=SUMAk{e(k)*h(n-k)}
//h este raspunsul pondere scurt al H=1/(1+T*s)
//h(t)=(1/T)*exp(-t/T)
//h(n*Te)=(Ye/T)*exp(-n*Te/T)
//e este intrarea lunga de tip treapta sau sinus
clear;
Te=2; //Perioada de esantionare
N=150; //Durata intrarii
Ne=80;//Durata raspunsului pondere
t=Te*[0:N-1];
n=[0:Ne-1];
T=35; // T=20+Nr
h=(Te/T)*exp(-n*Te/T);
e1=ones(1,N); //intrarea treapta
e2=10*sin(10*t/T);//intrarea sinusoidala
e3=zeros(1,N); e3(4)=1; //intrare Dirac la t=5*Te
s1=convol(e1,h); s1=s1(1:N);
scf(0);clf;
plot2d3(t,s1); //raspuns discret
scf(1);clf;
plot2d3(t,s2); //raspuns discret
scf(2);clf;
plot2d(t,s2); //aproximare s2
scf(3);clf;
plot2d3(t,s3);

89

Fig. 4.2

90

Fig. 4.3

Fig. 4.4

91

Fig. 4.5

4.3. Corelaia i autocorelaia

t = 0:.01:10;
signalbase = sin(2 * %pi * 9.7 * t) + sin(2 * %pi * 10.3 * t);
scf(1);clf;
corrsignalbase = corr (signalbase,1000);
xsetech([0,0,1,1/2])
plot2d(t(1:500),signalbase(1:500));
xsetech([0,1/2,1,1/2])
plot2d(t(1:500),corrsignalbase(1:500))

92

Fig. 4.6

t = 0:.01:10;
signalbase = sin(2 * %pi * 9.7 * t) + sin(2 * %pi * 10.3 * t);
rand('normal')
rand('seed',0)
noise = 2 * rand(signalbase);
signalnoise = signalbase + noise;
corrsignalnoise = corr (signalnoise,1000);
xsetech([0,0,1,1/2])
plot2d(t(1:500),signalnoise(1:500));
xsetech([0,1/2,1,1/2])
plot2d(t(1:500),corrsignalnoise(1:500))

93

Fig. 4.7

94

5. Analiza semnalelor i sistemelor in domeniul frecven
n domeniul frecven datele
99
pot fi analizate, sintetizate, filtrate sau trecute prin diferite
ferestre. Aceste prelucrri se realizeaz cu ajutorul seriei Fourier i transformrilor Fourier, Laplace i
Z.
Prelucrarea n domeniul frecven se aplic n primul rnd datelor care se modific n timp dar
variabila independent poate fi i alta, de exemplu spaiul. Metoda a fost fundamentat la nceput
pentru sistemele fizice liniare i se bazeaz pe proprietatea remarcabil a acestora de fidelitate
sinusoidal, adic pe faptul c rspunsul unui sistem liniar la un semnal sinusoidal este tot un semnal
sinusoidal, cu aceiai frecven dar cu amplitudine i faz diferite.
n afar de studiul propagrii semnalelor prin sisteme liniare, prelucrarea n domeniul
frecven se mai folosete la identificarea surselor de semnal, analiza i sinteza sunetelor i
imaginilor, depistarea defeciunilor i analiza stabilitii si sensibilitii.
Aplicarea larg a acestor metode n practic a condus la fabricarea n serie a unor
microprocesoare specializate
100
pentru acest gen de operaii care sunt folosite ntr-un evantai larg de
aplicaii, de la telefoane mobile la instrumente tiinifice.
Iat alte motive pentru care prelucrarea semnalelor n domeniul frecven este important.
- Micarea natural a sistemelor fizice provocat de energia acumulat este de form
sinusoidal sau exponenial.
- Sistemele fizice pot fi caracterizate prin frecvenele proprii.
- Prelucrarea numeric a semnalelor implic o analiz n domeniul frecven pentru
determinarea unei eantionri corecte.
- Multe perturbaii i zgomote pot fi caracterizate prin frecvene ridicate i pot fi filtrate.
- Analiza semnalelor aleatoare se face n domeniul frecven.
- Descompunerea semnalelor periodice n serie Fourier este ortogonal. Prin urmare
determinarea unor noi componente nu necesit recalcularea componentelor vechi.
- Exist algoritmul de transformare Fourier rapid (FFT).
- Multe semnale din natur sunt sinusoidale, de exemplu curentul alternativ, vibraiile i
sunetele.
- Analiza stabilitii sistemelor fizice i stabilitatea algoritmilor de prelucrare numeric se
face n domeniul frecven.
- Analiza n domeniul frecven este mai uoar pentru calculul manual. Chiar dac analiza
se face asistat de calculator, interfaa cu utilizatorul folosete tot conceptele din
domeniul frecven.
- Multe performane i limitri fizice sunt exprimate n domeniul frecven. De exemplu
realizabilitatea fizic a sistemului impune ca funcia sa de transfer s aib gradul
numrtorului mai mare sau egal cu gradul numitorului.

99
Semnale, imagini, sunete.
100
DSP Digital Signal Processor.
95

5.1. Scurt istoric
Analiza Fourier a fost preconizat pentru prima dat de Jean Baptiste Joseph Fourier (1768
1830), un matematician i fizician francez. Fourier era interesat de propagarea cldurii i a prezentat
la Academia Francez n 1807 un articol n care folosea sinusoidele la reprezentarea distribuiilor de
temperatur. Lucrarea afirma c orice semnal periodic poate fi reprezentat printr-o sum de sinusoide
alese corespunztor. Printre referenii lucrrii se aflau i doi matematicieni faimoi: Josepf Louis
Lagrange (1736 1813) i Pierre Simon de Laplace (1749 1827).
Laplace i ali refereni au votat pentru publicarea lucrrii dar Lagrange a protestat vehement.
n urmtorii ani Lagrange a insistat c o astfel de abordare nu poate fi folosit pentru reprezentarea
semnalelor cu coluri, adic cu forme discontinue aa cum sunt formele de und rectangulare.
Academia Francez s-a nclinat n faa prestigiului Lui Lagrange i a respins lucrarea. Abia dup 15
ani, dup moartea lui Lagrange lucrarea a putut fi publicat. Din fericire Fourier a avut alte activiti
care i-au reinut atenia n aceast perioad, politica, expediia lui Napoleon n Egipt i evitarea
ghilotinei din timpul Revoluiei Franceze.
Lagrange a avut dreptate cnd a afirmat c prin nsumarea unor sinusoide nu se pot sintetiza
semnale cu coluri. Totui se pot obine aproximri foarte bune. Eroarea care apare la analiza
semnalelor datorit colurilor este cunoscut n prezent sub numele de efect Gibbs.
5.2. Semnale sinusoidale
Exist multe reprezentri ale semnalelor sinusoidale. O form important este urmtoarea:

(5.1)

n aceast relaie A reprezint amplitudinea, pulsaia i faza.
O observaie important o constituie faptul c sinusoidele sunt reprezentate de fapt prin
cosinusoide i acestea sunt definite de la minus infinit la plus infinit, diferind de reprezentarea
tradiional n care sinusoida ncepe din zero cu valoarea zero.
n relaia (5.2) pulsaia poate apare n urmtoarele dou forme diferite

(5.2)

n care f este frecvena sinusoidei iar T este perioada sa.
Un rol important n prelucrarea datelor n domeniul frecven l joac relaia lui Euler:
(5.3)
Pentru unghiuri negative,
(5.4)

Adunnd i scznd aceste relaii rezult

< < + = t t A t x
k k k
, ) cos( ) ( e
k
k k
T
f
t
t e
2
2 = =
| |
|
sin cos j e
j
+ =
| |
|
sin cos j e
j
=

96

(5.5)

(5.6)

nlocuind pe (5.5) n (5.1)) se obine forma complex a semnalului sinusoidal de pulsaie
k
:

(5.7)

n care

(5.8)

(5.9)

- Propagarea semnalelor sinusoidale prin sisteme liniare
Forma complex (5.7) este potrivit pentru studiul propagrii sinusoidelor prin sistemele
liniare. Aplicnd principiul superpoziiei se poate studia propagarea celor dou componente separat.
S considerm prima component numit sinusoid complex:

(5.10)
Datorit fidelitii sinusoidale ieirea sistemului liniar va avea aceiai pulsaie
k
dar o
amplitudine i faz diferite

(5.11)
Amplitudinea semnalului de ieire este un numr complex de forma:

(5.12)

Se procedeaz la fel i cu a doua component x
2
(t) i se obine y
2
(t). Rspunsul sistemului va
fi:
(5.13)
Sistemele fizice se comport la trecerea semnalelor prin ele ca nite filtre trece jos, adic
atenueaz puternic sinusoidele cu frecvene nalte.

2
cos
| |
|
j j
e e

+
=
j
e e
j j
2
sin
| |
|

=
t j
k
t j
k
t j t j
k
k k
k k k k
e X e X
e e
A t x
e e
e e
+ +
+ =
+
=
2
) (
) ( ) (
k
j k
k
e
A
X

2
=
k
j k
k
e
A
X

=
2
t j
k
k
e X t x
e
= ) (
1
t j
k
k
e Y t y
e
= ) (
1
) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y + =
k
j k
k
e
B
Y

2
=
97

- Sistemul analogic de ordin unu. Funcia de transfer
Se analizeaz efectul de filtru trece jos a sistemului pomp rezervor. Acesta las s treac
prin el numai semnalele sinusoidale de frecven joas. La nceput se obine modelul matematic liniar.
Fig. 5.1 Sistemul pomp rezervor
Aplicnd legea conservrii masei
101
la sistemul pomp - rezervor din Fig. 5.1 rezult
urmtoarea ecuaie diferenial neliniar:

101
Masa acumulat n rezervor este egal cu diferena dintre debitul masic de intrare i debitul masic de
ieire.
Q1
h2(t)
w1(t)
w3(t)
C2
R3
98

(5.14)

sau

(5.15)
Considernd variaii mici ale nivelului h
2
n jurul nivelului h
0
se obine:

(5.16)

Pentru variaii foarte mici operatorul poate fi nlocuit cu operatorul diferenial d.

(5.17)

Pentru simplificarea scrierii notm dh
2
= h i dw
1
= w. Ecuaia diferenial, de data aceast
liniar, este:

(5.18)

Aceast ecuaie este valabil numai pentru variaii mici ale nivelului h n jurul valorii iniiale
h
0
.
Modelul liniar (5.18) al sistemului se scrie sub forma:

(5.19)

n care T este o constant de timp msurat n secunde iar K o constant de proporionalitate.
S considerm exemplul numeric cu c=2 i b=1. Se calculeaz semnalul de ieire al
sistemului, adic nivelul, n regim staionar pentru o intrare constant. Un semnal constant de la
minus infinit la plus infinit poate fi considerat c provine dintr-o sinusoid (5.1) cu pulsaia egal cu
zero
102
. Se consider urmtoarele situaii:
1. Rezervorul din Fig. 5.1 este gol, debitul constant w
1
=12, modelul este neliniar. Din (5.15)
rezult h
2st
=36.
2. Rezervorul umplut la nivelul h
0
=36, debitul este constant i mic w=1,2 iar modelul este
liniar. Folosind relaia (5.18) se obine h
st
=7,2. Deci valoarea staionar a nivelului din
rezervorul din Fig. 5.1 va fi h
2st
=43,2.
3. Daca ncercm s rezolvm cazul precedent fr s folosim modelul liniarizat prin
aproximare (5.18) al rezervorului vom introduce n modelul neliniar(5.15) valoarea
debitului total w
1
=12+1,2=13,2 i rezult h
2st
=43,56. Rezultatul este foarte apropiat de cel
obinut prin liniarizarea sistemului de la punctul precedent.

102
n acest caz i frecvena este zero iar perioada are o valoare infinit.
2 1 3 1 2
) ( h w w w h A
dt
d
o = =
1 2
2
bw h c
dt
dh
= +
w b h
h
c
dt
dh
.
2
0
= +
1 2
2
) ( ) ( w b h c
dt
dh
A = A + A
2
0
2
2
2
2
2
1
) (
0 2
dh
h
dh
dh
h d
h d
h h
= =
=
) ( ) (
) (
t Kx t y
dt
t dy
T = +
99

S determinm acum rspunsul sistemului liniar (5.19) pomp rezervor la un debit
sinusoidal staionar de forma (5.1)). Descompunem sinusoida n dou componente complexe conform
relaiei (5.7). Deoarece sistemul este liniar i se aplic principiul superpoziiei, calculm la nceput
rspunsul la prima component (5.10). Rspunsul sistemului este tot sinusoida i are forma (5.11).
nlocuind n (5.19) se obine:
(5.20)
Aceasta este o ecuaie algebric liniar i putem calcula ieirea Y
k
n funcie de intrarea n
sistem X
k
.

(5.21)
n care

(5.22)

G
k
este constanta de transfer a sistemului liniar pentru intrarea sinusoidal cu pulsaia
k
.
Aceast constant este un numr complex a crui valoare depinde de valoarea pulsaiei
k
a
semnalului sinusoidal care se propag prin sistem.
Dac se consider n (5.22) toate valorile posibile ale pulsaiei =
k
se definete funcia de
transfer n domeniul frecven G(j) a sistemului la propagarea semnalului sinusoidal de la intrarea sa
la ieirea lui n regim staionar:

(5.23)

Modulul funciei de transfer este

(5.24)

Argumentul funciei de transfer este:
(5.25)
Pentru a obine constanta de transfer a unui semnal sinusoidal cu pulsaia
k
se nlocuiete
aceast valoare n (5.23), (5.24) i (5.25)
Folosind relaiile (5.8), (5.12),(5.21) i (5.23) se poate determina valoarea semnalului X
k
dup
propagarea lui prin sistem:

(5.26)
(5.27)
Datorit fidelitii sinusoidale semnalul dup propagarea prin sistem va fi de forma:
(5.28)
t j
k
t j
k
t j
k k
k k k
e KX e Y e Y Tj
e e e
e = +
k k k
k
k
X G X
Tj
K
Y =
+
=
e 1
k k
k
k
Tj
K
X
Y
G
e +
= =
1
u
e
e
e
j
e j G
Tj
K
j G ) (
1
) ( =
+
=
2 2
1
) (
e
e
T
K
j G
+
=
) arctan( ) ( arg T j G e e u = =
k k k
A j G B ) ( e =
k k k
u + =
) cos( ) (
k k k
t B t y e + =
100

Se observ c ieirea sinusoidal este complet determinat de (5.26) i (5.27) dac se cunoate
modulul i argumentul funciei de transfer pentru pulsaia
k
. Nu mai este necesar calculul
rspunsului sistemului la a doua component X
-k
a sinusoidei i aplicarea, dup aceia, a principiului
superpoziiei.
S considerm un exemplu numeric. Adoptm aceleai valori ca i n cazul precedent al unei
intrri constante. Deci c=2, b=1, y
0
=36. Din (5.18) i (5.19) rezult T=6 h i K=1/6.
Funcia de transfer a sistemului este:

(5.29)
Pentru ca modelul liniar s funcioneze este necesar ca semnalul de intrare s aib valori mici
n jurul punctului static de funcionare. Ca i n cazul precedent alegem o sinusoida cu amplitudinea
mic:

(5.30)

Pulsaia sinusoidei este
k
=0,25. nlocuind n (5.24), (5.25) i folosind (5.26), (5.27) se obine
valoarea sinusoidei la ieirea din sistem

(5.31)

(5.32)

(5.33)

Faza sinusoidei la ieirea din sistem este

(5.34)
Sinusoida dup propagarea prin sistem va fi:

(5.35)

Pentru o sinusoid cu pulsaia
k
=0 rspunsul este 6.1,2=7,2. Se observ c sistemul
amplific sinusoida cu pulsaia
k
=0,25 de aproape dou ori mai puin dect sinusoida cu pulsaia zero
i deci acioneaz ca un filtru trece jos. ntrzierea ieirii sinusoidale fa de intrarea sinusoidal este
egal cu
k
T/2=0,93 h.
)
2 4
1
cos( 2 , 1 ) (
t
= t t x
e e
e
e
j j X
j Y
j G
6 1
6
) (
) (
) (
+
= =
) 12 , 4
4
1
cos( 4 ) ( = t t y
32 , 3
25 , 0 6 1
6
1
) (
2 2 2 2
=
+
=
+
=
k
k
T
K
j G
e
e
radiani T
k k
98 , 0 ) 6 25 , 0 arctan( ) arctan( = = = e u
4 2 , 1 3 , 3 ) ( = = =
k k k
A j G B e
radiani
k k k
12 , 4
2
98 , 0 = = + =
t
u
101

- Sistemul analogic de ordin doi
In Fig. 5.2 se prezint schematic un motor electric aezat pe o fundaie. Comportarea acestui
sistem este echivalent cu cea a unui filtru analogic trece jos de ordin doi. Acest filtru las s treac
prin sistem numai semnalele sinusoidale cu frecvena joase.
Echilibrul forelor conduce la urmtorul model matematic pentru acest sistem:

(5.36)

Variaia n timp a forei este sinusoidal de forma (5.1). Datorit faptului c sistemul este
sinusoidal se bucur de proprietatea de fidelitate sinusoidal i ieirea sistemului, deplasarea fundaiei
este tot sinusoidal. Aplicnd aceiai metod ca i n paragraful precedent rezult urmtoarea funcie
de transfer n domeniul frecven pentru acest sistem:

(5.37)

n care
n
este pulsaia natural iar este fraciunea de amortizare critic.

Aceast funcie de transfer de ordinul doi este n acelai timp i modelul matematic standard
cu ajutorul cruia se definesc performanele unui sistem de reglare automat.
Fig. 5.2. Oscilatorul mecanic.
Programul de simulare pentru un sistem descris de un model matematic tip ecuaie
diferenial de ordinul doi cu coeficieni constani este prezentat n Fig. 5.3. Graficul modulului i
fazei funciei de transfer n domeniul frecven apare n Fig. 5.4.

m
k c
x(t)
y(t)
) (
) ( ) (
) (
2
2
t ky
dt
t dy
c
dt
t y d
m t x + + =
2 2
2
2
) ( 2 ) ( ) ( ) (
1
) (
n n
n
j j
K
k j c j m
j G
e e ,e e
e
e e
e
+ +
=
+ +
=
102

Fig. 5.3 Programul Scilab pentru calculul modulului i fazei funciei de transfer

//Analiza in domeniul frecventa a unui sistem de odrin doi
clear
s=poly(0,'s'); //definire variabila s folosite in polinom
g=1/(1+0.44*s+s^2); //definire raport doua polinoame
//g=1/(1+2*s); //varianata sistemul de ordin unu
G=syslin('c',g); //definire functie de transfer
[f,repf]=repfreq( G,0.01,0.5);
//calcul raspuns in frecventa, 100 frecvente intre 0.01 si 0.1
scf(1);clf;
[fi,db]=phasemag(repf,'m'); //calculul fazei si modulului
modul=(10^(db/20)); //trecerea din decibeli in amplitudine
scf(1);clf;
plot(f',modul)
xgrid();
xtitle('Modulul functiei de transfer')
scf(2);clf;
plot(f',fi)
xgrid()
xtitle('Faza functiei de transfer')
scf(3);clf;
bode(G); //diagramele Bode
103

Fig. 5.4 Graficul modulului i fazei funciei de transfer
n Fig. 5.4 exist cteva puncte de referin de referin. Conform relaiei (5.37) pulsaiei =0
i corespunde valoarea K. Prin definiie punctul corespunztor valorii 0,707K definete banda de
trecere a filtrului caracterizat de frecvena f
p
. Amplificarea maxim a filtrului este M
p
i apare la
104

pulsaia
p
. Relaiile dintre aceste mrimi i fraciunea de amortizare critic i pulsaia natural
n

sunt prezentate n continuare
.

(5.38)

(5.39)

Din motive practice graficul din Fig. 5.4 este prezentat n coordonate logaritmice. Pe ordonat
se folosete unitatea de msur decibelul. Modulul exprimat n decibeli se obine cu ajutorul
urmtoarei relaii:
(5.40)
5.2.1. Semnale periodice. Seria Fourier
Semnalele periodice cu perioada T
0
pot fi exprimate ca o sum de sinusoide cu ajutorul seriei
Fourier.

(5.41)

(5.42)

(5.43)

(5.44)

Folosind relaia lui Euler se poate obine seria Fourier sub form complex:

(5.45)

(5.46)

) 1 ( 2
1
2
, ,
=
p
M
) 2 1 (
2
, e e =
n p
) ( log 20
10
M M
dB
=
=
=
+ + =
k
k
k k
t k b t k a a t x
1
0 0 0
) sin cos ( ) ( e e
}
+
=
0 0
0
) (
1
0
0
T t
t
dt t x
T
a
}
+
=
0 0
0
) cos( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
a e
}
+
=
0 0
0
) sin( ) (
2
0
0
T t
t
k
dt t k t x
T
b e
=
=
k
t jk
k
e X t x
0
) (
e
}
+
=
0 0
0
0
) (
1
0
T t
t
t jk
k
e t x
T
X
e
105

Semnalul periodic x
P
(t) din Fig. 5.5a) a fost obinut prin repetarea periodic, cu perioada T
0
, a
unui impuls x(t) cu forma unui dinte de ferestru. Modulul componentelor X
k
este prezentat n Fig.
5.5b).
5.2.2. Semnale impuls. Transformarea Fourier. Transformarea Laplace
Dac perioada T
0
de repetiie a dintelui de ferestru crete spre infinit semnalul periodic se
transform ntr-un impuls iar liniile spectrului din Fig. 5.5b) se aproprie formnd o funcie continu.
Suma din (5.45) se transform n integral i se obine transformarea Fourier determinat prin relaiile
urmtoare:

(5.47)

(5.48)
n Fig. 5.5 se
observ c periodizarea n domeniul timp duce la o eantionare n domeniul frecven. Reciproca este
de asemenea valabil. O eantionare n domeniul timp conduce la o periodizare n domeniul frecven.
Dac spectrul continuu este infinit, periodizarea sa conduce la o suprapunere a valorilor provocnd
fenomenul de aliere sau suprapunere. Dac din acest spectru cu suprapuneri se ncearc obinerea
semnalului iniial se obin rezultate eronate. Evitarea acestei erori se face impunnd condiia ca
frecvena de eantionare s fie mai mare dect de dou ori frecvena maxim din spectrul continuu.

(5.49)
Relaia (5.49) este numit teorema eantionrii, teorema lui Shannon sau teorema lui Nyquist.
Frecvena f
e
/2 este numit adeseori frecvena Nyquist.
n Fig. 5.5c) frecvena de eantionare este f
e
=1/T. n domeniul frecven din Fig. 5.5d)
aceast frecven, sau pulsaia corespunztoare , msoar perioada de repetiie a spectrului. Se
observ c este de dou ori mai mare dect pulsaia maxim a spectrului
Din relaiile (5.46) i (5.47) rezult:

(5.50)

Datorit acestei legturi ntre spectrul X
k
i transformarea Fourier, aceasta din urm se mai
numete i densitate spectral.
Integrala (5.47) nu este convergent pentru unele semnale frecvent ntlnite n practic, de
exemplu treapta unitar. Acest dificultate este depit dac se nlocuiete j cu frecvena complex s
definit astfel:
(5.51)
Relaia (5.47) se transform n transformata Laplace bilateral:

{ }
}
= = dt e t x t x F j X
t je
e ) ( ) ( ) (
{ }
}
= = e e
t
e
e
d e j X j X F t x
t j
) (
2
1
) ( ) (
1
max
2 f f
e
=
f
X
j X
k
T
=
0
lim ) ( e
e o j s + =
106

(5.52)

Transformarea Laplace invers va fi:

(5.53)

Multe semnale x(t) au ns un nceput, adic un moment naintea cruia sunt nule.
Considernd originea timpului n acel moment se obine transformata Laplace unilateral:

{ } dt e t x t x L s X
st

}
= = ) ( ) ( ) (
{ }
}
+
=
= =
j
j s
st
ds e s X
j
s X L t x
0
0
) (
2
1
) ( ) (
1
o
o
t
107

(5.54)

Transformarea Laplace invers (5.53) rmne aceiai i pentru transformarea Laplace
unilateral. Diferena dintre ele apare atunci cnd sistemul prin care se propag semnalul are condiii
iniiale diferite de zero. Pentru condiii iniiale nule cele dou transformri sunt identice.
Funcia de transfer a unui filtru pentru semnale impuls se obine din funcia de transfer la
semnale sinusoidale prin nlocuirea lui j cu s. De exemplu, funcia de transfer (5.37)a filtrului de
ordinul doi devine:

(5.55)

Funcia de transfer se definete, de obicei, sub forma cea mai general prin raportul dintre
transformata Laplace a semnalului de ieire i a transformatei Laplace a semnalului de intrare n
condiii iniiale nule. nlocuind pe s cu j se obine funcia de transfer definit cu ajutorul
transformatei Fourier prin raportul densitilor spectrale ale semnalelor de ieire i intrare.
.
(5.56)

Dac semnalele de intrare i ieire sunt sinusoidale atunci funcia de transfer se obine din
forma general (5.55) nlocuind pe s cu j
k
i se obine:

(5.57)
De data aceasta
funcia de transfer este definit prin raportul sinusoidelor complexe (5.10) de intrare i ieire.
n practica prelucrrii datelor transformatele Fourier i Laplace sunt calculate prin reducerea
lor la serii Fourier. Pentru aceasta semnalele impuls sunt periodizarea i eantionate ca n Fig. 5.5. Se
folosete algoritmul transformrii Fourier rapide.
Trecerea semnalelor prin sisteme liniare, de exemplu filtre, provoac modificarea lor prin
efectuarea asupra lor a unor operaii. Efectul acestor operaii n domeniul timp i n domeniul
frecven este prezentat n Tab. 5.1. Se observ c transformarea Laplace unilateral ia n considerare
n mod explicit existena energiilor acumulate n elementele sistemului i caracterizate prin existena
unor condiii iniiale diferite de zero. Transformarea Laplace bilateral, ca i transformarea Fourier
care constituie un caz particular al ei, trebuie s considere separat semnalele datorate energiilor
acumulate iniial. Dac sistemul este relaxat, adic nu are energie acumulat n elemente i deci
condiiile iniiale sunt nule, atunci transformrile Laplace bilateral i unilateral sunt echivalente.

{ }
}
= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t x t x L s X
st
2 2
2
2 ) (
) (
) (
n n
n
s s
K
s X
s Y
s G
e ,e
e
+ +
= =
2 2
2
) ( 2 ) ( ) (
) (
) (
n n
n
j j
K
j X
j Y
j G
e e ,e e
e
e
e
e
+ +
= =
2 2
2
) ( 2 ) (
n k n k
n
k
k
k
j j
K
X
Y
G
e e ,e e
e
+ +
= =
108

Tab. 5.1 Prelucrarea semnalelor n domeniul timp i n domeniul frecven
n Tab. 5.1 se observ c operaiile de derivare i integrare a semnalelor se transform n
domeniul frecven n operaii de nmulire i mprire care sunt mult mai simplu de realizat.
n Tab. 5.2 sunt prezentate Transformatele Laplace ale semnalelor cel mai des ntlnite n
practic. Se observ c acestea sunt nmulite n domeniul timp cu funcia treapt unitara asigurnd
prin aceasta nceperea lor la momentul de timp egal cu zero.
Tab. 5.2 Transformate Laplace ale semnalelor

Derivarea
Operatia
Integrarea
Insumarea
Intarzierea
Convolutia
Schimbare
scara
Domeniul timp
x(t)
Domeniul frecventa
Transformarea Laplace bilaterala
X(s)=L{x(t)}
Transformarea Laplace unilaterala
X(s)=L{x(t)}
dt
t dx ) (
}
dt t x ) (
) ( ) (
2 2 1 1
t x k t x k +
) ( t t x
}

t
d t h x t t t ) ( ) (
) (
t
X
) (s sX
) (
1
s X
s
) 0 ( ) (

x s sX
| |

=
}
+
0
) (
1
) (
1
t
dt t x
s
s X
s
) ( ) (
2 2 1 1
s X k s X k +
) (s X e
st
) ( ) ( s X s H
) ( s X
)
`

2
2
2
1
1
) 1 ( cos
1
1 ) (
,
,
, e
,
,e
arctg t
e
t u
n
t
n
)
`
+ + + +

)
)! 1 ( ! 2 ! 1
1 ( 1 ) (
1
1
2
2
1
n
n
T
t
T n
t
T
t
T
t
e t u
t e t u
t
|
o
sin ) (
1
t e t u
t
|
o
cos ) (
1
t
e t u
o
) (
1
2 2
) ( | o
o
+ +
+
s
s
2 2
) ( | o
|
+ + s
) (
1
o + s
n
t t u ) (
1
1
!
+ n
s
n
) (
1
t u
s
1
) (t o
1
) (t x ) (s X
s s s
n n
n
1
2
2 2
2
e ,e
e
+ +
s Ts
n
1
) 1 (
1
+
109

n Tab. 5.3 sunt prezentate transformatele Fourier ale unor semnale frecvent ntlnite n
practic. Pentru semnalele impuls care ncep de la zero transformata Fourier este identic cu
Transformata Laplace din Tab. 5.2 dac se nlocuiete s cu j.
Tab. 5.3 Transformatele Fourier ale semnalelor

t | sin | | ) ( ) ( | e o | e o
t
+
j
t | cos
| | ) ( ) ( | e o | e o t + +
1
) ( 2 e to
t j
e
o
) ( 2 o e to
t e t u
t
|
o
cos ) (
1
2 2
) ( | o e
o e
+ +
+
j
j
t e t u
t
|
o
sin ) (
1
2 2
) ( | o e
|
+ + j
t
e t u
o
) (
1
o e + j
1
) (
1
t u
e
e to
j
1
) ( +
) (t o
1
) (t x ) ( e j X
Sorin Larionescu Semnale i sisteme
Fig. 5.5 Efectul periodizrii i eantionrii semnalelor
0 t
0 t e
e
) (t x
P
) (t x
PT
a) Semnalul periodizat b) Spectrul semnalului periodizat
d) Spectrul semnalului periodizat si esantionat c) Semnalul periodizat si esantionat
) (t x
0
T
) ( e j X
P
0
0
2
T
t
= O
) ( e j X
PT
0
0
2
T
t
= O
T
NT T =
0
N 0
T
t 2
= O
0
O = O N
2
N
0
T
A
A/2

5.3. Semnificaii fizice n domeniul frecven
Studiul n domeniul frecven al semnalelor este folosit frecvent n practic datorit
avantajelor sale dar are un caracter mai puin intuitiv. Din aceast cauz legturile directe ntre
domeniul timp i domeniul frecven prezint o importan deosebit
Variabilele independente n cele dou domenii sunt timpul i frecvena. n domeniul frecven
se folosete frecvent drept variabil independent i pulsaia .

(5.58)

n care f este frecvena [Hz] iar T [s] este perioada sinusoidelor de intrare i ieire.
Transformatele Laplace sau Fourier ale semnalelor au dimensiunea semnalului original
nmulit cu timpul datorit relaiilor de definiie.
ntre domeniul timp i domeniul frecven exist urmtoarele relaii directe.
Teorema valorii finale.
(5.59)
Teorema valorii iniiale.
(5.60)
Teorema lui Parceval.

(5.61)

n care X(j) este modulul transformrii Fourier.
Integrala din stnga a relaiei este proporional cu energia semnalului. Din aceast cauz
X(j)
2
, o mrime msurabil uor, se numete densitate spectral a energiei.
Puterea medie P normalizat (msurat pentru R=1 ) a semnalului va fi atunci:

(5.62)

In care G(f) este densitatea spectral a puterii semnalului x(t).
Pentru un semnal cu banda ingust de frecven, sau pentru un semnal filtrat trece band,
puterea normalizat va fi:

(5.63)

Pe de alt parte, pentru un semnal electric puterea nenormalizat este

(5.64)
in care u
ef
este tensiunea efectiv a semnalului de band ingust.
Din ultimele dou relaii rezult o relaie cu ajutorul ceia putem determina spectrul semnalului din
densitatea spectral de putere msurat experimental.

(5.65)
In care f este marimea benzii inguste de frecven a filtrului.

| | s rad
T
f /
2
2
t
t e = =
| | ) ( lim ) ( lim ) (
0
s sX t x x
s t
= =
| | ) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
s sX t x x
s t
= =
} }

= e e
t
d j X dt t x
2
2
) (
2
1
) (
} } }
= = =
0
2
2
) (
) (
2
1
) (
1
df f G d
T
j X
dt t x
T
P e
e
t
112

5.4. Funcia de transfer
Pentru un sistem liniar, datorit aplicabilitii principiului superpoziiei, dac se cunoate
rspunsul forat al sistemului la o intrare particular atunci se poate calcula rspunsul forat al
sistemului la orice intrare. De exemplu dac se cunoate funcia pondere h(t), care este rspunsul
forat al sistemului la un impuls Dirac, integrala de convoluie permite calculul rspunsului pentru o
intrare oarecare.

(5.66)

Aplicnd transformata Laplace acestei relaii se obine conform Tab. 3.1:
(5.67)

n care H(s) este transformata Laplace a funciei pondere i coincide cu funcia de transfer
definit n paragrafele precedente folosind semnale sinusoidale. Relaii asemntoare se pot definii i
pentru alte semnale tip de intrare, de exemplu funcia treapt unitar.
Funcia de transfer se determin experimental sau analitic aplicnd transformata Laplace
ecuaiilor difereniale care reprezint modelul sistemului. S prezentm un exemplu.
Modelul (5.19) al sistemului pomp rezervor poate avea urmtoarea realizare:

(5.68)

cu nivelul iniial n rezervor
(5.69)
Aplicnd transformata Laplace ecuaiei (5.69) rezult:
(5.70)
Rspunsul la o intrare oarecare X(s) va fi:

(5.71)

Pentru condiii iniiale nule rezult funcia de transfer:

(5.72)

Dup determinarea funciei de transfer pe cale experimental sau analitic, cum a fost cazul
aici, de determin din tabele, de exemplu Tab. 5.2, Transformarea Laplace X(s) pentru intrarea dorit
x(t). Dac ,se dorete rspunsul la o treapt unitar x(t)=u
1
(t) se obine:

(5.73)

Introducnd aceast valoare i condiia iniial (5.67) n (5.71) rezult rspunsul sistemului la
o treapt de unitar de intrare care poart denumirea de rspuns indicial.
}

- = = ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t x t h d t h x t y t t t
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s U s H t x t h L s Y = - =
) ( ) (
) (
5 t x t y
dt
t dy
= +
14 , 0 ) 0 ( = y
) ( 2 , 0 ) ( 2 , 0 ) 0 ( ) ( s X s Y y s sY + =
2 , 0
) 0 (
) (
2 , 0
2 , 0
) (
+
+
+
=
s
y
s X
s
s Y
1 5
1
2 , 0
2 , 0
) (
+
=
+
=
s s
s H
s
s X
1
) ( =
113

(5.74)

n care Y
f
(s) este rspunsul forat iar Y
n
(s) este rspunsul natural al sistemului. Prin aplicarea
principiului superpoziiei cele dou componente ale rspunsului pot fi prelucrate separat. Trecerea din
domeniul frecven n domeniul timp se face tot cu ajutorul tabelelor. n Tab. 5.2 componentei
naturale i corespunde:
(5.75)
Componenta forat Y
f
(s) nu are ns o coresponden direct n Tab. 5.2. Exist ns tabele
de transformate Laplace mai complete. O alt cale de rezolvare a problemei const n folosirea Tab.
5.2 i descompunnd pe Y
f
(s) n fracii simple.

(5.76)

Aducnd la acelai numitor i identificnd coeficienii variabilei s din (5.76) rezult A=1 i
B=-1. Cu Y
f
(s) descompus se poate folosi Tab. 5.2 i rezult:

(5.77)
Suprapunnd rspunsul forat i rspunsul natural se obine:
(5.78)

) ( ) (
2 , 0
14 , 0 1
2 , 0
2 , 0
) ( s Y s Y
s s s
s Y
n f
+ =
+
+
+
=
t
n
e t u t y
2 , 0 1
) ( 14 , 0 ) (

=
2 , 0
1
2 , 0
2 , 0
) (
+
+ =
+
=
s
B
s
A
s s
s Y
f
] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
2 , 0 1 2 , 0 1 1 t t
f
e t u e t u t u t y

= =
] 86 , 0 1 )[ ( ) ( 14 , 0 ] 1 )[ ( ) ( ) ( ) (
2 , 0 1 2 , 0 1 2 , 0 1 t t t
n f
e t u e t u e t u t y t y t y

= + = + =
114

6. Sisteme cu semnale aleatoare
Perturbaiile sistemelor i sistemelor automate, vibraiile, cutremurele i multe alte semnale
pot fi considerate semnale aleatoare. Debitul din sistemul neautomat format dintr-o pomp i un
rezervor poate avea o component aleatoare (ntmpltoare, nedeterminist) datorat variaiilor
tensiunii de alimentare, sarcinii sau unor surse suplimentare. Valoarea instantanee a unui semnal
aleator nu poate fi prevzut, ns se poate stabili pe cale statistic probabilitatea de realizare a unei
anumite valori x, la un moment dat t
1
. Se consider c s-au realizat N nregistrri ale unui semnal
aleator x(t). Toate aceste nregistrri formeaz un eantion statistic de nregistrri cu ajutorul cruia
dorim s determinm parametrii semnalelor aleatoare dintr-o infinitate posibil de nregistrri care
poart denumirea de populaie. Printre cel N de nregistrri din eantion exist n nregistrri n care
valoarea semnalului x(t) la momentul t
1
este mai mic dect valoarea a
1
. Dac numrul total N al
valorilor este suficient de mare, atunci se poate calcula probabilitatea P(a
1,
t
1
) ca semnalul s nu
depeasc la momentul t
1
valoarea a
1:

(6.1)

Operaia efectuat mai nainte pentru valoarea a
1
a semnalului poate fi repetat pentru orice
alte valori x, obinndu-se n felul acesta funcia de repartiie P(x, t
1
). Dac aceast funcie admite o
derivat, se definete densitatea de probabilitate p(x,t
1
):

(6.2)
care este egal cu probabilitatea ca amplitudinea semnalului s fie cuprins ntre valorile x i
x+dx.
6.1. Media i variana
Semnalele aleatoare pot fi caracterizate prin diferite momente de ordin n definite n modul
urmtor:

(6.3)
Pentru n=1 se obine media
103
semnalului
x
la momentul t
1
:

103
Media sau sperana matematic.
N
n
a x ob t a P ~ s = ] [ Pr ) , (
1 1 1
) , ( ) , (
1 1
t x P
dx
d
t x p =
} = dx x p x t x E n n ) ( ( [
}

= dx x xp t x E
n
) ( )] ( [
1
115

(6.4)
Dac n (6.3) se consider n=2 se obine variana
104
(dispersia) semnalului aleator.

(6.5)
n care
x
se numete abaterea standard.
In situaiile practice cele mai frecvente n tehnic mrimile caracteristice semnalelor
aleatoare, de exemplu media i dispersia, sunt constante n timp, adic pentru diferite valori ale lui t
1
.
Procesele ntmpltoare corespunztoare acestor semnale se numesc staionare. In foarte multe cazuri
procesele staionare ndeplinesc i condiia de ergocitate care permite ca operaiile de mediere s se
fac n timp pentru o singur nregistrare eantion cu numrul k i nu pe mai multe eantioane de
semnal la o anumit valoare t
1
. In acest caz media
x
se determin cu relaia:

(6.6)

n care T este durata nregistrrii eantion a semnalului x(t).
Abaterea standard
x
pentru semnale ergotice se poate determina i cu relaiile:
(6.7)

(6.8)
6.2. Covariana i corelaia
Adeseori suntem interesai s aflm dac dou semnale aleatoare x i y sunt asociate ntre ele.
n acest scop se calculeaz covariana la momentul de timp t
1

(6.9)
i corelaia

(6.10)

care este de fapt covariana normalizat.
Se observ c, prin definiie, corelaia dintre dou semnale aleatoare are valori cuprinse ntre
+1 i 1. Semnalele aleatoare independente sunt necorelate i au coeficientul de corelaie zero. Un
semnal este perfect corelat cu el nsi i deci corelaia este unu.

(6.11)

104
Momentul de ordin doi
| |
}

= = dx x xp t x E
x
) ( ) (
1
| |
2
1
2 2 2
1
2
)] ( [ ) ( ) ( ) ) ( (
x x x x
t x E dx x p x t x E o = = =
}

| |
}

= =
2 /
2 /
) (
1
lim
T
T
T
k x
dt t x
T
x E
| |
2 2 2 2
] [ ) (
x k x k x
x E x E o = =
)] ) ( )( ) ( [(
1 1 y x xy
t y t x E o =
y x
xy
xy
o o
o
=
1 ,
2
= =
xx x xx
o o
116

6.3. Eantionarea statistic i estimarea parametrilor
n practic nu se pot aplica formulele (6.4) (6.8) pentru c nu se cunoate exact funcia de
densitate de probabilitate p(x) i nici toate valorile necesare ale lui x. De obicei se lucreaz cu un
eantion statistic de N valori x
i
ale lui x(t
1
) msurate la timpul t
1
sau cu N valori discrete x
i
n timp
105

ale lui x(t) msurate pe o singur nregistrare din eantionul de nregistrri. n acest caz se estimeaz
media (6.4) cu o nou valoare calculat pe un eantion de nregistrri cu formula:

(6.12)

Dac se extrag mai multe eantioane
106
cu valori ale lui x
i
i se face media valorilor medii pe
eantion se obine:

(6.13)

n mod asemntor se estimeaz variana polarizat la momentul t
1
pentru un eantion
statistic:

(6.14)

Media varianelor estimate pe mai multe eantioane statistice la timpul t
1
se demonstreaz c
este:

(6.15)

Se observ c media valorilor estimate pe eantioane nu este egal cu valoarea teoretic
calculat n ntreaga populaie cu ajutorul relaiei (6.5). Se spune c aceast valoare este polarizat.
Evitarea polarizrii se face calculnd variana cu ajutorul formulei:

(6.16)

Covariana s
xy
i corelaia r
xy
semnalelor aleatoare x i y din ntreaga populaie de nregistrri
se estimeaz pe eantionul statistic de N nregistrri cu ajutorul formulelor:

(6.17)

(6.18)

105
Timpul normalizat t/T
e
, unde T
e
este perioada de eantionare
106
Eantioane statistice la timpul t
1
sau eantioane n timp normalizat pe nregistrarea cu numrul k a
eantionului statistic.
=
=
N
i
i
x
N
x
1
1
=
= =
N
i
xp
x t x
N
s x
1
2
_
1
2
) ) ( (
1
) var(
2 2
) 1 (
] [
x xp
N
N
s E o
=
N
i
x
x t x
N
s
1
2
1
) ) ( (
1
1
N
y t y x t x
s y x
N
i
xy
=

= =
1
1 1
) ) ( )( ) ( (
) , cov(
y x
xy
xy
s s
s
r =
117

6.4. Un exemplu de semnal aleator
Un exemplu simplu de semnal aleator x(t) este semnalul aleator cu valori distribuit uniform n
intervalul [a,b].Pentru acesta la momentul t
1
variabila aleatoare x(t
1
) ia valori n intervalul [a,b] care
apar cu aceiai probabilitate. In acest caz densitatea de probabilitate este:

(6.19)

Media semnalului la timpul t
1
va fi:

(6.20)

Abaterea standard a semnalului fa de medie la timpul t
1
va fi:

(6.21)

6.5. Intervale de ncredere
Dac se cunoate densitatea de probabilitate a semnalului se pot calcula intervalele de
ncredere pentru media i dispersia semnalului calculate pe eantionul statistic Error! Reference
ource not found.].
Semnalele aleatoare ntlnite n practic admit cel mai frecvent o funcie de repartiie
denumit normal sau a lui Gauss. Funcia densitii de probabilitate corespunztoare este definit
prin expresia:

(6.22)

Importana deosebit a repartiiei normale este evideniat de teorema limitei centrale care
afirm c suma unui numr mare de mrimi aleatoare independente are, n condiii suficient de
generale, o densitate de probabilitate apropiat de cea normal.
Folosind definiia densitii de probabilitate normale rezult funcia de repartiie normal:

(6.23)

Cu ajutorul acestei relaii se determin probabilitatea ca un semnal aleatoriu normal s aib
valori cuprinse ntr-un anumit interval. De exemplu, probabilitatea ca semnalul x(t) s ia valori
cuprinse n intervalul [-c, c] n jurul valorii medii are valoarea:
c=1 P=68,3%
c=2 P=95,4%
c=3 P=99,7%
Se observ c practic semnalul aleator normal (gaussian) se modific n jurul mediei cu o
valoare mai mic de trei abateri standard .

]
2
) (
exp[
2
1
) (
2
2
o
t o

=
x
x p
2
a b
=
) .( 288675 , 0
12
a b
a b
=
= o
dz
z
x P
x
].
2
) (
exp[
2 .
1
) (
2
2
}

=
o
t o
118

Fig. 6.1. a) Variaia n timp a unui semnal aleatoriu cu densitatea de probabilitate p(x) constant i
egal cu 1 n intervalul (0,1). b) Efectul filtrrii semnalului cu un filtru trece jos.

119

Fig. 6.2 Program Scilab pentru calculul parametrilor statistici

Fig. 6.3 Histograma obinuta cu programul Scilab din Fig. 6.2
x = rand(1,2000, 'normal');
xbar = mean(x) //Media
xm = median(x) //Mediana
xmin = min(x) //Valoarea minima
xmax = max(x) //Valoarea maxima
rang = xmax-xmin //Domeniul
sx = st_deviation(x) //Deviatia standard
sx2 = sx^2 //Varianta = sx^2
xbasc();
histplot(10, x );
deff('[y]=f(x)','y=exp(-x.*x/2)/sqrt(2*%pi);');
x=-6:0.1:6;x=x';plot2d(x,f(x));
titre= 'Histograma';
xtitle(titre,'Clase','N(Clasa)/Nmax');
Comentariu
xbar =
- .0044002
xm =
- .0109344
xmin =
- 2.9977906
xmax =
3.3519219
rang =
6.3497125
sx =
.9954090
sx2 =
.9908391
Grafic
histograma
Grafic curba
Gauss
Program Rezultate
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.04
0.08
0.12
0.16
0.20
0.24
0.28
0.32
0.36
0.40
-6 -4 -2 0 2 4 6
0
0.04
0.08
0.12
0.16
0.20
0.24
0.28
0.32
0.36
0.40
Histograma
Clase
N(Clasa)/Nmax
120

Fig. 6.4 Program pentru calculul probabilitii ca o variabil aleatoare cu distribuie normal s
aib valori ntr-un interval dat

Fig. 6.5. a) Variaia n timp a unui semnal aleatoriu cu densitatea de probabilitate p(x) constant i
egal cu 1 n intervalul (0,1). b) Efectul filtrrii semnalului cu un filtru trece jos.

-->mu=-0.0044002; //Media
-->sigma=0.9954090; //Deviatia standard
--> //Probabilitatea P ca -2 < x <= 2
-->P=cdfnor('PQ',2,mu,sigma) - cdfnor('PQ',-2,mu,sigma)
P =
.9554846
Programul sub forma
de linie de comanda
Rezultatul calculului
probabilitatii
Suprafata curbei Gauss
intre -inf si 2
121

6.6. Filtrarea
n subdirectorul Demo al KitSAS
107
se gsete programul Aleator.sem care permite simularea
unui semnal aleator uniform distribuit n intervalul [0,1]. n Fig. 6.1 se prezint simularea acestui
semnal.
Programul permite determinarea mediei i abaterii standard a semnalului. care au urmtoarele
valori:
=0,5
=0,288675
Se pot compara valorile obinute prin simulare cu ajutorul kitului cu cele teoretice obinute
anterior.
Rezultatul trecerii semnalului aleator uniform distribuit printr-un filtru trece-jos cu funcia de
transfer:

(6.24)

se observ n Fig. 6.1 Caracteristicile msurate de kit sunt de data aceasta urmtoarele:

media = 0,5
abaterea standard = 0,076

i n Fig. 6.1 se observ c media rmne aceiai dar mprtierea n jurul mediei se
micoreaz mult.

107
Kitul de Simulare i Analiz a Sistemelor este prezentat n paragraful Error! Reference source not
ound.
1 . 5
1
) (
+
=
s
s H
122

6.7. Analiza semnalelor aleatoare.
Semnalele aleatoare pot avea forme foarte diferite dup cum se vede n Fig. 6.6 In scopul
punerii n eviden a formei unui semnal aleatoriu trebuie stabilit o relaie ntre valorile lui la diferite
momente de timp. Pentru cazul a dou momente de timp aceast relaie este funcia de repartiie de
ordinul doi P(x
1
, x
2
; t
1
, t
2
) care se definete n mod asemntor cu cea de ordinul nti, drept
probabilitatea ca semnalul aleatoriu s nu depeasc valoarea x
1
la timpul t
1
i valoarea x
2
la timpul
t
2
. Pentru cazul a N nregistrri aceast probabilitate poate fi determinat aproximativ raportnd
numrul cazurilor n care semnalele sunt mai mici dect a
1
i a2 , pentru timpii t
1
i t
2
, la numrul
total de cazuri N. Funciei de repartiie de ordinul doi i corespunde o funcie a densitii de
probabilitate de ordinul doi definit astfel:

(6.25)

6.8. Funcia de autocorelaie.
Un semnal aleator va fi definit complet cnd vor fi cunoscute toate densitile de probabilitate
de ordinul 1,2,3,,n. Apare evident c determinarea experimental i manipularea matematic a
funciilor de densitate de probabilitate este dificil. Din fericire, pentru cazurile practice cele mai
frecvente ale semnalelor staionare i gaussiene este suficient cunoaterea densitilor de
probabilitate de ordinul unu i doi. Pentru determinarea densitii de probabilitate gaussiene de
ordinul doi este necesar i cunoaterea unei noi caracteristici denumit funcia de autocorelaie:

(6.26)

n care T este durata nregistrrii.
Pentru = 0 se obine:

(6.27)

iar pentru = se obine:

(6.28)
Funcia de autocorelaie a unui semnal determinist periodic este o funcie periodic cu aceiai
perioad. In cazul semnalelor gaussiene cunoaterea funciei de autocorelaie le determin complet
proprietile statistice deoarece i pot fi determinate din R(0) i R(). Modelele matematice ale
semnalelor aleatorii prezentate pn acum au fost elaborate n domeniul timp. Modele echivalente,
care prezint unele avantaje n privina obinerii datelor experimentale i prelucrrii matematice, pot fi
i n domeniul frecven.
6.9. Densitatea spectral de putere.
Se definete densitatea spectral a puterii:

2 1
) 2 1 2 1
2 1 2 1
, ; , (
) , ; , (
x x
t t x x P
t t x x p
c c
c
=
}

+ =
2 /
2 /
). ( ). (
1
lim ) (
T
T
T
dt x t x
T
R t t
] | ) , ( [|
1
lim . 2 ) (
2
T f X E
T
f G
T
=
] [ ) 0 (
2
x E R =
2
) ( = R
123

(6.29)

n care X(f, T) este transformarea Fourier finit a funciei x(t):

(6.30)

Fig. 6.6. Un semnal aleator cu banda larg de frecven a) i rezultatul filtrrii sale de ctre un
oscilator mecanic b).
O estimare a densitii spectrale de putere G(f) poate fi obinut n mod simplu tergnd n
relaia de definiie semnul limit i semnul speranei (medierii statistice) matematice E:

(6.31)
Sistemul KitSAS determin direct modulul transformrii Fourier. Pentru obinerea estimaiei
de mai sus modulul trebuie ridicat la ptrat i nmulit cu 2/T. n subdirectorul Demo se gsete
programul Rand_or2.s care simuleaz un semnal aleatoriu cu banda larg de frecven, cum ar fi de
exemplu un cutremur, determin rspunsul unui oscilator mecanic la acest semnal Fig. 6.6 i i
calculeaz modulul transformrii Fourier n Fig. 6.7 Oscilatorul are pulsaia natural
n
= 10, adic f
n

= 1,59 Hz. Se observ c densitatea spectral de putere are maximum la aceast frecven. De
asemenea curba are un caracter aleator. Pentru obinerea unei valori mai exacte sunt necesare mai
multe estimri care apoi se mediaz.
Se poate demonstra c puterea medie P a semnalului aleator are valoarea:

(6.32)

}
=
T
dt ft j t x T f X
0
]. 2 exp[ ). ( ) , ( t
2
| ) , ( |
2
) (
~
T f X
T
f G =
}

= = =
0
2
). ( )] ( [ lim ) 0 ( df f G t x E R P
T
124

Fig. 6.7. Modulul transformrii Fourier a rspunsului oscilatorului mecanic la vibraii aleatoare cu
banda larg de frecven.
Pentru vibraii aleatorii cu banda ngust de frecven, aa cum este cazul n Fig. 6.7
densitatea spectral de putere este constant i egal cu G
0
n intervalul f. Integrala care determin
puterea se calculeaz simplu:

(6.33)
de unde rezult o nou definiie a densitii spectrale de putere:

(6.34)

Aceast relaie justific denumirea de densitate spectral de putere dat lui G(f).
Densitatea spectral de putere este transformarea Fourier a funciei de autocorelaie.

(6.35)

pentru 0<f<.

f G P A = .
1 1
f P G A =
}

= t t t t d jf R f G ] 2 exp[ ) ( 2 ) (
f
P
G
A
=
125

6.10. Rspunsul sistemelor la semnale aleatorii.
Dac intrarea u(t) ntr-un sistem liniar este aleatorie atunci ieirea y(t) este tot aleatorie i
depinde de intrare prin intermediul relaiei:

(6.36)

n care
G
u
(f) - densitatea spectral de putere a semnalului de intrare,
G
y
(f) - densitatea spectral de putere a semnalului de ieire,
H(f) - funcia de transfer a sistemului
De exemplu, s considerm c debitul de intrare n rezervorul tampon este un semnal
aleatoriu de tip zgomot alb cu densitatea spectral de putere constant i egal cu a i cu media
u
= 0.
Folosind relaia precedent se calculeaz densitatea spectral de putere a semnalului de ieire care n
acest caz este nivelul n rezervor.

(6.37)

Valoarea medie a ieirii, la fel ca i a intrrii, este nul:

(6.38)

Dispersia semnalului n jurul valorii medii este:

}

= = = dy y p y y E y E
y
) ( [ [ ] [
2 2 2 2 2
o

} } }

= = ~
T
y y
d G df f G dt t y
T
0 0 0
2 2
) (
2
1
) ( ) (
1
e e
t
o

(6.39)

Se observ c dac constanta de timp T
F
se dubleaz, dispersia devine 0,7 adic se
micoreaz cu numai 30%. Un sistem de reglare automat a nivelului poate fi o soluie mai bun.

) ( | ) ( | ) (
2
f G f H f G
u y
=
a
T
K
a
j T
K
G
F
F
F
F
y

+
=
+
=
2 2
2
2
1
|
1
| ) (
e e
e
0 =
y
} }

=
+
=
+
=
0
2
0
2
2
4 1 2 1 2
F
F
F
F
F
F
T
aK
x
dx
T
aK
T
d aK
t e
e
t
o
} } } } = = ~ = = = 0 0 0 2 2 2 2 2 2 ) ( 21 ) ( ) ( 1 ) ( ] [ ] [ e e t o d G df f G dt t y T dy y p y y E y E y y T y
126

6.11. Eantionarea n domeniul frecven.
Orice semnal obinut prin achiziie de date sau simulare poate fi analizat n domeniul
frecventa. In acest scop analizatorul de frecventa din al kitului determina transformarea Fourier
discret a semnalului cu ajutorul algoritmului FFT (Fast Fourier Transform). Transformarea Fourier
discret stabilete legtura dintre semnalul n domeniul timp x(t) discretizat i semnalul n domeniul
frecventa discretizat X(f):

x(n.dt) X(k.df)

n care
dt - pasul de discretizare n domeniul timp,
df - pasul de discretizare n domeniul frecven.
Relaia dintre transformarea Fourier discret X(k.df), determinat de kit,, transformarea
Fourier rapid si coeficientul seriei Fourier este:

X(k . df) = dt . Xk = N . dt . Ck
n care
X(k .df) - componenta k a transformrii Fourier discrete,
Xk - componenta k a transformrii Fourier rapide,
Ck - coeficientul k al seriei Furier,
dt - pasul de discretizare al semnalului x(n.t),
N - numrul de pai de discretizare dt ntr-o perioad de calcul a transformrii Fourier rapide.
In cazul transformrii Fourier discrete att semnalul n domeniul timp x(t) ct si modulul
semnalului n domeniul frecventa |X(f)| trebuie s fie funcii periodice. Pentru aplicarea algoritmului
transformrii Fourier rapide numrul N de pai de discretizare dt din perioada T0 a semnalului trebuie
s fie o putere a lui 2:

N = 2^R
n care R = 0, 1, 2, 3, ...

In versiunea 3.11 a programului KitSAS valoarea maxim a lui R este 13. Deci valorile
posibile pentru N sunt urmtoarele:

R N
0 1
1 2
2 4
3 88
4 16
5 32
6 64
7 128
8 256
9 512
10 1024
11 2048
12 4096
13 8192

Perioada semnalului poate s aib numai valorile date de relaia:
127

T0 = N . dt

Deoarece semnalul x(t) este periodic rezult c spectrul de amplitudini |X(f)| este discret cu
pasul df determinat de relaia:

df = 1 / T0

De exemplu, dac pasul de eantionare a semnalului x(t) este dt = 1 sec si se alege valoarea
R=10 atunci N=1024 i

df = 1 / 1024 Hz ~ 1 mHz

Reciproc, dac spectrul de amplitudini |X(f)| este periodic, cu perioada S0 , atunci semnalul
x(t) este discret, cu pasul:

dt = 1 / S0

Modulul i faza funciei de transfer la perturbaie a
sistemului automat de stabilizare cu regulator proporional.
Se determin frecvena de band f
B
la -3 dB

Numarul de date ales N = 4096

Modulul Faza
0 3.33300870369974E-0001 0.00000000000000E+0000
1 3.15610420119860E-0001 -3.28610993417171E-0001
2 2.75585428208039E-0001 -5.98871857407995E-0001
3 2.33339104459792E-0001 -7.97773603006360E-0001
4 1.97400449092470E-0001 -9.40008145567880E-0001
5 1.68980360435136E-0001 -1.04306050894727E+0000
6 1.46664589778166E-0001 -1.11976400015118E+0000

128

Fig. 6.8. Diagramele Bode ale funciei de transfer la perturbaie a sistemului automat de stabilizare
cu regulator proporional.
Pentru a putea fi prelucrate numeric x(t) i |X(f)| sunt discretizate cu paii dt n domeniul timp
i df n domeniul frecven. Aceast discretizare implic periodizarea funciilor x(t) si |X(f)| cu
perioadele T0 si S0 n cele dou domenii, de timp si de frecventa. Dar pentru a putea periodiza |X(f)|
aceasta trebuie s aib o lungime finit, adic o frecventa maxim Fmax. Deoarece |X(f)| este o
funcie par, adic,
|X(f)| = |X(-f)|
rezult c se poate face o periodizare cu durata cea mai mic

S0 >= 2 . Fmax

De aici decurge teorema eantionrii a lui Shannon care determin pasul de eantionare cel
mai mare :
dt = 1 / S0 <= 1 / (2 . Fmax)
In practic se alege deseori:
t = 1 / (10 .. 20) . Fmax
Spectrul de amplitudini |X(f)| are si el n practic cel puin 10 .. 20 de puncte. Deci
Fmax >= (10 ..20) . df >= (10 .. 20) / T0
nlocuind n relaia precedent rezult valoarea aproximativ:
dt <= T0 / 400
Deoarece perioada T0 poate fi mprit numai ntr-un numr de pai N=2^R rezult c
R >= 9
In concluzie, o regul bun de pornire la analiza n domeniul frecven a unui semnal indic
discretizarea sa n cel puin 16 sau 32 de pai si alegerea unei periodizri cu T0 egal cu cel puin 512
pai, adic R= 9.

129

6.12. Regulile de eantionare
Pentru stabilirea perioadelor de eantionare n domeniul timpului i n domeniul frecvenei
este necesar cunoaterea duratei, mcar aproximative, a procesului tranzitoriu a procesului simulat.
Prima regul: Pentru o simulare rapid se alege un pas de calcul de o sut de ori mai mic
dect durata procesului tranzitoriu:
dt = Pas = (durata procesului tranzitoriu) / 100
A doua regul: Pentru o analiz rapid, i deci mai puin precis, n domeniul frecven se
periodizeaz ieirea cu perioada:
T
0
= N.dt = 512.dt
deci R = 10
Rezult perioada de eantionare n domeniul frecven:
df = 1 / T
0
= 1 / (512.dt)

A treia regul: O simulare de precizie necesit un pas de calcul:
dt = Pas = (durata procesului tranzitoriu) / 2000
A patra regul: periodizarea pentru o analiz de precizie n domeniul frecven se face cu
o valoare R = 12 , adic:
T
0
= 4096.dt
i perioada de eantionare n domeniul frecven este:
df.= 1 / (4096.dt)
Aplicnd aceste reguli pentru o analiz cu erori ct mai mici n domeniul frecven se obine
pentru o durat a procesului tranzitoriu de 3 secunde:
dt = Pas de calcul = 3/2000 = 0.0015 s
R = 12
df = 1/(4096.0,0015) = 0,16276

130

7. Identificarea sistemelor
Identificarea sistemelor reprezint abordarea experimental a modelrii proceselor. Prin
identificare se pot obine modele neparametrice i modele parametrice. Exemple de modele
neparametrice sunt rspunsul indicial i diagramele Bode. Modele parametrice obinute prin
identificare sunt funcia de transfer, ecuaia diferenial i ecuaia cu diferene. n continuare ne vom
referi numai la identificare parametric folosind modele de tip ARMAX.
Identificarea se face n cinci etape:
Proiectarea unui experiment prin care se achiziioneaz semnalele de intrare i ieire din
sistem. n aceast etap se stabilete care sunt variabilele care se msoar, tipul lor
(continuu, logic, discret) i protocolul de experimentare.
Se alege structura modelului. n acest scop se folosesc cunotine obinute naintea
experimentului i se fac alegeri prin ncercri.
Un criteriu de apreciere al gradului de potrivire al modelului la datele experimentale este
stabilit n aceast etap. Se caut optimizarea identificrii dup acest criteriu.
Se estimeaz parametrii modelului.
Se valideaz structura i valorile parametrilor modelului.

7.1. Metoda Kupfmuller

// masurareY1.sce - Masurare raspuns indicial
// Sorin Larionescu - UTCB
//
// y1 : raspuns indicial obtinut experimental
// yc : raspuns indicial obtinut prin simulare
// T1e : perioada de esantionare a raspunsului indicial
// n : numarul de valori ale raspunsului indicial
//
// Se genereaza prin simulare datele experimentale necesare identificarii
//
clear;
s=poly(0,'s');
z=poly(0,'z');
//
str='2/(2.6*s+1)^3';
title=['Functia de transfer G(s) a instalatiei pe care se masoara raspunsul indicial.';
'Rezultatul masurarii sunt memorate in fisierul DateIdent.bin.';
'Acest fisier este folosit pentru identificarea instalatiri de programul;
Ident.sci din directorul C:/MyProg/Scilab/'];
rep=x_mdialog(title, 'G(s)=' ,str);
if rep==[] then disp('Valoare gresita!');return;end
G1=evstr(rep);
G=syslin('c',G1)
gama=coeff(G('den'));
disp('Ordinul:');
ordin=size(gama,'c')-1
Gss=tf2ss(G); // transformare in spatiul starilor
disp('Perioada de masurare:');
T1e=((gama(ordin+1))^(1/(ordin)))/10 // perioada de esantionare
disp('Numar de masurari:');
131

n=201
Gssd=cls2dls(Gss,T1e); // trecerea in domeniul z, metoda trapezului
u1=ones(1,n); // intrarea trapta
u2=rand(1,n,'normal'); // perturbatii cu media=0, sigma=1
u=u1+0.5*u2;
y1=flts(u,Gssd); // se obtine prin simulare y1 discret
y1(1)=0; // prima valoare trebuie sa fie zero
//
// Decimarea lui y1 pentru prelucrarea manuala
t=0:T1e:T1e*(n-1);
i=1; j=1;
while i<=20,
y3(i,1)=i;
y3(i,2)=t(j);
y3(i,3)=y1(j);
i=i+1;
j=j+5;
end
disp('Raspunsul indicial pentru prelucrarea manuala [i, t, y3(t)]=');
y3
//
// Se compara iesirea masurata experimental cu iesirea simulata a modelului G
//
y2=csim('step',t,G); // raspunsul indicial al modelului
scf(1);clf;
xtitle('Raspunsul indicial al instalatiei G(s)');
plot2d(t', y2' , [1,1], "121", 'y2: raspunsul indicial nominal');xgrid(5);
plot2d(t', y1', [2,2], "101", 'y1: raspunsul indicial masurat');xgrid(5);
// trebuie o linie libera pentru plot2d
// Se construieste lista cu rezultatele obtinute
DateIdent=tlist(['y1', 'T1e', 'ordin', 'n', 'y3', 'G']);
DateIdent(2)=y1;
DateIdent(3)=T1e;
DateIdent(4)=ordin;
DateIdent(5)=n;
DateIdent(6)=y3;
DateIdent(7)=rep;
save('C:/MyProgScilab/DateIdent.bin',DateIdent);

132

Fig. 7.1

Raspunsul indicial pentru prelucrarea manuala [i, t, y3(t)]=
-->y3
y3 =

1. 0. 0.
2. 1.3 0.0429378
3. 2.6 0.2344541
4. 3.9 0.5180078
5. 5.2 0.8017398
6. 6.5 1.0431656
7. 7.8 1.2307215
8. 9.1 1.3601132
9. 10.4 1.4472355
10. 11.7 1.5087026
11. 13. 1.5775081
12. 14.3 1.6781962
13. 15.6 1.7860903
14. 16.9 1.8655058
15. 18.2 1.8935174
16. 19.5 1.8890202
17. 20.8 1.9046014
18. 22.1 1.9247698
19. 23.4 1.9746251
20. 24.7 2.0243927

133

Fig. 7.2

7.2. Metoda Strejc

7.3. Metoda celor mai mici patrate
Modelele parametrice ARMAX folosite n continuare pentru identificare prezint numeroase
avantaje.
1. Se aplic pentru diferite tipuri de sisteme: tehnice, organizaionale, economice, sociale,
financiare, psihologice, etc
2. Semnalele folosite pentru identificare pot fi de amplitudine mic.
3. Modelul obinut are o precizie ridicat.
4. Influena perturbaiilor este redus.
5. Timpul de calcul este redus.
6. Se poate urmrii variaia parametrilor n timp real.
134

Identificarea sistemelor prin modele ARMAX se poate reduce la o problem de regresie
liniar. Se poate arta aceasta folosind un exemplu foarte simplu de model ARMAX (10.27) n care
A=1, B=b
0
i C=1. Relaia intrri ieire pentru model se reduce n acest caz la
(7.1)
Pentru ca sistemul s fie liniar este necesar ca dreapta (7.1) care reprezint caracteristica sa
static s treac prin origine, fapt care poate fi realizat printr-o alegere corespunztoare a sistemului
de referin. n cazul general ns ecuaia dreptei va avea forma
(7.2
sau
(7.3)
Se pot estima parametrii a i b ai acestui model cu ajutorul unui eantion de N date [x
i
, y
i
]
obinndu-se valorile a si b. Pentru ca relaia (7.3) s rmn valabil pentru valorile din eantion i
parametrii estimai trebuie s se nlocuiasc semnalul aleator de eroare e cu reziduul r
i
.
(7.4
Parametrii acestui model pot fi estimai prin metoda celor mai mici ptrate care impune ca
suma ptratelor reziduurilor s fie minim.

(7.5)

Pentru aceasta este necesar ca

(7.6)
i

(7.7)

Calculnd condiia (7.6) rezult valoarea a care este estimaia parametrului a.

(7.8)

(7.9)

(7.10)

Calculnd n mod asemntor condiia (7.7) rezult estimaia b a modelului:

e u b y + =
0
e u u b y y + = ) ( ) (
0 0 0
e bu a y + + =
i i i
r u b a y + ' + ' =

= =
= ' ' = =
N
i
N
i
i i i
u b a y r J
1 1
2 2
min ) (
0 =
' c
c
a
J
0 =
' c
c
b
J
0 ) ( 2
1
= ' ' =
' c
c
=
N
i
i i
u b a y
a
J
=
= ' + '
N
i
i i
u b y a N
1
0 ) (

= =
' = ' = '
N
i
N
i
i i
u b y u
N
b y
N
a
1 1
1 1
135

(7.11)

// ident.sce - Identificare sistem
// Identificarea unui proces printr-o functie de transfer
// de tip H = K/(1+sT+..)
//
// H : obiect tip functie de transfer
// y : raspuns indicial obtinut experimental
// Te : perioada de esantionare a raspunsului indicial
// n : numarul de valori ale raspunsului indicial
//
// Se genereaza prin simulare datele experimentale necesare identificarii
//
s=poly(0,'s');
z=poly(0,'z');
load('C:/MyProgScilab/DateIdent.bin');
y=DateIdent(2);
Te=DateIdent(3);
ordin=DateIdent(4);
n=DateIdent(5);
y3=DateIdent(6);
Gstr=DateIdent(7);
Gnominal=evstr(Gstr)
//
str=['y', 'Te', 'ordin', 'n'];
title=['Variabilele necesare pentru identificarea instalatiei au valori implicite';
'furnizate de programul MasurareY1.sci in fisierul lista DateIdent.bin.';
'Valori numerice noi ale variabilelor pot fi introduse in caseta de dialog'];
rep=x_mdialog(title, ['Raspunsul indicial experimental y=', 'Perioada de esantionare Te=', 'G(s) de
ordin=', 'Numarul de esantioane n='] ,str);
if rep==[] then disp('Valoare grasita pentru H1 !'); return; end
y=evstr(rep(1));
Te=evstr(rep(2))
ordin=evstr(rep(3))
n=evstr(rep(4))

n=size(y,'c');
// Se obtine modelul din raspunsul indicial experimental
//
psd=time_id(ordin,'step',y); // Fractie rationala in z
//
//psc=horner(psd,(1+s*Te)); // Fractie rationala in s, metoda Euler
//
psc=horner(psd,(2+s*Te)/(2-s*Te)); // idem, metoda trapezului
//
// Rezultatul se pune sub forma de obiect H(s)=(K+..)/(1+Ts+..)
=
=
= '
N
i
i
N
i
i i
u u
y u u
b
1
2
1
) (
) (
136

numa=psc('num');
numi=psc('den');
cnumi=coeff(numi);
cnuma=coeff(numa);
// Se inlatura coeficientii numitorului de ordin >= cu primul coeficient negativ
OrdinNumi=size(cnumi, 'c');
Prag=OrdinNumi+1;
for i=OrdinNumi:-1:1, if cnumi(i)<0 then Prag=i;end;end;
for i=1:OrdinNumi, if i>=Prag then cnumi(i)=0;end;end;

cnuma1=cnuma/cnumi(1);
cnumi1=cnumi/cnumi(1); //primul coeficient al numitorului este 1
pcnuma1=poly(cnuma1,'s','coeff');
pcnumi1=poly(cnumi1,'s','coeff');
psc=pcnuma1/pcnumi1; // cu zerouri la numarator
psc1=cnuma1(1)/pcnumi1; // fara zerouri la numarator
Gidentificat=syslin('c',psc)
Gsimplificat=syslin('c',psc1)
//
// Se compara iesirea masurata experimental cu iesirea modelului identificat
//
t=0:Te:Te*(n-1);
yc=csim('step',t,Gidentificat); // raspunsul indicial al modelului identificat
ycsimplu=csim('step',t,Gsimplificat); // idem fara zerouri la numarator
scf(1); clf;
plot2d(t', y' , [1,1], "121", 'Instalatie');xgrid(5);
plot2d(t', yc', [2,2], "101", 'Model identificat');xgrid(5);
plot2d(t', ycsimplu', [3,4], "101", 'Model identificat si simplificat');xgrid(5);
//titlepage(Gstr);
// trebuie o linie libera pentru plot2d

137

Gsimplificat =

1.9262101
---------------------------------------
---- 2 3
1 + 8.3635727s + 9.026508s + 18.942581s

Fig. 7.3

138

8. Echipamentele sistemelor de reglare automat
Echipamentele care formeaz sistemele de reglare automat [29] sunt de natur mecanic,
electric, fluidic, electronic i informatic.

8.1. Exemple de sisteme de reglare automat

8.1.1. Sistem de reglare automat a nivelului cu feedforward de la perturbaie

Fig. 8.1 Reglarea manual a nivelului rezervorului Nr. 1

139

8.1.2. Sistem cu feedforward de la referin i de la perturbaie

Fig. 8.2 Sistem automat cu feedforward de la referin si de la perturbaie

8.1.3. Sistem de reglare automat a temperaturii

140

Fig. 8.3 Reglarea automat a temperaturii

141

Fig. 8.4 Schema tehnologic simplificat a sistemului de reglare automat a temperaturii

8.2. Semnale unificate

8.2.1. Semnalul 4-20 mA i 0,2-1 bar

Fig. 8.5

142

8.2.2. Conectarea echipamentelor cu patru fire

Fig. 8.6

8.2.3. Conectarea echipamentelor cu doua fire

Fig. 8.7

143

8.3. Robinete de reglare

Fig. 8.8 Robinete de reglare cu aciune prin translaie

144

Fig. 8.9 Robinete de reglare cu aciune prin rotaie

145

Fig. 8.10 Robinete de reglare cu trei ci

Fig. 8.11 Caracteristica intrisec i caracteristica de lucru a robinetelor

146

Fig. 8.12 Robinete cu caracteristica de lucru liniar

Fig. 8.13 Caracteristici intriseci ale robinetelor

147

Fig. 8.14 Forma ventilului pentru diferite caracteristici ale robinetului

Fig. 8.15 Turbulenele din robinetele de reglare

148

Fig. 8.16 Apariia cavitaiei la robinete

149

8.4. Elemente de acionare

8.4.1. Elemente de acionare pneumatice

Fig. 8.17 Robinet de reglare cu poziioner pneumatic

150

8.4.2. Elemente de acionare electrice

Fig. 8.18 Reglarea debitului

Fig. 8.19 Servomotor electric cu curent continuu

151

Fig. 8.20 Principiul de funcionare al sevomotorului electric de curent alternativ

Fig. 8.21 Un curent sinusoidal cu frecvena variabil generat cu impulsuri modulate in durat

152

Fig. 8.22 Mecanism cu melc pentru transformarea micrii de rotaie in micare de translaie

Fig. 8.23

153

8.5. Traductoare de presiune

Fig. 8.24 Senzori mecanici de presiune

Fig. 8.25 Un manometru cu tub Bourdon

154

Fig. 8.26 Senzori de presiune diferenial

Fig. 8.27 Traductor de presiune cu marc tensometric

155

Fig. 8.28 Traductor de presiune diferenial cu coard vibrant

Fig. 8.29 Traductor de debit cu diafragm i traductor de presiune diferenial

156

8.6. Traductoare de nivel

Fig. 8.30 Bucl de reglare a nivelului intr-un cazan de abur

157

Fig. 8.31

158

8.7. Traductoare de temperatur

Fig. 8.32 Bucl de reglare a temperaturii intr-un reactor chimic cu semnale pneumatice, electrice i
numerice
8.7.1. Bimetalul

Fig. 8.33

Fig. 8.34

159

8.7.2. Traductorul de temperatur hidraulic

8.7.3. Termistorul i termorezistena
Fig. 8.35

Fig. 8.36
160

Fig. 8.37

Fig. 8.38

161

Fig. 8.39

Fig. 8.40

162

8.7.4. Termocuplul

Fig. 8.41

Fig. 8.42

163

Fig. 8.43

Fig. 8.44

164

Fig. 8.45

Fig. 8.46

165

Fig. 8.47
8.7.5. Pirometrul

Fig. 8.48

166

8.7.6. Termograful

Fig. 8.49

167

8.8. Traductoare de debit

Fig. 8.50

168

Fig. 8.51

Fig. 8.52 Rotametru
169

Fig. 8.53

170

Fig. 8.54

171

8.9. Traductoare de vibraii

172

8.10. Instrumente analitice

Fig. 8.55 Bucl de reglare pentru desinfectarea apei

Fig. 8.56

173

8.11. Echipamente numerice

Fig. 8.57 Sistem de conducere distribuit clasic de tip analog

174

Fig. 8.58 Sistem de conducere distribuit cu echipamente numerice si protocolul Profibus

175

Fig. 8.59 Sistem de conducere distribuit numeric cu protocolul Foundation Fieldbus

Conducere pe baza de program, cu decizii programate sau cu decizii neprogramate

Publisher/Subscriber: programat, determinista. Variabile de proces, ieiri PID
Client/Server: neprogramat. Mesaje necritice, cum ar fi: configurare, acordare, referinte, intretinere.
Datele sunt verificate
Source/Sink (Report Distribution): neprogramat. Mesajele nu sunt verificate. Tipic, alarme.

176

Fig. 8.60

177

Fig. 8.61

178

Fig. 8.62

179

Fig. 8.63

180

9. Sisteme de reglare automat continue
Sistemul de reglare automat reprezint o form particular de sistem, studiat cel mai adesea
pe baza unei scheme tehnologice sau scheme bloc. Aceste scheme consider sistemul de reglare
automat drept o mulime de blocuri interconectate
108
. Comportarea fiecrui bloc este determinat de
funcia lui de transfer.
Comportarea i performana instalaiilor automatizate cu ajutorul automatelor
109
este
asemntoare cu cea a instalaiilor neautomatizate cu deosebirea c evoluia lor n timp se realizeaz
fr intervenia omului.
Reglarea automat a proceselor cu ajutorul regulatoarelor
110
conduce la o comportare i
performane complet diferite de procesele neautomatizate. Sistemele de reglare automat pot devenii
frecvent instabile.
Regulatorul, alturi de automat i calculator, este o component central a sistemului de
conducere automat. Dac modul n care conduce regulatorul este continuu se obin cele mai bune
rezultate att n regim de urmrire a referinei ct i n regim de reglare pentru atenuarea efectelor
perturbaiilor. Metodele de proiectare a regulatoarelor cele mai elaborate se bazeaz pe rezultatele
obinute n teoria sistemelor automate continue liniare. Acestea sunt principalele motive pentru care
regulatoarele continue sunt echipamente de referin n teoria i practica sistemelor automate. Alte
tipuri de regulatoare, cum ar fi regulatoarele numerice sau regulatoarele cu impulsuri modulate n
durat, sunt proiectate adeseori plecnd de la echivalentul lor continuu liniar.
Regulatoarele continue moderne conin adeseori pe lng compensatorul clasic al erorii i
compensatoare situate pe calea de reacie de la perturbaie, pe calea de legtur invers negativ de la
ieire i pe calea direct de la referina urmrit.

Fig. 9.1 Funcia de transfer a unui bloc definit drept raportul transformatelor Laplace ale
semnalelor de intrare i ieire cu condiii iniiale nule

108
Mulimea relaiilor dintre blocuri formeaz structura sistemului automat. Sistemele de reglare
automat au o structur tipic cu legturi inverse negative.
109
Automate cu evenimente discrete studiate n capitolul precedent
110
Regulatoare de diferite tipuri: continue, numerice sau directe.
( )
( )
( )
e
i
X s
H s
X s
=
( )
i
X s ( )
e
X s
181

9.1. Sisteme cu conducere manual i automat
Un bun punct de plecare pentru prezentarea conducerii automate o prezint conducerea
manual
111
. O schem bloc tipic pentru conducerea manual este prezentat n Fig. 9.2. Semnalele
semnificative pentru conducerea procesului din instalaia G sunt: comanda u(t), execuia m(t), ieirea
y(t), perturbaia p(t), zgomotul n(t) i variaia parametrilor instalaiei z(t). Blocul L reprezint
elementul de execuie, blocurile B i H reprezint traductoarele iar blocul A reprezint procesul prin
care perturbaia p(t) influeneaz ieirea y(t).
In practic, la elaborarea metodelor de conducere, se consider n majoritatea cazurilor c
sistemul condus este liniar cu parametrii invariabili n timp. Aceasta nseamn c semnalul z din Fig.
9.2 nu depinde de timp, iar ntregul sistem poate fi condus aplicnd principiul superpoziiei care
permite considerarea separat a efectelor celor trei intrri u(t), p(t) i n(t). Efectul total este egal cu
suma efectelor pariale. Chiar din aceast fraz rezult c semnalul de comand u(t) trebuie s fie
elaborat de operator n aa fel nct s compenseze efectele perturbaiei p(t) i zgomotului n(t). De
fapt sarcinile operatorului sunt mult mai complexe. S enumerm cteva dintre ele:
Conducerea de urmrire. Comanda u(t) trebuie s fie astfel elaborat nct ieirea y(t) s fie
identic cu un program de funcionare n timp determinat de referina r(t).
Conducerea de reglare. Comanda u(t) trebuie s elimine ntr-o ct mai mare msur efectul
perturbaiei p(t).
Conducerea de filtrare. Comanda u(t) trebuie s nu fie influenat de zgomotul n(t) care
apare la ieirea traductorului H.
Conducerea de configurarea echipamentului. Operatorul trebuie, de exemplu, s stabileasc
care sunt pompele de rezerv i de lucru.
Conducerea pentru protecia oamenilor i a echipamentului. n caz de avarie operatorul
trebuie s execute comenzi specifice.
Conducerea se bazeaz pe msurri. Din aceast cauz operatorul trebuie s aib grij s
msoare i, eventual, s nregistreze variabilele necesare din proces.
Conducerea n funcie de apariia unor evenimente discrete, de exemplu conducerea
sistemului de siguran la foc n funcie de semnalele de avarie.

111
Unele procese nu pot fi conduse manual din cauza constantelor de timp foarte mici sau foarte mari.
Algoritmii de conducere automat nu urmresc, n majoritatea cazurilor, metodele de conducere manual. De
exemplu, componentele integral i derivativ a algoritmului PID nu sunt deloc intuitive.
182

Fig. 9.2 Schema bloc a unui sistem cu conducere manual a instalaiei.

Fig. 9.3 Sistem cu conducerea automat a instalaiei n regim de urmrire folosind un automat i
compensatoare ale proceselor din instalaie
m(t) y(t)
z
(
t
)
G
E L
u(t)
n
(
t
)
E H
A
p
(
t
)
B
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
it
ie qn
G
Compensator al
procesului G
u(t) y(t) r(t)
Kp
Procesul G
G1
Compensator al
procesului G1
u1(t) y1(t) r1(t)
Kp1
Procesul G1
183

Dac instalaia poate fi considerat liniar, sau liniarizabil pe poriuni, fiecreia dintre
sarcinile de conducere manual menionate i corespunde un sistem specific de automatizare a
instalaiilor. S considerm cteva cazuri.
Conducerea automat n regim de urmrire a proceselor din instalaie este prezentat n Fig.
9.3. Din punct de vedere al automatizrii instalaiei se remarc compensatoarele proceselor K
p
(s),
K
p1
(s) i automatul cu evenimente discrete V.
Compensatoarele i automatul funcioneaz cu semnale de conducere diferite. Automatul
folosete semnale discrete logice iar compensatoarele folosesc semnale continue. Din aceast cauz
legtura dintre ele se realizeaz printr-un convertor numeric-analogic de semnale. Datorit semnalelor
diferite cele dou echipamente sunt analizate i proiectate cu ajutorul unor instrumente teoretice
diferite, dei n practic sistemul de conducere nu se poate dispensa de nici unul.
Fig. 9.4 Sistem cu conducere automat a instalaiei n regim de urmrire folosind un compensator al
procesului realizat cu ajutorul reaciei negative.

G
Kc
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
E
Gm
e(t) u(t) y(t) r(t)
Proces
Modelul procesului
Compensatorul
erorii
-
184

Automatul V cu evenimente discrete are la intrare, n cazurile mai simple, urmtoarele
semnale logice exogene:
- ip evenimente de pornire sau / i iniializare. Orice instalaie de automatizare trebuie c
conin cel puin un buton de pornire. Conducerea cu automate programabile necesit i un
buton de iniializare
112

- io evenimente de oprire.
- ic evenimente de configurare. n foarte multe situaii instalaia poate avea diferite
configuraii. nainte de punerea sa n funciune , n regim de conducere manual sau automat,
trebuie s se stabileasc structura sistemului. De exemplu, care este pompa de lucru i care
pomp funcioneaz n regim de rezerv tehnologic.
- ia evenimente de avarie. Diferite semnale din procesele instalaiei pot fi indicatori de avarie
La apariia acestor semnale logice instalaia de conducere automat trebuie s realizeze
aciunile necesare proteciei oamenilor i echipamentelor tehnologice. Datorit importanei
deosebite pe care o au aceste aciuni ele sunt realizate de echipamente specializate care
formeaz instalaia de protecie automat.
- it evenimente de ntrziere, de orar i calendar. Printre altele, aceste evenimente ajut la
generarea programului de referin r(t) pentru mrimea de ieire a instalaiei.
- ie alte evenimente din proces care ajut la conducerea instalaiei, de exemplu, prin pornirea
i oprirea unor echipamente.
Ieirile automatului cu evenimente discrete sunt semnalele logice q1, q2, qn. Pentru
instalaia de automatizare n regim de urmrire aceste semnale contribuie la generarea referinelor r(t)
i r1(t) dar ele au un rol important i pentru echipamentele de automatizare care asigur pornirea,
oprirea, configurarea, protecia i conducerea instalaiei n funcie de evenimente discrete.
n Fig. 9.3 sistemul automat este format din dou pri, una cu semnale discrete logice la care
conducerea se face de ctre automat i alta cu semnale continue la care conducerea se face de ctre
compensatoare. Sistemele moderne conin ns i o a treia parte, cu semnale discrete eantionate la
care conducerea se face de ctre un microcalculator. Din punct de vedere funcional la aceste sisteme
microcalculatorul ndeplinete acelai rol ca i automatul sau compensatorul i din aceast cauz nu
vor fi luate n considerare n cele ce urmeaz.
Proiectarea i analiza sistemului automat se face pe baza relaiilor dintre intrrile i ieirile
elementelor sale. Pentru toate cele trei tipuri de sisteme automate, discret logic, continuu sau discret
cu eantionare, relaiile de intrare ieire pot fi exprimate att grafic ct i analitic. In prezent sunt
folosite mai mult grafurile
113
pentru sistemele discrete logice i relaiile analitice
114
pentru sistemele
continue sau discrete cu eantionare. Evident c pentru proiectarea asistat de calculator i n cazul
sistemelor discrete logice trebuiesc folosite metode analitice matriciale.

112
La automatele cu contacte i relee iniializarea se face n mod implicit prin oprire care decupleaz
alimentarea cu energie electric.
113
Reeaua Petri sau grafcetul.
114
Ecuaii matriciale difereniale, algebrice de variabil complexa sau cu diferene.

185

Fig. 9.5 Sistem cu conducere automat a instalaiei n regim de urmrire pentru situaia n care
modelul este identic cu procesul.
Relaia intrare ieire a prii continue, corespunztoare procesului G(s), a sistemului de
conducere automat din Fig. 9.3 este:

(9.1)
n care R(s) i Y(s) sunt transformatele Laplace ale semnalelor de referin i de ieire iar
K
p
(s) i G(s) sunt funciile de transfer ale compensatorului i procesului.
n regim de urmrire procesul trebuie s fie astfel condus nct ieirea procesului s fie
identic cu referina. Punnd aceast condiie n relaia (9.1) rezult valoarea compensatorului:

(9.2)

) ( ) ( ) ( ) ( s R s K s G s Y
p
=
) (
1
) (
s G
s K
p
=
G
Kc
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
E
e(t) u(t) y(t) r(t)
Proces
Compensatorul
erorii
-
186

Fig. 9.6 Sistem cu conducerea automat a instalaiei n regim de reglare folosind reacia de
la perturbaie
115
.
Din pcate compensatorul realizat cu ajutorul acestei relaii nu este , n general, realizabil
fizic deoarece conine derivatoare sau / i elemente anticipatoare. Se fac diferite aproximaii, de
exemplu se consider relaia (9.2) numai n regim staionar. O soluie mai bun este prezentat n Fig.
9.4. Compensatorul procesului K
p
(s) este aproximat cu ajutorul unei bucle cu reacie negativ care
cuprinde un model G
m
(s) al procesului i un compensator proporional al erorii K
c
. Funcia de transfer
a compensatorului procesului K
p
(s) va fi:

115
Feedforward.
y(t)
u(t)
G
E E
C
A
p
(
t
)
_
B
r(t)
Kp
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
187

(9.3)

Dac
(9.4)
atunci relaia (9.2) este ndeplinit. Din pcate condiia (9.4) conduce la instabilitatea
sistemului automat i atunci se folosesc valori finite pentru constanta de proporionalitate K
c
astfel
nct compensarea dinamic a procesului n regim de urmrire este doar aproximativ.
Dac modelul procesului G
m
(s) este identic cu procesul G(s)
(9.5)
atunci n locul sistemului din Fig. 9.4 se poate folosi sistemul automat din Fig. 9.5 i se obine
o bucl standard n regim de urmrire cu un generator de referin format dintr-un automat care
asigur i alte funcii, dintre cele prezentate, ale conducerii automate.
Relaia dintre ieirea i referina sistemului automat este:

(9.6)

n care

(9.7)

este funcia de sensibilitate complementar a buclei
Un sistem de conducere automat a proceselor termice din instalaiile pentru cldiri i
locuine funcioneaz att n regim de urmrire ct i n regim de reglare i este prezentat n Fig. 9.6.
nlturarea perturbaiei se face prin reacie negativ de la perturbaie. Aceasta presupune c
perturbaia poate fi msurat. Ieirea sistemului este:
(9.8)
Pentru nlturarea efectului perturbaie compensatorul C(s) trebuie s aib valoarea:

(9.9)

) ( 1
) (
s G K
K
s K
m c
c
p
+
=

c
K
) ( ) ( s G s G
m
=
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P s B s C s G s A s R s K s G s Y
p
+ =
) ( ) (
) (
) (
s G s B
s A
s C =
) ( ) (
) ( 1
) (
) ( s R s T
s G K
s G K
s Y
c
c
=
+
=
) ( 1
) (
) (
s G K
s G K
s T
c
c
+
=
188

Fig. 9.7 Sistem cu conducerea automat a instalaiei n regim de reglare cu reacie
116
negativ.
Din pcate funcia de transfer a perturbaiei A(s) nu este cunoscut i atunci efectul
compensrii este doar parial. O variant mai eficient de conducere automat care nltur i efectul
perturbaiei este prezentat n Fig. 9.7. n regim de urmrire R(s)=0 i ieirea sistemului automat este:

(9.10)
n care

(9.11)

este funcia de sensibilitate a buclei din Fig. 9.7.
Intre funciile de sensibilitate S(s) i sensibilitate complementar T(s) exist relaia

116
Feedback, legtur invers.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( 1
1
) ( s P s S s P
s G s K
s Y
c
=
+
=
) ( 1
1
) (
s G K
s S
c
+
=
G Kc
V
ip
io
ic
ia
q1
q2
q3
q4
Automat cu
evenimente discrete
Convertor N/A
r(t)
it
ie qn
E
e(t)
u(t)
y(t) r(t)
Proces
Compensatorul
erorii
-
E
p
(
t
)
189

(9.12)

Eliminarea efectului perturbaiei se face dac este ndeplinit condiia (9.4) valabil n
regimul de urmrire. Ca i n cazul sistemului automat din Fig. 9.5 constanta de proporionalitate K
c

nu poate fi prea mare deoarece sistemul automat tinde s devin instabil.
Fig. 9.8 Sistem cu conducerea automat continu a instalaiei cu regulator cu dou grade de
libertate.
In mod frecvent se folosesc n practic diferite combinaii ale structurilor prezentate pn
acum. n Fig. 9.8 se prezint o situaie general n care se folosete att feedback-ul ct i
feedforward-ul. Sistemul automat continuu funcioneaz att n regim de urmrire ct i n regim de
reglare i regim de filtrare. Pentru simplificarea figurii automatul cu evenimente discrete nu mai este
prezentat, dar el este indispensabil pentru pornirea, oprirea, protecia, generarea referinei i alte
funciuni curente ale instalaiei de automatizare.
mbuntirea performanelor sistemului automat n regim de urmrire i n regim de
stabilizare se face adoptnd pentru compensatorul erorii K(s) din Fig. 9.8 funcii de transfer diferite de
cea proporional K
c
folosit pn acum. Eroarea indicial staionar devine nul dac compensatorul
are , n afar de componenta proporional i o component integral. Eroarea staionar pentru
semnale de intrare periodice poate fi micorat dac se folosete i o component derivativ. n felul
acesta se ajunge la regulatorul clasic proporional integral derivativ PID folosit frecvent n
practic.
Diferitele performane impuse sistemului automat n cele trei regimuri de funcionare,
urmrire, reglare i filtrare conduc la cerine contradictorii pentru funcia de transfer a
compensatorului erorii datorit condiii (9.12). O rezolvare parial a problemei se realizeaz prin
introducerea unui bloc nou, de prefiltrare F, n schema regulatorului din Fig. 9.7. Metoda de
E U Y R
N
F K G
_
E
E
E
Regulator
H
D1
E
_
D2
Yf
Rf
C A
P
_
B
1 ) ( ) ( = + s T s S
190

conducere automat a procesului G(s) din instalaie folosete n acest caz un regulator cu dou grade
de libertate.
Automatele cu evenimente discrete i regulatoarele cu compensatoare a erorii sunt
echipamente de baz n cadrul metodelor generale de conducere automat. n cazul conducerii
automate a serviciilor oferite de cldiri i locuine se folosesc ns frecvent i metode de conducere
prin compensarea procesului i compensarea perturbaiei. Cteva posibiliti de integrare a tuturor
acestor metode au fost prezentate n aceast lucrare.
9.2. Regulatoare PID continue
Echipamentele moderne de conducere automat ofer posibilitatea folosirii unei game foarte
largi de algoritmi. Unul dintre algoritmii cei mai frecvent folosii este algoritmul proporional integral
derivativ PID, din care s-au identificat peste 297 de variante utilizate n regulatoarele comerciale. De
exemplu, companiile National Instruments, ABB , Bailey, Fisher, Foxboro, Honeywell, Moore
Products, Yokogawa i altele, comercializeaz regulatoare pentru care denumirea algoritmului,
terminologia ntrebuinat pentru descrierea lui i a unitilor de msur este diferit.
Schema bloc a unui sistem de reglare automat clasic este prezentat n Fig. 9.9. Cele trei
intrri ale sistemului automat sunt referina R, perturbaia P i zgomotul N de la ieirea traductorului.
Regulatorul este format dintr-un comparator i compensatorul K. Blocul G de pe calea direct
modeleaz elementul de execuie i procesul automatizat. Traductorul este reprezentat de blocul H.
Funcia de transfer a unui compensator K de tip PID are urmtoarea form general:

(9.13)

n care K
c
= (100%) / BP este constanta de proporionalitate a compensatorului , iar BP este
banda de proporionalitate msurat n procente,
T
i
: constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],
T
d
: constanta de timp derivativ [s],
q: factor de influen.
Algoritmul PID cu factor de influen zero q=0, numit ideal, este cel preferat de teoreticieni i
prezentat cu precdere n toate manualele i monografiile consacrate sistemelor automate
Forma algoritmului, numit algoritmul PID paralel, este preferat de unele firme i de unele
manuale universitare. n acest caz se pune clar n eviden aciunea proporional (amplificarea) K
p
,
aciunea integral (restabilirea automat) K
i
/s i aciunea derivativ K
d
s.

(9.14)

Algoritmul PID serie (interactiv) corespunde valorii q=1 a factorului de influen i se obine
dup cteva transformri simple din relaia general.
|
|
.
|
\
|
+ + + = =
i
d
d
i
c
T
T
q s T
s T
K
s E
s U
s K
1
1
) (
) (
) (
) 1 )(
1
1 ( ) ( :
) ( :
1
1 ) ( :
+ + =
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ + =
s T
s T
K s K serie PID
s K
s
K
K s K paralel PID
s T
s T
K s K ideal PID
d
i
c
d
i
p
d
i
c
191

Fig. 9.9 Bucla de reglare standard
Toate cele trei forme ale algoritmului PID sunt folosite n prezent de ctre productorii de
regulatoare automate. De exemplu, AEG Modicon i Texas Instruments folosesc tipul ideal, Foxboro
i Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare PID att serie ct i ideale iar Bailey i
Allen Bradley au regulatoare cu algoritmi tip PID ideal i paralel.
Dac nu ne intereseaz firma productoare i analizm regulatoarele automate din alte puncte
de vedere, se poate constata c aproape toate regulatoarele analogice electronice i pneumatice sunt de
tip serie. Regulatoarele numerice sunt n cea mai mare parte de tip ideal. Un numr mai mic de
regulatoare numerice sunt de tip serie pentru a fi echivalente cu regulatoarele analogice.
Compensatoarele PID se transform uor n compensatoare P dac T
d
=0 i T
i
=, n
compensatoare PI dac T
d
=0, sau compensatoare PD dac T
i
=. Compensatoarele ideale PID difer
de cele serie numai n cazul n care toate cele trei aciuni P, I i D sunt prezente.
Rspunsul compensatorului PI la o eroare treapt unitar este u=K
c
(1+t/T
i
). Atunci cnd t=T
i

efectul proporional al algoritmului se repet (dubleaz). Din aceast cauz T
i
se msoar n secunde /
repetare. O eroare ramp provoac rspunsul u=K
c
(t+T
d
) al compensatorului PD. Dac t=T
d
efectul
proporional al algoritmului se dubleaz i n felul acesta poate fi determinat constanta de timp
derivativ.
9.2.1. Compensatorul PID analogic.
n documentaia tehnic sau n manuale algoritmul PID este prezentat, de obicei, ntr-una din
formele ideal, paralel sau serie. Algoritmul real, folosit de regulator la conducerea procesului, este
ns diferit deoarece termenul T
d
s, corespunztor aciunii derivative, care apare n funcia de transfer a
compensatorului PID nu este realizabil fizic. Regulatoarele comerciale analogice folosesc, din acest
motiv, aproximarea:

(9.15)

n care este o caracteristic constructiv a compensatorului, care nu poate fi modificat de
ctre utilizator, cu o valoare fixat undeva ntre 1/6 i 1/20.
Cu aceast aproximaie algoritmii PID pentru compensatoarele analogice sunt prezentai
adeseori sub aceast form:

1 +
~
s T
s T
s T
d
d
d
o
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
K(s) G(s)
_
E
E
E
Regulator
H(s)
192

-(9.16)

9.2.2. Regulatorul PID cu dou grade de libertate.
Regulatoarele moderne, n special cele numerice, au schema bloc prezentat n Fig. 9.10. Fa
de schema clasic din Fig. 9.9 regulatorul are dou blocuri noi: prefiltrul F i blocul D care include
aciunea derivativ i filtrul zgomotului N.
Funcia de transfer a prefiltrului este, de regul, de forma

(9.17)

sau echivalentul su numeric obinut prin aproximarea lui s. T
i
este constanta de timp integral
iar constanta , cu valori ntre 0 i 1, se determin astfel nct rspunsul indicial al sistemului automat
n regim de urmrire s aib suprareglri mici, 7%. Existena prefiltrului permite acordarea
compensatorului PID numai pentru funcionarea n regim de reglare (stabilizare).
Fig. 9.10 Regulatorul PID cu dou grade de libertate

Zgomotul N, atunci cnd depete 3% din domeniul de lucru, poate fi filtrat de blocul D cu
funcia de transfer, avnd de regul, forma

(9.18)

sau cu echivalentul su numeric obinut prin aproximarea lui s. n expresia funciei de transfer
T
d
este constanta de timp derivativ, T
e
este perioada de eantionare i determinat astfel nct s
filtreze zgomotul fr a reduce performanele sistemului automat. O valoare aproximativ pentru ,
atunci cnd T
e
este aleas n mod corect, este mai mare dect unu.
)
1
1
)(
1
1 ( ) ( :
)
1
1
1 ( ) ( :
+
+
+ =
+
+ + =
s T
s T
s T
K s K analogic serie PID
s T
s T
s T
K s K analogic ideal PID
d
d
i
c
d
d
i
c
o
o
1
1
) (
+
+
=
s T
s T
s F
i
i
|
1
1
) (
+
+
=
s T
s T
s D
e
d
o
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
F(s) K(s) G(s)
_
E
E
E
Regulator
H(s) D(s)
Yf(s)
193

Regulatorul PID cu dou grade de libertate din Fig. 9.10 are compensatorul K de tipul
proporional integral. Aciunea derivativ, atunci cnd exist, este realizat de blocul D care face n
acelai timp i o operaie de filtrare a zgomotului N.
O alt variant de regulator PID cu dou grade de libertate este prezentat n Fig. 9.11. n
acest caz aciunea derivativ este dat de funcia de transfer D1=T
d
s iar filtrarea zgomotului este
realizat de funcia de transfer D2(s)=1/(T
e
s+1). Variantele numerice se obin prin aproximarea lui s.
Acordarea regulatorului PID cu dou grade de libertate se face prin stabilirea constantelor K
c
,
T
i
, T
d
, i . Dac =0 i =1 se obine un regulator cu un singur grad de libertate, cu algoritmul PID
ideal i cu aciunea derivativ scoas de pe calea direct.
9.2.3. Regulatorul PI cu impulsuri modulate n durat
Aproape toate regulatoarele moderne PID au i o variant de algoritm PID cu impulsuri
modulate n durat. Cel mai frecvent este folosit regulatorul PI cu impulsuri modulate n durat
prezentat n Fig. 9.12. Compensatorul acestui regulator este de tip PD i are la ieire un tren de
impulsuri cu durata variabil. Dac aceste impulsuri sunt integrate de un servomotor se obine un
efect aproximativ de tip proporional integral PI.

Fig. 9.11 Bucl de reglare cu compensator pe calea de reacie
Compensatorul PD cu IMD este format dintr-un sistem cu reacie negativ care are pe cale
direct un bloc tripoziional iar pe calea invers un bloc cu o funcie de transfer de ordinul unu.
Impulsurile care apar la ieirea acestui compensator au amplitudinea de plus i
1
sau minus i
1.
Dac
eroarea nu este prea mic sau prea mare impulsurile au o lime proporionala cu eroarea i o perioada
de apariie constant. Pentru acest domeniu al erorilor compensatorul PD mpreun cu servomotorul
realizeaz un algoritm aproximativ PI cu IMP.

E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
F(s) K(s) G(s)
_
E
E
E
Regulator
H(s)
D1(s)
E
_
D2(s)
Yf(s) Yt(s)
Rf(s)
194

(9.19)

Se observ c parametrii regulatorului PI cu IMD depind de parametrii servomotorului, de
parametrii blocului de reacie i de mrimea erorii.
Pentru erori mici regulatorul PI cu IMD funcioneaz aproximativ la fel cu un regulator
tripoziional. Parametrii acestuia, zona de insensibilitate 2z i limea ciclului histerezis 2h, trebuiesc
luai n considerare de utilizator.
Regulatoarele PI cu IMD sunt preferate adeseori deoarece folosesc motoare asincrone cu
rotorul n scurtcircuit comandate de impulsurile de la ieirea regulatorului prin intermediul unor
contactoare.
Numrul mare de variante de algoritmi PID al regulatoarelor moderne provoac dificulti nu
numai la nelegerea modului de funcionare i definirea parametrilor caracteristici ci i la acordarea
lor folosind criteriile empirice existente.

Fig. 9.12 Sistem automat cu regulator cu impulsuri modulate n durat
9.3. Proiectarea sistemelor automate liniare
Proiectarea sistemelor automate necesit n practic un efort ciclic n care se itereaz prin mai
multe etape de modelare, proiectare, simulare, testare i implementare. Proiectarea depinde de mai
muli factori dintre care unul important este determinat de faptul c sistemul automat face parte dintr-
un echipament produs n scopuri comerciale. n aceast situaie necesitatea unui pre sczut i
posibilitile oferite de echipamentele existente pe pia influeneaz hotrtor soluia aleas.
Inginerul automatist proiectant se poate gsi n una dintre urmtoarele situaii:
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
_
E
E
Regulator cu IMD
H(s)
E
G(s)
_
N
(
s
)
E
e
i1
-i1
2h
u
s T
K
s G
M
M
M
= ) (
1
) (
+
=
Ts
K
s H
R
2z
Servomotor
Compensator PD cu
IMD
I(s)
Ir(s)
z e e
i
e
T T Ki i
care in
s T Ts T
T
i
u
s E
s U
s K
atunci
i
e
daca IMD cu PI
r
r
r
M
r
M
= A
A
= =
+
+ ~ =
=
A
, ,
:
1
1
)
1
1 (
) (
) (
) (
: 7 , 0 3 , 0 :
1 1
1

195

Inginerul automatist particip la dezvoltarea sistemului nc de la nceput. De multe ori n
aceste situaii se impun performane numai n regim staionar de funcionare. Nu este deci
nici o mirare c dificultile apar mai trziu n exploatarea sistemului.
Inginerul automatist acordeaz sistemul de conducere n funciune pentru a realiza
performanele prevzute ct mai bine posibil. Aceast faz necesit o nelegere profund a
modului de funcionare a sistemelor cu reacie negativ i a posibilitilor de intervenie.
Inginerul automatist ntreine i mbuntete funcionarea instalaiei. Necesitatea
mbuntirii provine din mai multe direcii. Pot apare , de exemplu, echipamente noi cu
posibiliti mai bune de conducere sau se modific legislaia de protecie a mediului
nconjurtor.
Inginerul automatist realizeaz i studii de prognoz asupra perspectivelor de dezvoltare a
instalaiilor conduse.
Succesul n conducerea automat este condiionat de o abordare sistemic. Aceasta include
cunoaterea tuturor elementelor, a relaiilor dintre ele i a scopurilor sistemului. ntr-o sarcin tipic
de proiectare acestea sunt:
- Instalaia condus. De fapt este vorba de procesele din instalaie care constituie obiectul
conducerii cu ajutorul automatelor i/sau regulatoarelor. Trebuiesc cunoscute bilanurile
energetice i fluxurile de mas din sistem. Dimensiunile fizice ale echipamentului i modul n
care acestea influeneaz performanele sistemului sunt de asemenea importante i trebuiesc
nelese. Toate aceste cunotine trebuiesc incluse ntr-un model al procesului condus i care va fi
rafinat pe parcursul fazelor de proiectare.
- Scopurile conducerii. Ce trebuie s se obin? Reducere energiei consumate, un confort sporit,
etc. Care sunt variabilele care trebuiesc controlate pentru atingerea acestor obiective. Care este
nivelul de performan necesar.
- Traductoarele. Conducerea unui sistem nu poate fi mai bun dect traductoarele folosite. Tot
timpul apar noi realizri n domeniul acesta. De exemplu sunt folosite n prezent traductoarele
inteligente sau traductoarele virtuale care obin informaiile necesare din diferite observaii.
- Elementele de execuie. Echipamente nepotrivite sau de slab calitate folosite la comanda
instalaiilor sunt adeseori sursa dificultilor aprute pe parcursul exploatrii.
- Comunicaiile dintre componente. Interconectarea traductoarelor, elementelor de execuie,
automatelor i regulatoarelor se face prin intermediul sistemului de comunicaie. O cldire mare
sau o uzin necesit ca mii de semnale s fie transmise la distane relativ mari, pn la 1000 m.
Transmiterea datelor n timp real necesit controlul riguros al ntrzierilor spre deosebire de
transmiterea semnalelor vocale. Toate sistemele de conducere automat depind de cunoaterea
precis nu numai a ce se ntmpl dar i de cnd se ntmpl. De exemplu, exist tendina n
cretere de a folosi conexiunile tip Ethernet pentru transmisiile de date n conducerea automat.
Totui acestea nu sunt potrivite n acest scop deoarece modul lor de funcionare presupune c
atunci cnd apare imposibilitatea conectrii se ncearc reluarea transmisiei ceva mai trziu cu o
ntrziere aleatoare.
- Algoritmii de conducere i calculele necesare implementrii lor. Metoda de conducere este
influenat decisiv de metodele de calcul numeric sau analogic folosite. Dac alegerea
traductoarelor, elementelor de execuie i sistemului de transmisie este influenat puternic de
consideraii tehnologice i economice, algoritmul i implementarea lui ofer mult mai multe grade
de libertate n efortul de a asigura performanele dorite ale sistemului de conducere. Din pcate
algoritmi necorespunztori pot conduce nu numai la micorarea performanelor dar i la
micorarea robusteii sau chiar la instabilitatea sistemului automat.
- Arhitectura sistemului i dispozitivele de interfaare. La o prim vedere se poate aprecia c
conducerea centralizat la care toate traductoarele i elementele de execuie sunt conectate la un
singur echipament de conducere este cea mai bun soluie deoarece se bazeaz pe toate
informaiile disponibile. Totui aceasta este rareori cea mai bun soluie n practic datorit
196

problemelor provocate de complexitate, pre de cost, ntrzierilor mari datorate comunicaiei i
timpilor de calcul, fiabilitii i ntreinerii. Uneori aceste probleme pot fi evitate printr-o
arhitectur corespunztoare. Un exemplu n acest sens l constituie folosirea structurii tip feed
forward la conducerea automat a instalaiilor din cldiri i locuine.
- Perturbaiile posibile. Unul dintre scopurile principale al automatizrii l constituie micorarea
influenei perturbaiilor de diferite tipuri, cum ar fi de exemplu variaiile de sarcin ale
instalaiilor. Din pcate perturbaiile au un caracter aleator pronunat i caracteristicile lor sunt
puin cunoscute. Este cu totul remarcabil c n aceste condiii sistemele automate bine proiectate
reuesc s atenueze puternic efectul lor.
- Incertitudinea modelelor folosite. Conducerea automat poate fi mai bun dac se cunoate mai
bine sistemul condus. Aceasta nu este cazul n practic i faptul c totui automatizarea
funcioneaz bine n multe cazuri este un fapt cu totul remarcabil. Metodele moderne de
proiectare pun un accent tot mai mare pe robustee sistemului automat, adic pe caracteristica sa
de a fi puin sensibil la schimbri ale procesului condus.
9.3.1. Analiza sistemelor automate
Printre datele achiziionate n cldiri i locuine au o importan deosebit cele referitoare la
procesele fizice din instalaii numite semnale. Prelucrarea semnalelor (Signal Processing) pentru
stabilirea anumitor performane sau prognoza unor evenimente presupune reprezentarea lor n
domeniul timp sau frecven. Un semnal periodic poate fi reprezentat ca o sum (serie Fourier) de
componente sinusoidale. Un grafic care reprezint valoarea amplitudinii sinusoidelor n funcie de
frecven. sau pulsaie, reprezint o prezentare a semnalului n domeniul frecven.
Pentru toate sistemele liniare, inclusiv cele automate, se aplic principiul superpoziiei
conform cruia efectul unei sume de cauze aditive este egal cu suma efectelor provocate de fiecare
cauz n parte. Din aceast cauz comportarea sistemelor ca rspuns la semnale de intrare complexe
poate fi studiat ca o sum a comportrilor pentru diferite semnale sinusoidale de intrare. Acesta este
studiul sistemelor n domeniul frecven.
n continuare se prezint cteva caracteristici ale sistemelor automate determinate n domeniul
timp, Tab. 9.1 i n domeniul frecven, Tab. 9.2.
Analiza sistemelor automate n domeniul timp i analiza n domeniul frecven sunt n mare
echivalente. Aceste analize prezint unele particulariti, avantaje i dezavantaje care sunt menionate
n continuare.
Analiza n domeniul timp este avantajoas, n cazul sistemelor automate, prin metode
experimentale.
Analiza n domeniul frecven este avantajoas prin metode manuale, folosind calculul simbolic.
Ambele tipuri de metode, n domeniul timp i n domeniul frecven, pot beneficia din plin de
ajutorul dat de un calculator.
Toate sistemele fizice prezint, n ultima instan, anumite neliniariti. Analiza sistemelor
neliniare este mai uoar n domeniul timp.
Modelele liniare ale sistemelor fizice sunt mult mai simple i exist o teorie bine pus la punct
pentru ele att n domeniul timp ct i n domeniul frecven. Proiectarea asistat de calculator
este mult mai bine pus la punct pentru aceste modele.
Metodele de aproximare ale sistemelor fizice prin modele liniare include: a) transformri, cum ar
fi schimbrile de variabil, b) aproximri, de exemplu dezvoltri n serie Taylor n vecintatea
unui punct, identificarea proceselor cu ajutorul cutiilor negre, etc.
Cteva modele liniare sunt: modelul tip proporional, modelul de ordinul unu, modelul de ordinul
doi, integratorul i modelul cu ntrziere pur mpreun cu aproximarea sa sub form de fracie
raional. Aceste modele sunt cel mai des observate n practic iar modele liniare mai complexe
pot fi descompuse ntr-o sum de aceste modele prin metoda descompunerii n fracii pariale.
197

Calculul funciei de transfer pentru o frecven oarecare conduce la un rezultat sub forma unui
numr complex.
Sistemele automate continue pot fi: a) sisteme stabile dac toi polii sunt situai n semiplanul
stng, b) sisteme la marginea de stabilitate dac cel puin un pol se gsete pe axa imaginar i
nici un pol nu se afl n semiplanul drept, c) sisteme instabile dac cel puin un pol se gsete n
semiplanul drept, i d) sisteme de faz neminim dac cel puin un zero se gsete n semiplanul
drept.
Rspunsul unui sistem liniar la o intrare arbitrar poate fi descompus n dou pri: a) rspunsul
natural, care este funcie de condiiile iniiale dar este independent de intrare; dac sistemul liniar
este stabil rspunsul natural se amortizeaz i tinde ctre zero, b) rspunsul forat care este funcie
numai de intrare i independent de condiiile iniiale.
Modelele sistemelor liniare sub form de funcie de transfer pot fi obinute prin aceste metode: a)
experimental, b)aplicnd transformarea Laplace modelului sub form de ecuaie diferenial i c)
aplicnd transformarea Laplace rspunsului sistemului la un impuls Dirac.
Teoretic rspunsul unui sistem liniar modelat cu ajutorul funciei de transfer se obine calculnd
ieirea i aplicnd transformarea Laplace invers asupra ei. Totui, n practic se prefer adeseori
s se transforme funcia de transfer n domeniul timp i s se rezolve ecuaia diferenial prin
metode numerice.
Toate modelele conin erori de modelare. Se presupune, n general, c erorile de modelare cresc
cu frecvena.

198

Tab. 9.1
Caracteristica Semnificaia
Constanta de
proporionalitate
Determin cum sistemul amplific sau atenueaz
semnalul de intrare n regim staionar
Timpul de cretere Determin ct de rapid reacioneaz sistemul la
variaia intrrii
Fraciunea de amortizare
critic
Determin ct de rapid se amortizeaz oscilaiile
rspunsului
Durata procesului
tranzitoriu
Precizeaz nceputul regimului staionar
Suprareglarea Determin ct de mult se abate rspunsul de la
valoarea staionar

Tab. 9.2
Caracteristica Semnificaia
Diagramele Bode i
hodograful Nyquist
Permit determinarea marginilor de faz, de
amplitudine i de modul i precizeaz
comportarea sistemului pentru diferite intrri
sinusoidale.
Polii Rdcinile numitorului funciei de transfer a
sistemului. Determin stabilitatea i mpreun cu
zerourile stabilesc caracteristicile n regim
tranzitoriu.
Zerourile Rdcinile numrtorului funciei de transfer a
sistemului. Nu determin stabilitatea sistemului
dar stabilesc suprareglarea i mpreun cu poli
au un impact profund asupra caracteristicilor
sistemului n regim tranzitoriu.
Locul rdcinilor Locul geometric al polilor i zerourilor
sistemului automat la modificarea constantei de
proporionalitate a buclei deschise
Adecvarea strict Sistemul are mai muli poli dect zerouri i este
cauzal deci poate fi implementat.
Banda de trecere Domeniul de frecven n care sistemul
influeneaz foarte puin amplitudinea
sinusoidelor de intrare
9.3.2. Schema bloc a sistemului automat
Schema bloc a unui sistem automat modern folosit n instalaiile pentru construcii este
prezentat n Fig. 9.8. Dac considerm pentru simplificare c D1=0 i D2=1 atunci relaia dintre
ieirea sistemului Y(s) i cele trei intrri ale sale, referina R(s), perturbaia P(s) i zgomotul N(s), este
urmtoarea:

199

(9.20)

Se observ c dac compensatorul perturbaiei are funcia de transfer C=A/BG atunci
influena perturbaiei este nul. Din pcate funciile de transfer G(s) i n special A(s) nu sunt
cunoscute i compensatorul C(s) nu poate fi determinat cu precizie. Tot din relaia (9.20) se constat
ns, c dac compensatorul erorii exist i are o funcie de transfer K(s) destul de mare, efectul
perturbaiei este dramatic sczut chiar n prezena unui risc de necunoatere a proceselor conduse. Din
aceast cauz vom considera n continuare numai efectul reaciei negative n eliminarea perturbaiei
P(s) pe baza schemei bloc din Fig. 9.9.
Funcia de transfer H
u
(s) a sistemului automat din Fig. 9.9 n regim de urmrire este dat de
relaia (9.21) dac se consider traductorul ideal H=1.

(9.21)

9.3.3. Sensibilitatea
Funcia de sensibilitate S(s) a sistemului automat arat ct de mult se modific funcia de
transfer n regim de urmrire H
u
(s) atunci cnd funcia de transfer a instalaiei automatizate G(s) i
schimb puin valoarea cu dG(s). Funcia de sensibilitate este definit de relaia (9.22).

(9.22)

Din relaiile (9.21) i
(9.22) rezult expresia (9.23) a funciei de sensibilitate S(s).

(9.23)

n care L(s)=K(s)G(s) este funcia de transfer cu bucla deschis.
9.3.4. Sensibilitatea complementar
Pe lng funcia de sensibilitate S(s) se definete i funcia de sensibilitate complementar
T(s) a sistemului automat din Fig. 9.9 cu ajutorul relaiei (9.24).

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s G s K
s G s K
s R
s Y
s H
u
+
= =
u
u u
u
H
G
dG
dH
s G
s dG
s H
s dH
s S = =
) (
) (
) (
) (
) (
) ( 1
1
) ( ) ( 1
1
) (
s L s G s K
s S
+
=
+
=
N
KGH
KG
P
KGH
BCG A
FR
KGH
KG
Y
+
+
+
=
1 1 1
200

(9.24)

Din relaia (9.24) se observ c pentru traductoarele ideale care au H(s)=1 funcia de
sensibilitate complementar este identic cu funcia de transfer (9.21) a sistemului automat.
Se observ c are loc relaia (9.25) ntre cele dou sensibiliti.
(9.25)

) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s L
s L
s G s K
s G s K
s T
+
=
+
=
1 ) ( ) ( = + s T s S
201

//repfreqsa.sce - Analiza in domeniul frecventa a sistemelor automate
clear
scf(1);clf;
s=poly(0,'s'); //definirea variabilei s folosite in polinom
g=1/(1+4*s); //definirea raport doua polinoame
G=syslin('c',g); //definirea functiei de transfer
K=3.2; //compensatorul tip P
H=0.6; //traductorul
L=K*G*H; //functia de transfer cu bucla deschisa
T=L/.(1) //sensibilitatea complementara T=L/(1+L)
S=1-T //Sensibilitatea
bode([T;S]);

Fig. 9.13

202

9.3.5. Locul rdcinilor
Dac se scrie funcia de transfer cu bucla deschis L(s) n funcie de zerourile z
i
i polii p
i
si,

(9.26)

se obine din (9.24) urmtoarea form pentru funcia de transfer cu bucla nchis (sensibilitate
complementar):

(9.27)

Se observ c la nchiderea buclei, adic la formarea sistemului automat, se ntmpl
urmtoarele lucruri:
1. Zerourile rmn neschimbate.
2. Dac k
0
=0 polii rmn neschimbai.
3. Dac k
0
= polii cu bucla nchis sunt egali cu zerourile cu bucla deschis.
Deci la nchiderea buclei i modificarea lui k
0
de la zero la infinit polii lui T(s) se deplaseaz
din polii lui L(s) n zerourile lui L(s). Reprezentarea grafic a acestei deplasri formeaz locul
rdcinilor.
Un sistem automat este stabil dac polii si sunt situai n semiplanul stng. Deci locul
rdcinilor ne ofer indicii serioase despre modul n care sistemul automat se ndreapt spre
instabilitate. Satisfacerea anumitor performane ale sistemului automat impune anumite valori pentru
polii lui T(s), adic plasarea lor n anumite zone ale locului rdcinilor.
9.3.6. Ieirea, eroarea si comanda instalaiei automate
Folosind funciile de sensibilitate S(s) i T(s) se obin din (9.20) ieirea, eroarea i comanda pentru
schema bloc din Fig. 9.9

(9.28)

(9.29)

(9.30)

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s T s P s S s R s T s Y + =
)] ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R s S s N s Y s R s E = =
| | )] ( ) ( ) ( [
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R
s G
s T
s N s P s R s S s K s E s K s U = = =
[
[
+
+
=
i
i
i
i
p s
z s
k s L
) (
) (
) (
0
[ [
[
+ + +
+
=
i
i
i
i
i
i
z s k p s
z s k
s T
) ( ) (
) (
) (
0
0
203

9.3.7. Msuri ale erorii
Referina R(s), perturbaia P(s) i zgomotul N(s) pot fi generate cu ajutorul aceluiai model
caracterizat de relaia (9.31).
(9.31)
n care
*
(s) este transformata Laplace a unui semnal tip,
W(s) o funcie de transfer proprie fiecrui semnal R(s), P(s) sau N(s).
De exemplu, dac semnalul tip este impulsul Dirac (t), atunci transformata sa Laplace este
*
(s)=1. Pentru W(s)=1/s modelul (9.31) genereaz un semnal treapt iar pentru W(s)=1/(as+1)
genereaz un semnal exponenial.
Dac se consider separat
117
regimul de urmrire, reglare
118
i filtrare atunci eroarea (9.29)
poate fi exprimat ntr-un mod foarte general prin relaia.

(9.32)
Pentru cazul
*
(s)=1, analizat mai nainte, eroarea este:
(9.33)
n care S(s) i W(s) sunt funcii de transfer.
O msur matematic a erorii se poate face cu ajutorul normei H
2
definit de (9.34) sau a
normei H
definit de (9.35) .

(9.34)

Norma H
2
este egal cu energia semnalului de eroare.

(9.35)

Norma H
a erorii (9.35) este egal cu valoarea celui mai mare vrf posibil. Se folosete sup
n loc de max pentru c acest vrf poate apare la infinit.
Evaluarea performanelor se face i n domeniul frecven i din aceast cauz exista norma
H
2
i norma H
a unei funcii de transfer. Dac considerm n (9.28) numai efectul lui P:

(9.36)

atunci norma H
2
a lui S(s) este

(9.37)

117
Pentru sistemele liniare se poate aplica principiul superpoziiei.
118
Stabilizare.
) ( ) ( ) ( s s W s
-
= v v
) ( ) ( ) ( ) ( s s W s S s E
-
= v
2 / 1
0
2
2
) ( ) ( |
.
|
\
|
=
}
dt t e t e
) ( sup ) ( t e t e
t
=
) ( ) ( ) ( s W s S s E =
2 / 1
2
2
) (
2
1
|
.
|
\
|
=
}

e e
t
d j S S
) ( ) ( ) ( s P s S s Y =
204

i poate fi interpretat din (9.36) drept valoarea eficace a ieirii Y a sistemului pentru o intrare
P de tip zgomot alb. Norma H
a lui S(s) se definete astfel:

(9.38)

Aplicnd teorema lui Parceval se obine o form echivalent pentru (9.38):
(9.39)
Ultima relaie arat c norma
H
a lui S(s) este egal cu valoarea de vrf M

s
a rspunsului n frecven S(j) a sistemului.
Proiectarea inginereasc a sistemelor automate necesit rezolvarea a dou probleme:
1)stabilitatea, 2)asigurarea performanelor impuse.
9.3.8. Metoda clasic de proiectare
Abordarea clasic a proiectrii inginereti consider c cele dou probleme sunt rezolvate
intr-o prim aproximare dac indicatorii marginea de amplificare MA i marginea de faz
119
MF au
valori care satisfac urmtoarele condiii:
(9.40)
(9.41)

. Din pcate exist situaii n care aceti indicatori nu dau informaii corecte. Un exemplu va
lmurii situaia.
n relaia (9.21) s considerm funcia de transfer (9.42) pentru partea fix
120
a instalaiei i
funcia de transfer (9.43) pentru compensatorul PID serie cu filtrare
121
.

(9.42)

(9.43)

Dac notm cu L(s) funcia de transfer a sistemului cu bucla deschis definit n (9.23),
atunci marginea de amplificare MA i marginea de faz MF pot fi determinate pe diagrama Nyquist a
lui L(j) din Fig. 9.14 .
Marginea de amplificare MA este inversul distanei de la origine la punctul de intersecie a
hodografului
122
lui L(j) cu axa real i reprezint factorul cu care trebuie nmulit modulul lui L(j)
pentru ca sistemul automat s devin instabil
123
.

119
Rezerva de amplificare, rezerva de faz.
120
Elementul de execuie, procesul condus i traductorul.
121
Pentru a fi realizabil fizic.
122
Curba funciei de transfer gradat n frecvene (pulsaii). Aceast reprezentare se mai numete i loc
(hodograf) Nyquist.
123
Hodograful lui L(j) s treac prin punctul de coordonate (-1, j0).
4
4 , 0
) 1 (
) (
+
=

s
e
s G
s
1 2 , 0
1
) 3 , 2
23 , 3
1
1 ( 195 , 1
1
1 1
1 ) (
+
+ + =
+
+
|
|
.
|
\
|
+ =
s
s
s s T
s T
s T
K s K
d
d
i
r
o
2
2
sup
P
SP
S
p
=
) ( sup e
e
j S S =
) 4 ( 6 , 1 ), 6 ( 2 dB putin cel dB MA>

30 60 > > MF
205

Marginea de faz MF este unghiul dintre axa real negativ i dreapta care unete originea cu
punctul de intersecie a cercului unitar
124
cu hodograful lui L(j). Marginea de faz reprezint
defazajul suplimentar al lui L(j) pentru ca sistemul automat s devin instabil.

Fig. 9.14 Determinarea marginii de amplificare MA, marginii de faz MF i a marginii de
modul
Pentru exemplul considerat rezult din Fig. 9.14 o margine de amplificare MA=2,03 i o
margine de faz MF=83,5.
Conform regulilor (9.40) i (9.41) sistemul automat este bine proiectat. Totui, se observ n
Fig. 9.14 c hodograful lui L(j) se apropie n mod periculos de punctul critic (-1, j0) i sistemul
poate deveni instabil.

124
Cercul cu raza R=1.
206

9.3.9. Analiza in domeniul frecven a sistemului automat

s = poly(0, "s");
g =(3e4 * (0.05*s + 1)^2 / ((s+1)^3 * (0.01*s + 1)));
G = syslin('c',g);
scf(1);clf;
evans(G, 2.6);
scf(2);clf;
bode(G); scf(1);clf;
scf(3);clf;
nyquist(G);

s=poly(0,'s'); //Defines s to be a polynomial variable
sys1=syslin('c',[1/s]) //Creating transfer function sys1
sys2=syslin('c',[(2+0*s)/(1+0*s)]) //Creating transfer function sys2, which
is gain 2
sys_series=sys1*sys2 //Calculating resulting transfer function of a series
combination (multiplication)
sys_parallel=sys1+sys2 //Calculating resulting transfer function of a
parallel combination (summation)
sys_feedback=sys1/.sys2 //Calculating resulting transfer function of a
negative feedback combination
//where sys1 is in the feedforward path, and sys2 is in the feedback path.
Negative feedback is assumed.

s=poly(0,'s'); //Defines s as polynomial variable
F=syslin('c',[0.5/((1+s)*(1+s)*s)]); //Creates transfer function in forward
path
B=syslin('c',(1+0*s)/(1+0*s)); //Creates transfer function in backward path
OL=F*B; //Calculates open-loop transfer function
CL=F/.B; //Calculates closed-loop transfer function
[GainMargin,freqGM]=g_margin(OL) //Calculates gain margin [dB] and
corresponding frequency [Hz]
[Phase,freqPM]=p_margin(OL) //Calculates phase [deg] and corresponding freq
[Hz] of phase margin
PhaseMargin=180+Phase //Calculates actual phase margin [deg]
fmin=0.01; //Min freq in Hz
fmax=1; //Max freq in Hz
scf(1);clf;
bode(OL,fmin,fmax); //Plots frequency response of open-loop system in Bode
diagram
t=[0:0.1:40]; //Time vector for simulation
yref=ones(1,length(t)); //Reference (setpoint) of the control system
y=csim(yref,t,CL); //Simulates closed-loop system
scf(2);clf;
plot(t,y,t,yref) //Plots control system output and its reference
ax1=gca();ax1.grid=[0,0]; //Grid
CL_ss=tf2ss(CL); //Converts closed-loop transfer function to state-space
model
A_CL=CL_ss('A') //Calculates eigenvalues of A-matrix of closed-loop model

207

9.3.10. Algebra funciilor de transfer
Tab 9.1
-

208

9.3.11. Metoda modern de proiectare
Abordarea modern n proiectarea inginereasc a sistemelor automate consider un indicator
mai bun al robusteii stabilitii. Acesta este o distan minim, numit margine de modul MM, dintre
hodograful lui L(j) i punctul critic.
Marginea de modul MM este raza cecului cu centrul n punctul critic (-1, j0) i tangent la
hodograful lui L(j). Vectorul care unete punctul critic (-1, j0) cu punctul cel mai apropiat de pe
hodograful lui L(j) are modulul dat de relaia (9.44).

(9.44)
min
) ( 1 e j L MM + =
209

Fig. 9.15 Modulul funciei de S(j) a sistemului automat cu partea fix (9.42) i
compensatorul PID (9.43)

O nou definiie (9.45) a marginii de modul MM rezult din relaiile (9.23) i (9.44).

(9.45)

n care M
s
=|S(j)|
max
este valoarea
125
cea mai mare dintre vrfurile modului lui S(j).
Reducerea sensibilitii maxime va conduce la creterea marginii de modul.
Ca i n cazul marginii de amplificare sau a marginii de faz exist o regul (9.46) pentru
valoarea marginii de modul MM care asigur robusteea stabilitii sistemului automat.
(9.46)
Marginea de modul se calculeaz uor cu relaia (9.45). Pentru exemplul considerat modulul
funciei de sensibilitate este prezentat n Fig. 9.15. Valoarea sa maxim este M
s
=2,14 i deci rezult
din (9.45) valoarea MM = 0,467. Sistemul automat nu ndeplinete condiia (9.46) i nu este stabil
robust. Aceast concluzie coincide i cu situaia vizibil n Fig. 9.14.
Marginea de modul este foarte important i pentru c face legtura cu criteriul cercului de
stabilitate al lui Popov pentru sistemele neliniare.
Condiia de robustee (9.46) implic i realizarea condiiilor de robustee (9.40) i (9.41) Dup
cum am vzut din exemplul prezentat reciproca nu este valabil.
Creterea unor performane ale sistemului automat implic micorarea robusteii stabilitii
sale. Marginea de modul este cel mai bun indicator al faptului c o anumit limit a robusteii, de
exemplu cea indicat de relaia (9.46), nu este depit.

125
Aceast valoare corespunde normei H
(9.39) a modulului lui S(j) i se noteaz cu M

s
.
max
) (
1
e j S
MM =
) 8 ( 4 , 0 ) 6 ( 5 . 0 dB putin cel dB MM >
210

9.3.12. Criteriu de stabilitate robust
Pericolul datorat unui grad de incertitudine n cunoaterea instalaiei G(s) poate fi aditiv sau
multiplicativ. Riscul aditiv a(j) este definit astfel:
(9.47)
n care G
m
(j) este modelul instalaiei.
Pentru nlesnirea proiectrii se introduce o constant dependent de frecven a() astfel
nct:
(9.48)
Asemntor se definete riscul multiplicativ l(j):
(9.49)
n care:
(9.50)
i apare din nou o constant l() dependent de frecven introdus pentru specificarea
sarcinilor urmrite la proiectare.
Deoarece ambele descrieri trebuie s fie echivalente este necesar ca:

(9.51)

Dac se cunoate o margine
superioar l() (9.50) a incertitudinii modelrii instalaiei automatizate se poate stabilii un criteriu de
stabilitate robust mai bun dect criteriile (9.40), (9.41) sau (9.46). In acest scop se consider un
exemplu n care o instalaie este modelat cu ajutorul funciei de transfer (9.52).

(9.52)

n care G
m
(s) este funcia de transfer a modelului adoptat pentru instalaie.
Compensatorul erorii este de tip proporional i are valoarea K(s)=2.
Traductorul sistemului automat prezint un risc tehnic de 10% pn la 1 rad/s. Pentru
frecvene mai mari riscul crete liniar pn la 20 rad/s, iar dup aceea rmne constant i egal cu
100%. Aceast descriere a riscului este multiplicativ. Pentru folosirea diagramei Nyquist se
determin riscul aditiv cu ajutorul relaiei (6). In Fig. 9.16 se prezint grafic funcia de transfer a
sistemului automat cu bucla deschis. Riscul aditiv apare sub forma unor cercuri suprapuse.
Criteriul de stabilitate Nyquist arat c dac funciile de transfer posibile ale instalaiilor
modelate au acelai numr de poli n semiplanul drept i dac banda de cercuri nu include punctul (-
1,0) atunci sistemul automat este stabil robust. Cu alte cuvinte stabilitatea este garantat dac distana
de la punctul (-1,0) la un punct al graficului K(j)G(j) este mai mic dect riscul tehnic reprezentat
de raza cercului:
(9.53)

Din Fig. 9.16 se observ c sistemul automat nu are risc de stabilitate, adic este stabil robust,
deoarece relaia (9.53) este satisfcut.
Dac se consider sensibilitatea complementar T
m
(s) pentru instalaia nominal,
) (
) (
) (
e
e
e
j G
a
l
m
=
s
e
s G s G
s
m
+
= ~

1
) ( ) (
5 . 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 e e e e e l j G j K j G j K
m m
> +
) ( ) ( ) ( e e e j a j G j G
m
+ =
) ( ) ( e e a j a s
| | ) ( 1 ) ( ) ( e e e j l j G j G
m
+ =
) ( ) ( e e l j l s
211

(9.54)

atunci criteriul de stabilitate robust rezult din (9.53) i este:

(9.55)
pentru toate valorile lui .
Un alt exemplu de apreciere al stabilitii robuste l constituie cazul modelrii timpului mort
T
m
al modelului instalaiei automatizate cu ajutorul aproximaiei Pade de ordinul doi (9.80).

(9.56)

Funcia de transfer a procesului este (9.79).

(9.57)

Funcia de transfer a modelului procesului este (9.58).

(9.58)

nlocuind pe (9.80), (9.79) i (9.58)n (9.49) se poate calcula riscul multiplicativ (9.59).
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s G s K
s G s K
s T
m
m
m
+
=
1 ) ( ) ( < e e l j T
m
2 2
2 2
6 12
6 12
) (
s T s T
s T s T
s V e
m m
m m s T
m
+ +
+
= ~
( )
n
f
s T
f
s T
e
K s G
m
1
) (
+
=

( )
n
f
f m
s T
s V
K s G
1
) (
) (
+
=
212

Fig. 9.16 Diagrama Nyquist cu parametrii riscului de stabilitate.

(9.59)

Dac avem un model pentru proces, de exemplu G
m
(s) dat de (9.58), se poate proiecta
compensatorul K(s) i apoi cu ajutorul relaiilor (9.54) i (9.59) se poate verifica condiia de stabilitate
robust (9.55). Un exemplu va clarifica lucrurile. Pentru modelul procesului descris de relaiile (9.80)
i (9.58) avem urmtoarele valori pentru parametrii:
(9.60)
Acordarea Ziegler Nichols a regulatorului conduce la urmtorii parametri ai
compensatorului erorii:
(9.61)
Funcia de transfer a regulatorului PID va fi:

(9.62)

1
) (
1
) ( =

e
e
=
j V
e j l
m
T j
| | | | 1 ; 10 ; 5 ; 1 = = = = n s T s T K
f m f
] [ 5 , 2 ; ] [ 5 , 12 ; 3 s T s T K
d i r
= = =
) 5 , 1
5 , 12
1
1 ( 3 )
1
1 ( ) ( s
s
s T
s T
K s K
d
i
r
+ + = + + =
213

Fig. 9.17 Variaia condiiei (9.55) n funcie de pentru valorile (9.60) i (9.61)

Cu valorile numerice (9.60) i (9.61) condiia (9.55) are valoarea din Fig. 9.17. Se observa ca
ea nu este ndeplinit, depind valoarea 1 cu toate c regulatorul a fost acordat Ziegler-Nichols.
9.3.13. Criteriu de performane robuste
Riscul tehnic la sistemele automate implic n afar de riscul instabilitii i riscul deteriorrii
performanelor. Una dintre cele mai importante performane apreciaz modul n care sistemul automat
nltur sau atenueaz efectul perturbaiilor. Pentru perturbaii diferite eroarea poate fi exprimat, ntr-
un mod foarte general, cu ajutorul relaiilor (9.32) i (9.33). Deoarece se consider c perturbaia este
unitar rezult c rspunsul sistemului automat la perturbaie, adic eroarea, trebuie s fie mai mic
dect unu. Folosind norma H
aplicat relaiei (9.33) rezult condiia de performan nominal:

(9.63)
Pentru o performan robust
relaia (9.63) trebuie s fie satisfcut pentru cazul cel mai nefavorabil al funciei de transfer al
procesului din instalaie. Deci:

(9.64)

n care sup supremum nseamn c se consider valoarea cea mai mare a modulului funciei de
sensibilitate S(j) ponderate cu W(j), pentru toate valorile lui .

1 <
SW
1 ) ( ) ( sup < =
e e
e
j W j S SW
214

Fig. 9.18 Analiza n domeniul timp a sistemului neautomat i sistemului automat cu regulator tip P
(proporional) n regim de reglare.

Se observ n Fig. 9.16 c pentru orice frecven funcia de transfer n bucl deschis GK se
va gsi n interiorul discurilor care reprezint regiunea de incertitudine. Din aceast cauz exist
urmtoarea relaie pentru toate valorile posibile ale lui G:
(9.65)
Din definiia (9.23) a funciei de sensibilitate S rezult:

(9.66)

l s K s G s K s G s K s G
m m
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 + > +
l T
S
GK
S
m
m
s
+
=
1 1
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
++
+++++
++
+
+
+
+
++++++++++
+
++
++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
p-intrare tip perturbatie
+
y-iesire sistem neautomat
y0-iesire sistem automat
y1-raspuns indicial al sistemului automat
+
Perturbatia p si raspunsurile y, y0 si y1 ale instalatiei in regim de reglare automata
t [h]
p, y, y0, y1 [grade C]
215

Fig. 9.19 Analiza n domeniul frecven a sistemului neautomat i a sistemului automat cu
regulator tip P (proporional).

Condiia de performan robust (9.64) pentru toate pulsaiile devine:

(9.67)

sau
(9.68)
Se observ c condiia de performan robust (9.68) implic condiia de stabilitate robust
(9.55) i condiia de performan nominal (9.63). Se observ c mbuntirea stabilitii robuste
provoac o deteriorare a performanei nominale i invers. Pe de alt parte funcia de sensibilitate S(s)
trebuie s ndeplineasc i condiia integral (9.69) a lui Bode.

(9.69)

Considernd relaiile (9.25), (9.68) i (9.69) i impunnd diferite condiii lui S(s) i T(s) se pot
lua n considerare diferite performane referitoare la stabilitatea robust, eroarea staionar,
suprareglarea, durata procesului tranzitoriu, banda de trecere n bucl nchis i la eliminarea
perturbaiilor, a zgomotului de msurare, a deficienelor de modelare i a saturrii elementului de
execuie. De exemplu, pentru sistemul automat standard din Fig. 9.9 T(s) definit de relaia (9.54)
reprezint funcia de transfer intrare ieire. Dac aceast funcie de transfer este de ordinul doi, aa
cum se consider la evaluarea performanelor standard, atunci vrful M
t
al diagramei Bode a
modulului lui T(s) are valoarea:

1
1
<
l T
W S
m
m
1 < + W S l T
m m
}
=
0
0 ) ( ln e e d j S
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
+++++
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++
+++
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| G|
+
| S|
Diagrama amplitudine-frecventa
f [1/h]
| G| , | S|
216

(9.70)

n care este fraciunea de amortizare critic.

Fig. 9.20 Analiza n domeniul timp a sistemului neautomat i a sistemului automat cu regulator tip PI
(proporional integral) n regim de reglare.
Suprareglarea rspunsului indicial, o performan important pentru sistemele automate,
depinde i ea de :

(9.71)

Din (9.55), (9.70) i (9.71) se poate stabilii o legtur ntre robusteea stabilitii i indicatorii
de performan standard. Cteva valori folosite frecvent sunt urmtoarele:
Tab. 9.3
M
t
= 1,1 1,5
= 0,54 0,36
= 0,13 0,29
2
1 ,
t,
o

= e
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
1.3
1.5
1.7
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+++++
++
+
+
+
+
+
++++++++++
+
+
++
+
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
p-intrare tip perturbatie
+
y-iesirea sistemului neautomat
y0-iesirea sistemului automat
y1-raspunsul indicial al sistemului automat
+
t [h]
( )
2
1 2
1
) ( sup
, ,
e
e

= = j T M
m t
217

Recunoaterea faptului c la proiectarea i exploatarea sistemelor automate este necesar
considerarea riscului tehnic a condus la apariia mai multor metode de proiectare, n special n
domeniul frecven, pe baza conceptelor prezentate n aceast lucrare.
9.3.14. Compensarea perturbaiilor
Relaiile definite pn acum sunt suficiente pentru determinarea performanelor unui sistem
automat n regim de reglare. Se pot face cteva observaii.
n regim de reglare R(s)=0 i N(s)=0. Cu aceste condiii relaiile (9.28), (9.29) i (9.30) cu
ajutorul crora se pot calcula ieirea, eroarea i comanda sistemului automat devin:

(9.72)
(9.73)

(9.74)

Rolul principal n determinarea performanelor sistemului automat n regim de reglare l joac
funcia de sensibilitate S(s) definit n domeniul frecven
Regimul ideal de reglare presupune nlturarea total a efectului perturbaiilor. Din relaia
(9.72) rezult S(s)=0, condiie ce poate fi ndeplinit numai aproximativ dac n (9.23) funcia de
transfer a compensatorului are o valoare foarte mare (K(s)=). n aceast situaie L(s)=K(s).G(s)
devine foarte mare i numai este ndeplinit condiia Nyquist de stabilitate a sistemului automat
deoarece hodograful L(j) nconjoar punctul de coordonate (-1, j0).
Se poate ndeplini aproximativ condiia S(s)=0 numai pentru frecvenele joase. Datorit
relaiei (9.69) va crete n acest caz valoarea lui S(s) la frecvenele nalte. Pentru ndeplinirea condiiei
de stabilitate robust este necesar ca Mt s nu fie mai mare dect 2.
n loc de o band de frecvene pentru care sensibilitatea trebuie s fie nul se pot alege cteva
frecvene discrete la care S(s) s aib valori foarte mici.
Toate performanele definite pn acum sunt valabile numai pentru domeniul n care sistemul
automat este liniar. Dac S(s) este foarte mic atunci din (9.25) rezult c T(s) este foarte mare i este
posibil s rezulte din (9.74) comenzi foarte mari care nu pot fi realizate fizic de ctre elementul de
execuie. Cu alte cuvinte sistemul automat intr ntr-un domeniu neliniar de funcionare n care toate
relaiile stabilite nu mai sunt valabile.

) ( ) ( ) ( s P s S s Y =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P s S s N s Y s R s E = =
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s P
s G
s T
s P s S s K s E s K s U = = =
218

Fig. 9.21 Analiza n domeniul frecven a sistemului neautomat i a sistemului automat cu
regulator tip PI (proporional integral).
Fig. 9.22 Analiza in domeniul timp a sistemului neautomat si a sistemului automat cu regulator PID
(proporional integral derivativ) in regim de reglare
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++++++
+
++
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
p-intrare perturbatie
+
y-iesirea sistemului neautomat
y0-iesirea sistemului automat
y1-raspunsul indicial al sistemului automat
+
t [h]
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
++++
+++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
+
+
++
++
+++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| G|
+
| S|
f [1/h]
| G| , | S|
219

Considernd relaiile (9.25), i (9.69) i impunnd diferite condiii lui S(s) i T(s) se pot lua n
considerare diferite performane din domeniul timp referitoare la stabilitatea robust, eroarea
staionar, suprareglarea, durata procesului tranzitoriu, banda de trecere n bucl nchis i la
eliminarea perturbaiilor, a zgomotului de msurare, a deficienelor de modelare i a saturrii
elementului de execuie. Exemplele prezentate n continuare folosesc programe Scilab care pot fi
descrcate de la adresa www.geocities.com/larionescu/.
Exemplul 1. Pentru sistemul automat standard din Fig. 9.9 funcia de sensibilitate
complementar T(s), definit de relaia (9.24), reprezint funcia de transfer intrare ieire. Dac
aceast funcie de transfer este de ordinul doi, aa cum se consider la evaluarea performanelor
standard, atunci vrful M
t
al diagramei Bode a modulului lui T(s) are valoarea (9.70)

Fig. 9.23. Analiza n domeniul frecven a sistemului neautomat i a sistemului automat cu regulator
tip PID (proporional integral derivativ)
Suprareglarea rspunsului indicial, o performan important pentru sistemele automate,
depinde i ea de i este dat de (9.71).
Din (9.70) i (9.71) se poate stabilii o legtur ntre robusteea stabilitii i indicatorii de
performan standard. Cteva valori folosite frecvent sunt date n Tab. 9.3.
Exemplul 2. S considerm o instalaie de nclzire automatizat pentru o cldire cu inerie
termic mic, Fig. 9.8, avnd urmtoarea funcie de transfer a procesului:

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
2.0
++++
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
++
++
+++
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
| G|
+
| S|
f [1/h]
| G| , | S|
220

(9.75)

n care constanta de timp este exprimat n ore.
Celelalte blocuri din Fig. 9.8 au funciile de transfer urmtoare: A=G, B=C=D1=D2=0 i
F=H=1.
Perturbaia datorat temperaturii exterioare are urmtoarea expresie:
(9.76)
Perturbaia instalaiei automatizate o constituie variaia temperaturii exterioare care are o
component continu, o component sinusoidal cu perioada de 24 ore (pulsaia 0,262) i o alt
component sinusoidal cu perioada de 12 ore (pulsaia 0,523).
Referina r(t) i zgomotul n(t) sunt nule.
Pentru nceput am considerat c regulatorul de temperatur este de tip proporional cu
constanta de proporionalitate K
r
=3. n Fig. 9.18 se prezint analiza n domeniul timp a sistemului
automat n regim de reglare. Din rspunsul indicial se observ c regulatorul proporional este acordat
aproximativ la sfert (amortizarea egal cu 1/4). Eroarea indicial staionar este 0,25. Conform
recomandrilor curente sistemul automat ar trebuii s funcioneze satisfctor, adic s atenueze
efectul perturbaii asupra ieirii sistemului automat. Din Fig. 9.18 reiese ns c efectul perturbaii sete
mai mare la sistemul automat dect la sistemul neautomat. Explicaia rezult din analiz din domeniul
frecven prezentat n Fig. 9.19. Se observ c componenta sinusoidal a perturbaiei (9.76) cu
pulsaia 0,523 rad/or sau frecvena 0,0832 cicli/or este amplificat puternic de sensibilitatea S a
sistemului automat conform relaiei (9.72). Vrful sensibilitii este 2,4 i corespunde unei margini de
modul MM=0,417 adic n limitele acceptabile de robustee ale stabilitii specificate de criteriul
(9.46).
S-a ncercat mbuntirea funcionrii instalaiei automatizate cu ajutorul unui regulator
proporional integral acordat aproximativ la sfert i avnd urmtoarea funcie de transfer:

(9.77)

n care constanta de timp integral este msurat n ore.
Analiza n domeniul timp i n domeniul frecven este prezentat n Fig. 9.20 i Fig. 9.21.Se
observ c eroarea indicial staionar devin n acest caz zero, o mbuntire semnificativ, dar
sensibilitatea sistemului automat are n continuare un vrf n apropierea frecvenei de 0,0832 cicli/or
corespunztoare perioadei de 12 ore a perturbaiei. De date aceasta sistemul automat nu mai este stabil
robust conform criteriului marginii de modul (9.46).
n final am folosit pentru reglarea automat a instalaiei un regulator PID cu funcia de
transfer:

(9.78)

Analiza n domeniul frecven din Fig. 9.23 arat c vrful sensibilitii sistemului automat s-
a ndeprtat mult de frecvenele perturbaiei care este de data aceasta compensat puternic, dup cum
se vede i n Fig. 9.22. Cu un vrf al sensibilitii mai mic dect 2 sistemul este data aceasta stabil
robust.
Al doilea exemplu ilustreaz foarte bine importana analizei n domeniul frecven a
sistemelor automate destinate, n special, s compenseze perturbaiile periodice.
4
) 2 1 (
1
) (
s
s G
+
=
) 5236 , 0 sin( 4 , 0 ) 262 , 0 sin( 1 ) ( t t t p + + =
)
50
1
1 ( 2 ) (
s
s K + =
) 25 , 10
50
1
1 ( 2 ) ( s
s
s K + + =
221

9.3.15. Exemplu de proiectare
Se prezint un exemplu de utilizare a programului ControlKit de proiectare a sistemelor
automate liniare. Instalarea i utilizarea programului este prezentat n paragraful Error! Reference
ource not found.. Modul su de utilizare se obine alegnd opiunea ?/Scilab Help/Graphicss based
tool for SISO system design din meniul principal.
O modalitate rapid de acomodare cu programul const n proiectarea unui sistem automat
urmrind etapele din meniul principal. Rezult un sistem automat cu partea fix tip Strejc de ordin 3
cu timp mort i regulator tip PID ideal cu filtrarea componentei derivative. Proiectarea unui sistem de
reglare automat const, pe scurt, n determinarea compensatorului K(s) atunci cnd se cunoate
instalaia G(s).Sistemul automat proiectat trebuie s fie verificat din punct de vedere al robustei
stabilitii i performanelor.
1. Construirea funciilor de transfer G(s) i K(s).
n urma identificrii procesului rezult urmtoarea funcie de transfer:

(9.79)

Dup cum se vede K
f
=2, T
pf
=1, numrul polilor n=3 i T
m
=1
Timpul mort T
m
al modelului instalaiei automatizate este aproximat automat de program cu
ajutorul aproximaiei Pade de ordinul doi:

(9.80)

Compensatorul PID ideal cu filtrarea componentei derivative are funcia de transfer:

2
2
2 2
2 2
6 12
6 12
6 12
6 12
s s
s s
s T s T
s T s T
e
m m
m m s T
m
+ +
+
=
+ +
+
~
( )
3
) 1 (
2
1
) (
+
=
+
=

s
e
s T
e
K s G
s
n
pf
s T
f
m
222

(9.81)

n care T
i
=1, T
d
=0,25 iar are valoarea 0,5.
Constantele de timp au fost alese dup regula:
(9.82)
(9.83)

Funcia de transfer L(s)=K(s)G(s) cu bucla deschis este determinat sub forma poli-zerouri:

(9.84)

Polii i zerourile sunt calculate de ctre program cu ajutorul relaiilor (9.79), (9.80) i (9.81).
Constanta de proporionalitate k
0
va fi determinat de ctre program n etapele urmtoare.
La sfritul acestei etape de proiectare programul reprezint grafic n Fig. 9.24 i Fig. 9.25,
rspunsul indicial i diagrama Bode a instalaiei G(s). Acestea sunt necesare pentru a putea verifica
identificarea i pentru a compara performanele instalaiei neautomatizate cu cele ale instalaiei
automatizate.

Fig. 9.24 Verificarea identificrii n domeniul timp
2
2
8
3 66 . 2
)
1 125 . 0
25 . 0 1
1 (
1
1
1 ) (
s s
s s
K
s
s
s
K
s T
s T
s T
K s K
r r
d
d
i
r
+
+ +
=
+
+ + =
|
|
.
|
\
|
+
+ + =
o
T T
i
=
i d
T T 25 , 0 =
[
[
+
+
= =
i
i
i
i
p s
z s
k s G s K s L
) (
) (
) ( ) ( ) (
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
0
-
0.1
0
.3
0
.7
1
.1
1
.5
1
.9
2
.3
Raspunsul indicial a
partii fixe G
223

Fig. 9.25 Verificarea identificrii n domeniul frecven

Fig. 9.26 Locul rdcinilor

-
3 1
0
-
2 1
0
-
1 1
0
0
1
0
-
50
-
40
-
30
-
20
-
10
0
1
0
-
3 1
0
-
2 1
0
-
1 1
0
0
1
0
-
50
-
40
-
30
-
20
-
10
0
1
0
z
d
b
Diagrama Bode amplitudine-frecventa a partii
fixe G
224

1. Locul rdcinilor
Locul rdcinilor funciei de transfer L(s) cu bucla deschis n funcie de k
0
este prezentat n
Fig. 9.26. Se delimiteaz domeniul performanelor i sunt trasate asimptotele ctre care tind laturile
locului atunci cnd k
0
tinde ctre infinit. Polii lui L(s) sunt marcai cu x iar zerourile cu un romb.
2. Constantele k0 i Kr
Se selecteaz cu mauseul stng punctul de intersecie al ramurii locului cu limita domeniului
performanelor. n fereastra principal Scilab apare punctul selectat, valoarea lui k
0
i a constantei de
proporionalitate a compensatorului K
r

(9.85)
(9.86)
(9.87)
3. Marginea de faz i marginea de amplificare
Programul deseneaz diagrama Nyquist a funciei de transfer cu bucla deschis. Se observ n
Fig. 9.27 cercul cu raza unitate necesar pentru a determina rezerva de faz. n fereastra principal
Scilab programul afieaz marginea de faz, modulul lui L(j) pentru faza de 180 grade i marginea
de modul.

Fig. 9.27 Diagrama Nyquist
j p 492 . 0 083 , 0
0
+ =
583 , 1
0
= k
263 , 0 =
r
K
225

(9.88)

(9.89)

(9.90)

Se observ c sistemul automat nu este stabil robust.
4. Sensibilitatea complementar T
Programul determin sensibilitatea complementar T(s) sub form simbolic i o afieaz n
fereastra principal Scilab. n acest caz T(s) este i funcia de transfer a sistemului automat n regim
de urmrire.
5. Sensibilitatea S i rspunsul indicial
n Fig. 9.28 se prezint graficele determinate de program pentru rspunsurile indiciale (la o
intrare treapt) ale ieirii y(t) i comenzii u(t). Se observ c se respect foarte bine performana
impus de acordare Ziegler Nichols (la sfert) i tradus n domeniul performanelor prin condiia
=0,22. Cu toate acestea sistemul automat nu este stabil robust.

Fig. 9.28 Ieirea i comanda sistemului automat

Iesirea y si comanda u a sistemului automat
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
1.3
1.5
1.7
grade MFaza 08 , 20 =
653 , 0 180 = L
529 , 1
180
1
= =
L
MAmp
226

Fig. 9.29 Sensibilitatea complementar

Diagrama Bode a sensibilitii complementare T(s) din Fig. 9.29 permite o comparaie cu
instalaia neautomatizat din Fig. 9.25. Se observ c n ambele cazuri banda de trecere este de
aproximativ 0,1 Hz. n consecin ambele sisteme, neautomat i automat, au aceiai vitez. Tot din
aceast observaie rezult i faptul c mrimea de comand nu are vrfuri accentuate.
Din diagrama Bode a sensibilitii S(s), Fig. 9.30, rezult c marginea de modul este:
(9.91)
adic nu este ndeplinit condiia de robustee.
Comparnd Fig. 9.29 cu Fig. 9.30 se observ c este ndeplinit relaia:
(9.92)
9.3.16. Exemplu de simulare
O bucl cu regulator ideal PID este simulat cu ajutorul unui program Scilab/Scicos prezentat
n Fig. 9.31. Programul poate fi descrcat de la adresa internet www.geocities.com/larionescu/.
Blocurile din schem sunt obiecte de program. Daca n fereastra Scicos se alege meniul Object se pot
executa diferite comenzi asupra blocului care va fi selectat cu mauseul stng.
Comanda:
Object / Documentation
ofer o documentare asupra obiectului selectat.
Comanda:
Object / Open Set
permit deschiderea sau modificarea obiectului, n funcie de context.
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-50
-40
-30
-20
-10
0
10

Hz
db
Diagrama sensibilitatii complementare T a sistemului automat H0
dB MModul 9 =
1 ) ( ) ( = + s T s S
227

Fig. 9.30 Sensibilitatea

Fig. 9.31 Fereastra Scicos cu programul BuclaPIDideal.cos.
Dac nu se alege meniul Object ultima comand se execut implicit la selectarea blocului. De
exemplu, selectarea blocului K(s) din Fig. 9.31 produce fereastra din figura urmtoare. Se observ c
compensatorul PID ideal este neliniar, avnd la ieire un bloc limitator de saturare. Selectarea acestui
bloc afieaz parametrii si din Fig. 9.33.
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-40
-30
-20
-10
0
10
20
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
-40
-30
-20
-10
0
10
20

Hz
db
Diagrama sensibilitatii S a sistemului automat H0
228

Se deschide i apoi se seteaz parametrii blocului G(s) care modeleaz instalaia
neautomatizat. Se introduc sub form simbolic numrtorul i numitorul funciei de transfer
nominale urmrind exemplul datelor implicite din Fig. 9.34.
Cu datele modificate se execut comanda:
Simulate / run
Oprirea simulrii se face cu comanda stop din meniul ferestrei prezentate n Fig. 9.31.
Fig. 9.32 Fereastra compensatorului K(s).

Parametrii simulrii se modific cu comanda Simulate/Setup. Parametrul care intereseaz este
Final integration time, durata simulrii.
Pentru modificarea aspectului graficului semnalelor de ieire a sistemului simulat se
selecteaz osciloscopul MScope. Parametrii graficului care ar putea fi necesar s se modifice sunt
Ymax vector, care stabilete valoarea maxim a ordonatei i Refresh period care trebuie s fie egal cu
timpul de integrare final.
Graficul din Fig. 9.35 se poate copia n documentul Word al proiectului cu comanda
File / Copy to clipboard
i apoi Paste.

229

Fig. 9.33 Dialogul pentru introducerea parametrilor limitatorului semnalului de comand.
n Fig. 9.35 se prezint n primul grafic, cu albastru, comanda u(t) i n al doilea grafic, cu
verde, ieirea instalaiei automatizate. Nu apar n grafic semnalele de intrare. Referina este o treapt
unitar, dup cum rezult din Fig. 9.31. Perturbaia este un semnal rectangular periodic cu
amplitudinea +0,5 sau +0,5 i perioada 30. Zgomotul este un semnal aleator cu media zero i abaterea
medie ptratic 0.05.
n momentul iniial perturbaia apare integral la ieire, Fig. 9.31, care are valoarea +0,5.
Compensatorul ncepe s compenseze perturbaia i s aduc ieirea la o valoare egal cu cea a
referinei, adic unu. Dar la timpul 30 perturbaia devine 0,5 i ieirea scade cu 1. Compensatorul
lucreaz n continuare . La timpul 60 perturbaia i modific valoarea de la +0,5 la +0,5, Deci ieirea,
la care perturbaia se adun ca n Fig. 9.31, i crete valoarea cu 1.
Este interesant evoluia mrimii de comand u(t) a compensatorului. Se observ c
zgomotul, dei foarte mic, are o prezen semnificativ n mrimea de comand dar nu influeneaz
ieirea. Din aceast cauz elementul de execuie se poate strica. Evitarea acestui efect se poate face
prin reacordarea compensatorului. La momentul t=30 cnd a disprut perturbaia i ieire a sczut
brusc, comanda ar trebuii s fie foarte mare pentru a compensa acest efect. Din cauza limitrii la +0.8
a ieirii compensatorului, Fig. 9.33, nu se ntmpl aa, Fig. 9.35. n schimb, la momentul 60, cnd
perturbaia dispare, compensatorul funcioneaz normal. Aici se observ foarte bine i efectul
derivativ pronunat care este cauza amplificrii zgomotului.

230

Fig. 9.34 Introducerea sub form simbolic a funciei de transfer a instalaiei.

Fig. 9.35 Rezultatul simulrii sistemului cu regulator numeric PID

231

Sistemul automat cu compensatorul acordat Ziegler Nichols funcioneaz bine n regim de
reglare (stabilizare) dar n regim de urmrire prezint oscilaii mari. Remediul l constituie folosirea
unui compensator cu dou grade de libertate. n lipsa acestuia pornirea se face manual, treptat i dup
atingerea punctului de funcionare dorit se trece n regim de reglare automat.
9.4. Problema timpului mort
Timpul mort este un parametru foarte important al sistemelor. El are o interpretare fizic
clar, caracteriznd procesele de transport de material, energie sau informaie. Adeseori i procesele
distribuite n spaiu sunt caracterizate aproximativ tot cu ajutorul unui timp mort. n practica curent
identificarea unui proces se face cel mai simplu cu ajutorul urmtorului model de tip funcie de
transfer:

(9.93)

n care U(s) i Y(s) sunt intrarea i ieirea sistemului,
K
F
: constanta de proporionalitate,
: constanta de timp mort,
T
F
: constanta de timp.
n domeniul timp modelul (9.93) se prezint sub forma urmtoarei ecuaii difereniale:

(9.94)

Modelul n spaiul strilor corespunztor lui (9.94) este:

(9.95)

n care x(t)=[x
1
(t)] este vectorul strilor iar
A,B,C i D: matrici, parametrii modelului.
n toate cele trei modele ale sistemului timpul mort apare sub o form necorespunztoare. n
domeniul frecven modelul (9.93) conine timpul mort n componenta de tip exponenial:
(9.96)
iar n domeniul timp modelele (9.94) i (9.94) depind de timpul mort n mod implicit. Eliminarea
acestor dificulti se face n mod frecvent prin dou metode: aproximarea Pade i transformarea ntr-
un model cu timp discret.
Folosirea aproximrii Pade conduce la modele de tip fracie raional pentru funcia de
transfer (9.96) care conine timpul mort. Prezentm n continuare aproximaiile Pade de ordinul 1,2,3
i 4.

(9.97)

(9.98)
F
s
F
sT
e
K
s U
s Y
s H
+
= =

1 ) (
) (
) (
t
) ( ) (
) (
t = + t u K t y
dt
t dy
T
F F
)] ( ].[ 1 [ ) ( ) ( ) (
) ( . )] ( .[
1
) ( ) (
) (
1
1
t x t Du t Cx t y
t u
T
K
t x
T
t Bu t Ax
dt
t dx
= + =
+
(
= + = t
t s
m
e s H

= ) (
t
t
t
s
s
e
s
+
2
2
2 2
2 2
6 12
6 12
t t
t t
t
s s
s s
e
s
+ +
+
=

232

(9.99)

(9.100)

Aproximaiile Pade de ordinul doi i trei sunt cele mai folosite.

Fig. 9.36 Funcia de transfer cu timp mort aproximat studiat n domeniul timp i domeniul
frecven.

Deoarece n practica inginereasc modelul (9.93) este foarte folosit, am ncercat s
determinm condiiile in care aproximarea Pade este satisfctoare. Pentru aceasta am studiat n
domeniul timp i frecven funciile de transfer de tip (9.96) nainte i dup aproximarea lor de tip
Pade de ordinul 19. Rspunsul indicial i diagrama Bode de faz sunt prezentate n Fig. 9.36.
Modulul funcii de transfer (9.96) este egal cu unu pentru orice frecven i nu a mai fost reprezentat
grafic.
Se observ c timpul mort considerat a fost =1 secund. n domeniul frecven se observ c
aproximarea este bun pn la pulsaia de 10 radiani/sec. n domeniul timp aproximaia este
nesatisfctoare datorit oscilaiilor care apar n perioada timpului mort de o secund. Aceste oscilaii
au aproximativ amplitudinea de 0,3 i perioada de T
0
=0,4 secunde.
ns cel mai frecvent timpul mort apare n expresii de tipul (9.93). Aceasta nseamn c
oscilaiile din Fig. 9.36 provocate de aproximarea Pade pot fi atenuate de ctre filtrul trece jos
reprezentat de funcia de transfer de ordinul unu cu care este nmulit exponeniala cu timp mort.
Pentru o atenuare de aproximativ 100 de ori este necesar ca:
3 3 2 2
3 3 2 2
12 60 120
12 60 120
t t t
t t t
t
s s s
s s s
e
s
+ + +
+
=
4 4 3 3 2 2
4 4 3 3 2 2
20 180 840 1680
20 180 840 1680
t t t t
t t t t
t
s s s s
s s s s
e
s
+ + + +
+ +
=

233

(9.101)

Pentru exemplul considerat T
0
=0,4 secunde i rezult T
F
>6,3 secunde. n Fig. 9.37 se prezint
rspunsul indicial al sistemului cu funcia de transfer (9.93) n care K=1, =1s i T
F
=6,3s. Se observ
c oscilaiile din perioada timpului mort Fig. 9.36 s-au micorat de aproximativ 100 de ori.
Pentru timpi mori diferii de 1 secund perioada oscilaiilor poate fi exprimat cu urmtoarea
relaia determinat prin experimente simulate:

(9.102)
n care n = 29 este ordinul aproximaiei Pade
Din relaiile (9.101) i (9.102) rezult o relaie orientativ pentru alegerea ordinului n a
aproximaiei Pade n funcie de raportul ntre timpul mort i constanta de timp T
F
a sistemului:

(9.103)

Intr-un mod global i aproximativ relaia (9.103) spune c aproximaia Pade este util pentru
funciile de transfer de tipul (9.93) dac timpul mort nu depete 10% din constanta de timp a
sistemului. Aceasta este i limita pentru care sunt folositoare regulatoarele PID pentru conducerea
unor sisteme cu aceast funcie de transfer.
0
0
2 100
T T
F
t
e = >
t ) 1 , 0 1 (
0
n T =
) 1 , 0 1 ( 100
2
n T
F

=
t t
234

A doua metod de reprezentare a timpului mort const n folosirea modelelor cu timp discret.
Pentru aceasta se introduce la intrarea blocului cu funcia de transfer (9.93) un eantionor i un
extrapolator de ordin zero, iar la ieire un eantionor, ca n Fig. 9.38.

Fig. 9.37 Simularea prntru verificarea relaiei (9.103) pentru n=6, =1s i T
F
=6.3s.

Fig. 9.38 Modelul numeric echivalent al unei funcii de transfer.

Raportul dintre transformata z a ieirii discretizate i transformata z a intrrii discretizate
formeaz funcia de transfer discret. Pentru cazul particular (9.93) se obine relaia urmtoare:

(9.104)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1
t [s]
y
1
(t)
Raspuns la treapta unitara
pentru HF(s)=e
-s
/(1+6,3s) cu
aproximatia Pade de ordin 6
F
F
T T
T T
n
F F
e z
e
z K
z U
z Y
z H
/
/
1
) (
) (
) (
= =
Extrapolator H(s)
Esantionor Esantionor
u(kT) y(kT) u(t)
235

n care T este perioada de eantionare iar n este determinat de relaia:

(9.105)

Dac K
F
=1, T
F
=1s i T=1s atunci (9.104) devine:

(9.106)

Rspunsul la semnal treapt unipar pentru aceast funcie de transfer este prezentat n Fig.
9.39. Comparativ cu Fig. 9.37 se observ c timpul mort este reprezentat exact dei constanta de timp
a sistemului T
F
este mult mai mic, 1 secund fa de 6,3 secunde.
Fig. 9.39 Simularea unui model discret cu timp mort.
Dup cum se observ, n Fig. 9.39 valorile dintre eantioane sunt interpolate liniar. Datorit
perioadei mai de eantionare T=1s comparativ cu constanta de timp T
F
=1s rspunsul indicial are un
aspect foarte aproximativ. Se poate micora perioada de eantionare dar n acest caz crete ordinul
modelului n determinat de relaia (9.105).
O alt dificultate apare la folosirea modelului discret n cazul n care raportul dintre timpul
mort i perioada de eantionare T n relaia (9.105) nu este un numr ntreg. Soluia acestei probleme
am gsit-o n aproximarea Pade de ordin unu (9.97) a restului.
Cele dou metode de reprezentare a timpului mort le-am concretizat n dou program Scilab
prezentate n Fig. 9.40 i Fig. 9.41.
n concluzie, pentru sistemele obinuite, ntlnite frecvent n practic, consider c metoda
aproximaiei Pade este foarte util n analiza sistemelor iar metoda modelului discret n simularea
sistemelor. Am folosit aproximaia Pade de ordinul doi cu succes n analiza sistemelor automate prin
metoda locului rdcinilor. Programul de simulare KitSAS pe care l-am elaborat folosete metoda
modelului discret fr aproximarea Pade a restului.
function [H]=pade(T,n)
a=[ ];b=[ ];
[nargout,nargin] = argn(0)
// PADE Aproximatia Pade a timpului mort.
// [H] = PADE(T,n) determina aproximatia
//Pade de ordin n a functiei de transfer exp(-T*s).
//H este un obiect tip functie de transfer.
37 . 0
63 . 0
) (
1
=

z
z z H
F
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
nr.
y
1
(t)
Eantioanele rspunsului
indicial pentru
H
F
(z)=z
-1
.0,63/(z-0,37)
) int(
T
n
t
=
236

ni = nargin;
no = nargout;
if ni==1 then
n = 1;
elseif n<0|T<0 then
error('T si N trebuie sa fie nenegative.');
end
n = round(n);
// Coeficientii aproximatiei Pade
// se determina recursiv
// h[k+1] = (N-k)/(2*N-k)/(k+1) * h[k], h[0] = 1
// exp(-T*s) ==
// Sum { h[k] (-T*s)^k } / Sum { h[k] (T*s)^k }
if T>0 then
a = zeros(1,n+1);
a(1) = 1
b = zeros(1,n+1);
b(1) = 1
for k = 1:n
fact = T*(n-k+1)/(2*n-k+1)/k;
%v2 = (-fact)*a(k)
a(1,k+1) = %v2(:).';
%v2 = fact*b(k)
b(1,k+1) = %v2(:).';
end
%v1 = a/b(n+1)
a = %v1(:,$:-1:1);
%v1 = b/b(n+1)
b = %v1(:,$:-1:1);
else
a = 1;
b = 1;
end //if T>0
for k=1:n+1
a1(k)=a(n-k+2)
b1(k)=b(n-k+2)
end //for k
num=poly(a1, 's', 'coef')
den=poly(b1, 's', 'coef')
H=syslin('c', num)
endfunction
Fig. 9.40 Programul Scilab pentru construirea unei funcii de transfer cu timp mort prin aproximarea
Pade

function [Hz]=s2z(Hs, T, Tm)
// O functie de transfer in s
// este transformata intr-o functie de transfer in z
// Hz=s2z(Hs, T {,Tm})
// Hz - functie de transfer in z
// Hs - functie de transfer in s obtinuta cu syslin
// T - perioada de esantionare
// Tm - timpul mort, facultativ
[nargout,nargin] = argn(0)
237

ni = nargin;
no = nargout;
if ni == 3 then
// restul timpului mort care nu poate fi discretizat
nmort=Tm/T;
n=int(nmort);
Tr=Tm-n*T;
// aproximatia pade2 a restului
num=poly([2, -Tr], 's', 'coef');
den=poly([2, Tr], 's', 'coef');
pade2=syslin('c', num/den)
h=Hs*pade2;
ssd=dscr(h, T);
sd=ss2tf(ssd);
Hmort=1/(%z^n);
Hz=Hmort*sd;
else
ssd=dscr(Hs, T);
Hz=ss2tf(ssd);
end
endfunction
Fig. 9.41 Programul Scilab pentru transformarea unui model continuu ntr-un model discret
cu timp mort
9.5. Sisteme automate cu regulatoare cu model intern
Majoritatea regulatoarelor automate folosite n instalaiile pentru construcii sunt clasice, de
tipul P, 2P, 3P, PI, PD sau PID
126
. Alte regulatoare care mai pot fi folosite sunt de tipurile: adaptiv,
neural, fuzzy, neliniar, cu modern intern, etc. Regulatoarele care conin explicit un model intern
127
al
instalaiei automatizate, aprute n ultimii zece ani, au o ans mare s cunoasc o utilizare mai larg
deoarece sunt relativ simple, permit eliminarea total a perturbaiei i urmrirea exact a referinei i
pot fi implementate cu ajutorul regulatoarelor clasice de tip PID. Folosirea lor permite nelegerea mai
uoar a folosirii regulatoarelor cu dou grade de libertate, a robusteii stabilitii i performanelor
sistemului, consider eroarea de modelare i permite evitarea saturrii comenzii fr msuri speciale
antisaturare. Aceste regulatoare pot fi proiectate simbolic fr ajutorul unor metode grafice cum este
metoda locului rdcinilor i din aceast cauz proiectarea lor este mai intuitiv i are o valoare
educaional mai mare. Alturi de feedforward i reglarea n cascad, reglarea pe baz de model intern
reprezint o arhitectur alternativ la bucla clasic de reglare.
Fig. 9.42 Bucl cu regulator clasic cu dou grade de libertate.

126
Proporional, bipoziional, tripoziional, Proporional-Integrativ, Proporional-Derivativ sau
Proporional-Integrativ-Derivativ.
127
Conducere pe baz de model intern - Internal Model Control - IMC
E U Y R
P
F K
G
_
E E
Yf
Rf
E
N
238

9.5.1. Definirea regulatorului cu model intern
Bucla de reglare clasic din este echivalent cu bucla cu regulator cu model intern din Fig.
9.43 dac este respectat urmtoarea relaie dintre compensatorul clasic K i compensatorul Q al
buclei cu model intern:

(9.107)

sau

(9.108)

n care G
m
este modelul instalaiei automatizate G.
n practic se proiecteaz compensatorul Q i apoi se determin cu ajutorul relaiei (9.107)
compensatorul clasic K. Dac nu rezult un compensator PID se face o aproximare.
S vedem cum se proiecteaz compensatorul Q al regulatorului cu model intern G
m
.
Relaia dintre intrrile R (referina), P (perturbaia) i N (zgomotul) i ieirea Y este:

(9.109)

Q G
Q
K
m
=
1
K G
K
Q
m
+
=
1
N
G G Q
GQ
P
G G Q
Q G
FR
G G Q
GQ
Y
m m
m
m
) ( 1 ) ( 1
1
) ( 1 +
+

+
+
=
239

Fig. 9.43 Bucl cu regulator cu dou grade de libertate i model intern explicit G
m
.
9.5.2. Proiectarea regulatorului cu model intern
Pentru proiectarea compensatorului Q se iau n considerare dou cazuri: a) modelul G
m
este
identic cu procesul G i b)modelul G
m
este diferit de procesul G. S le examinm pe rnd.
a) Modelul G
m
este identic cu procesul G.
n aceast situaie exist relaia:
(9.110)

Cu aceast condiie (9.109) devine:
(9.111)
Comanda U i eroarea E vor avea urmtoarele expresii:

(9.112)

(9.113)

Dac este compensatorul Q este determinat cu relaia:
(9.114)

atunci perturbaia P este eliminat n (9.111) iar ieirea Y sistemului automat depinde numai
de R i N:
(9.115)
Dac nu exist zgomot, N=0, atunci se poate alege prefiltrul F astfel nct ieirea Y s
urmreasc n modul dorit referina R. Din Fig. 9.43 se observ c daca modelul este perfect i (9.110)
E U Y R
P
N
F Q1 G
_
E
E
E
Regulator cu model intern Gm
Gm
Yf
Rf
E
_
F1
Q=F1.Q1
G G
m
=
m
G
Q
1
=
QN G P Q G QFR G Y
m m m
+ = ) 1 (
N FR Y =
QN QP QFR U =
N Q G P Q G FR Q G E
m m m
) 1 ( ) 1 ( ) 1 ( =
240

este ndeplinit atunci sistemul este n bucl deschis n regim de urmrire. Cu alte cuvinte reacia
apare numai dac perturbaia P este diferit de zero. Deci singurul element care afecteaz urmrirea
este prefiltrul F.
Pentru un model G
m
perfect sistemul automat funcioneaz ideal n regim de urmrire a
referinei R i n regim de nlturare a perturbaiei P dac compensatorul Q este o funcie de modelul
G
m
conform relaiei (9.114).
b) Modelul G
m
este diferit de procesul G.
n acest caz att perturbaia P ct i eroarea de modelare sunt transmise prin reacia negativ
la intrare ca n Fig. 9.43 i compensatorul Q trebuie s fie dezacordat pentru a face fa noii situaii.
Relaia (9.114) nu mai este valabil. Din pcate proiectarea compensatorului Q chiar n cazul a) al
modelelor prefecte cu ajutorul relaiei (9.114) nu este posibil, n practic, deoarece conduce la un
compensator Q care poate s fie instabil, sau nerealizabil
128
fizic, sau neadecvat, sau s nu conduc la
performanele dorite
129
pentru Y, E i U. Evitarea acestor situaii se face n patru etape.
Etapa1.n primul rnd transformm compensatorul Q astfel nct s fie format din dou
blocuri Q
1
i F
1
ca n Fig. 9.43. Noul compensator va fi:
(9.116)
Etapa 2. Se determin Q
1
n funcie de modelul procesului G
m
astfel nct acesta s fie stabil
i realizabil fizic. O variant
130
o constituie folosirea urmtoarei relaii:

(9.117)

n care G
m1
este un model al procesului automatizat care conine toate componentele de faz
minim ale lui G
m
, adic polii i zerourile din semiplanul stng.
Datorit modului n care a fost ales, G
m1
este invertibil iar Q
1
calculat cu (9.117) este stabil i
realizabil fizic.
Etapa3. In aceast etap impunem condiia ca Q s fie adecvat i s satisfac performanele
dorite prin introducerea unei filtrri suplimentare a erorii E cu ajutorul filtrului F
1
din Fig. 9.43.
Pentru un rspuns aperiodic al sistemului automat se alege F
1
astfel:

(9.118)

n care este un parametru de tip constant de timp cu care se pot asigura anumite
performane cum ar fi durata procesului tranzitoriu sau banda de trecere. Cu ct este mai mare cu
att este mai mare i robusteea sistemului automat.
Ordinul n al filtrului F
1
este ales suficient de mare astfel nct compensatorul Q determinat de
(9.117) s fie adecvat, adic ordinul numitorului lui Q s fie mai mare sau cel mult egal cu ordinul
numrtorului lui Q.
Etapa 4. nlocuind (9.117) i (9.118) n (9.116) se obine cu ajutorul relaiei (9.107) expresia
analitic a compensatorului clasic dorit:

(9.119)

128
Nu respect principiul cauzalitii care spune c efectul trebuie s nu anticipeze cauza.
129
De exemplu nu nltur zgomotul N sau nu este suficient de rapid.
130
Exist i alte posibiliti.
1 1
Q F Q=
1
1
1
m
G
Q =
n
s
F
) 1 (
1
1
+
=
( )
f
s s G s
G
s Q G
Q
K
m
n
m
m
1
/ ) 1 (
1
1
2
1
1
=
+
=

241

n care G=G
m1
.G
m2
iar G
m1
este partea de faz minim a modelului iar G
m2
respectiv partea de
faz neminim a modelului procesului, adic partea care conine zerourile din semiplanul drept i
ntrzierile cu timp mort.
Dezvoltnd n (9.119) pe f(s) n serie Taylor se obine prin aproximare un regulator PID

(9.120)

cu acordarea urmtoare:
(9.121)

(9.122)

(9.123)

9.5.3. Exemplu de proiectare
S considerm un model de tip Strejc pentru instalaia care urmeaz s fie automatizat i care
are forma urmtoare:

(9.124)

Partea de faz minim a modelului procesului G
m
care conine numai polii i zerourile din
semiplanul stng este:

(9.125)

Partea Q
1
a compensatorului Q din Fig. 9.43 care este o funcie de modelul intern al
procesului se calculeaz n acest caz cu (9.117) rezultnd:

(9.126)

Ordinul numrtorului lui Q
1
este mai mare cu doi dect ordinul numitorului, deci Q
1
este
neadecvat. Ordinul n al filtrului F
1
ar trebuii s fie ales egal cu doi sau mai mare pentru ca Q
determinat de (9.116) s fie adecvat. Vom alege totui n (9.118) n=1 pentru obinerea unui regulator
mai simplu iar problema adecvrii o rezolvm mai trziu. Deci,

(9.127)

Compensatorul Q din Fig. 9.43 va fi conform relaiei (9.116) urmtorul:

( )
n
s
p
m
Ts
e K
G
1 +
=
t
( )
n
p
m
Ts
K
G
1
1
+
=
( )
p
n
m
K
Ts
G
Q
1 1
1
1
+
= =
( ) 1
1
1
+
=
s
F
( )
( ) 1
1
+
+
=
s K
Ts
Q
p
n
)
1
1 (
2
) 0 (
) 0 ( ) 0 (
1
2
s T
s T
K s
f
s f f
s
K
d
i
r
+ + ~
|
.
|
\
|
+
' '
+ ' + =
) 0 ( f K
r
' =
) 0 (
) 0 (
f
f
T
i
'
=
) 0 ( 2
) 0 (
f
f
T
d
'
' '
=
242

(9.128)

Cu relaia (9.107) se obine compensatorul clasic K al sistemului automat din .

(9.129)

Acest compensator este un predictor Smith. Se poate face urmtoarea aproximare
131
:
(9.130)
i (9.129) devine:

(9.131)

n care
(9.132)

poate fi dezvoltat n serie Taylor

(9.133)

nlocuind pe f n (9.131) se obine:

(9.134)

care este un
regulator PID ideal de forma

(9.135)

cu acordarea

(9.136)

(9.137)

(9.138)

131
Exist i aproximri mai bune. n mod curent se folosesc aproximri Pade de ordinul unu sau doi.
( )
s
n
p m
e s
Ts
K Q G
Q
K
t

+
+
=
=
1
1 1
1
s e
s
t
t
~
1
( )
(
+ +
+
= s
T
n
nTs K
nT
K
p
2
) 1 (
1
1
t
)
1
1 ( s T
s T
K K
d
i
r
+ + =
) ( t +
=
p
r
K
nT
K
nT T
i
=
2
) 1 (
T
n T
d
=
f
s K s
Ts
K
K
p
n
p
1
) (
1
) (
) 1 ( 1
t t +
=
+
+
=
n
Ts f ) 1 ( + =
2 2
) 1 (
2
1
1 ) 1 ( s n nT nTs Ts f
n
+ + ~ + =
243

Compensatorul ideal PID (9.135) este neadecvat deoarece are un derivator ideal i ordinul
numrtorului este mai mare dect ordinul numitorului. La acest rezultat s-a ajuns deoarece nu am
ales n (9.127) pentru F
1
forma adecvat. Acest neajuns se nltur n practic alegnd un compensator
PID ideal cu filtrarea componentei derivative astfel

(9.139)

Din (9.111), (9.112), (9.124) i (9.128) rezult ieirea i comanda sistemului n regim de
urmrire:

(9.140)

FR
s
e
FR QG Y
s
m
1 +
= =

t
)
1 2 , 0
1
1 (
+
+ + =
s T
s T
s T
K K
d
d
i
r
244

(9.141)

Dac regulatorul are un singur grad de libertate, deci prefiltrul F=1, din relaiile precedente se
constat c parametrul determin performanele sistemului automat. Pentru a nu avea comenzi U
prea energice rezult din (9.140) i (9.141) c este necesar ca banda de trecere a sistemului automat s
fie mai mic sau egal cu banda de trecere a procesului. Astfel un compromis
132
rezonabil a valorii lui
n (9.136) din punct de vedere a robusteii stabilitii i robusteii performanelor este:
(9.142)
Pentru a ilustra ct de bun este acordarea propus pentru modelul Strejc s considerm
procesul cu modelul particular

(9.143)

Parametrii propui pentru regulator (9.136), (9.137), i (9.138) sunt:

(9.144)

Regulatorul PID (9.139) cu filtrarea aciunii derivative va fi atunci

(9.145)

132
Condiiile de robustee a stabilitii i de robustee a performanelor sunt contradictorii.
nT >
FR
s K
Ts
QFR U
p
n
) 1 (
) 1 (
+
+
= =
4
6 . 0
) 1 3 (
7
+
=

s
e
G
s
m
] [ 5 , 4
] [ 12
136 , 0
s T
s T
K
d
i
r
=
=
=
)
1 9 , 0
5 , 4
12
1
1 ( 136 , 0 )
1 2 , 0
1
1 ( ) (
+
+ + =
+
+ + =
s
s
s s T
s T
s T
K s K
d
d
i
r
245

Fig. 9.44 Rspunsul indicial al sistemului automat cu procesul (9.143) i regulatorul (9.145).
n privina performanelor sistemului automat se constat din rspunsul indicial prezentat n
Fig. 9.44 c durata regimului tranzitoriu este de 48,8 secunde, adic cea impus prin condiia (9.142).
Marginea de amplificare GM din Fig. 9.45 pentru sistemul automat este 3,28 , marginea de faz PM
este 89,6 grade, marginea de ntrziere / este 18,8 iar valoarea de vrf a sensibilitii M
s
este 3,82
dB. Din Fig. 9.45 se observ c marginea de faz nu este semnificativ, dar restul valorilor indic o
robustee a stabilitii foarte bun. Dac se dubleaz valoarea constantei de proporionalitate a
regulatorului din (9.144) K
r
=0,0226 se obin urmtoarele performane: marginea de amplificare
GM=1,63 , marginea de faz PM=41,9 grade, marginea de ntrziere / =2,54, suprareglarea 20% i
durata procesului tranzitoriu 62,1 secunde. Sistemul nu mai este robust. Muli autori consider
regulatoarele cu model intern o alternativ viabil la regulatoarele clasice. Dup prerea mea aceste
regulatoare sunt avantajoase atunci cnd se ncearc rezolvarea simbolic a problemei proiectrii
compensatoarelor pentru modele ale proceselor diferite de cele clasice, de exemplu Modelul
Kupfmuller sau modelul Strejk. Echivalarea posibil a acestor compensatoare cu compensatoarele
clasice PID permite proiectarea inginereasc a sistemelor automate pe baze mai intuitive i prin luarea
n considerare a robusteii stabilitii i performanelor si a valorilor mari pentru semnalul de comand
U.

246

Fig. 9.45 Hodograful Nyquist pentru sistemul automat cu bucla deschis avnd procesul (9.143), i
regulatorul (9.145).

9.6. Sisteme automate adaptive
Sistemele automate bine acordate au calitatea remarcabil de a fi insensibile la modificri mic
ai parametrilor proceselor conduse. Dac aceti parametrii se modific este necesar i adaptarea
regulatoarelor la noua situaie.
Sistemele adaptive se deosebesc de sistemele automate clasice prin apariia unei noi bucle ca
n Fig. 9.46 sau Fig. 9.48.
9.6.1. Sisteme adaptive cu autoacordare
Regulatoarele cu autoacordare moderne sunt microcalculatoare care au trei blocuri ca n Fig.
9.46: identificatorul lui F(s), sintetizatorul lui C(s) i compensatorul C(s)
Exist multe metode de identificare a funciei de transfer F(s) a procesului condus din
instalaie. Unele dintre acestea, mai simple, au fost algoritmizate i folosite la autoacordare sau
acordarea automat
133
a regulatoarelor.
Identificarea pentru acordarea automat se face presupunnd c modelul procesului este de tip
ARMAX (Auto Regresive Moving Average with eXogenous input).

133
Autoacordarea se face la cerere iar acordarea automat are loc n tot timpul procesului de reglare
automat.
247

Fig. 9.46 Structura unui sistem cu autoacordare
9.6.2. Sisteme adaptive cu model de referin
Schema bloc a unui sistem automat modern, cu reacie de la perturbaie, folosit n construcii
este prezentat n Fig. 9.47. Relaia dintre ieirea sa Y i cele trei intrri, referina R, perturbaia P i
zgomotul Z, este urmtoarea:

(9.146)

n care A(s) este compensatorul perturbaiei,
B(s) : prefiltrul referinei,
C(s) : compensatorul erorii,
D(s) : funcia de transfer perturbaie cldire,
F(s) : funcia de transfer a prii fixe a instalaiei, incluznd elementul de execuie,
procesul i traductorul.
Se observ c dac compensatorul perturbaiei are funcia sa de transfer A=D/F atunci
influena perturbaiei este nul. Din pcate funciile de transfer F i n special D nu sunt cunoscute i
compensatorul A nu poate fi determinat cu precizie. Mai mult, ele se modific n timp. Tot din relaia
(9.146) se constat ns, c dac compensatorul erorii exist i are o funcie de transfer C destul de
mare, efectul perturbaiei este dramatic sczut chiar n prezena unui risc de necunoatere sau
modificare a proceselor conduse. Creterea lui C poate provoca ns pierderea stabilitii.
Pentru nlturarea efectelor modificrii procesului condus mi-am propus s studiez un sistem
automat cu regulator cu model de referin. Schema bloc a unui astfel de sistem aplicat la situaia
existent n instalaiile pentru construcii este prezentat n Fig. 9.48. A aprut un singur bloc nou G,
care reprezint modelul dorit pentru funcia de transfer a sistemului automat. De data aceasta
compensatorul C tinde s anuleze eroarea de modelare ntre ieirea sistemului automat i ieirea
modelului. Ieirea sistemului automat este:
Z
CF
CF
P
CF
FA D
R
CF
BCF
Y
+
+
+
=
1 1 1
E(s) U(s) Y(s) R(s)
Z
(
s
)
B(s) C(s) F(s)
_
E
E
Regulator
Identi fi care
F(s)
Si nteza
C(s)
248

(9.147)

Comparnd relaiile (9.146) i (9.147) observm c sistemul cu regulator cu model de
referin din Fig. 9.48 se comport la fel cu sistemul modern din Fig. 9.47 n regim de reglare i n
regim de filtrare. Se modific comportarea n regim de urmrire. Dac C este un compensator
proporional cu constanta de proporionalitate K foarte mare atunci perturbaia P este nlturat iar
ieirea sistemului automat va fi:

(9.148)

Funcia de transfer a sistemului automat n regim de urmrire va fi G, aa cum ne-am dorit, iar
funcia de transfer n regim de filtrare va fi F.
Fig. 9.47 Schema bloc tipic a unui sistem automat modern
Din pcate n practic K nu poate fi foarte mare deoarece sistemul devine instabil. O soluie
const n folosirea unui regulator industrial PID. n lucrare ne-am propus s proiectm un regulator cu
model de referin care folosete un compensator al erorii de modelare tip PID i s studiem
comportarea sa comparativ cu cazul ideal descris de relaia (9.148).
Considerm un sistem automat de reglare a temperaturii ntr-o cldire. Din relaia (9.147)
rezult c modelul de referin influeneaz doar comportarea sistemului n regim de urmrire. Pentru
simplificarea analizei nu mai studiem efectul reaciei de la perturbaie i efectul zgomotului. Deci
A=0, D=1 i Z=0.
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
Z
(
s
)
B(s) C(s)
A(s)
F(s)
_
_
E E
E
E
Regulator
D(s)
Z
CF
CF
P
CF
FA D
R
CF
CG B F
Y
+
+
+
+
=
1 1 1
) (
FZ GR Y + =
249

Fig. 9.48 Sistem automat modern cu regulator autoacordabil

Relaia (9.147) devine:

(9.149)

n felul acesta se va studia n regim de urmrire influena regulatorului cu model de referin
iar n regim de reglare influena compensatorului PID asupra stabilitii.
Pentru partea fix a instalaiei se accept funcia de transfer:

(9.150)

Dac toate cele patru constante de timp T sunt n aceast relaie egale cu 1 or rezult prin
simulare c durata procesului tranzitoriu este de 10 ore. Constanta de proporionalitate a prii fixe n
(9.150) este K
f
=1 [V/V].
Instalaia poate s urmreasc modelul impus n condiii bune numai dac este mai rapid
dect modelul. Pentru realizarea acestei condiii alegem un model cu o durat a procesului tranzitoriu
de zece ori mai mare dect a instalaiei (9.149), adic aproximativ 100 ore. Funcia sa de transfer va
fi:

R(s)
P
(
s
)
B(s)
A(s)
_
E E
D(s)
F(s)
G(s)
C(s)
Em(s) Y(s)
E E
_
_
Z
(
s
)
P
CF
R
CF
CG B F
Y
+
+
+
+
=
1
1
1
) (
4 4
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
s Ts
s F
+
=
+
=
250

(9.151)

Fig. 9.49. Simularea sistemului automat cu regulator cu model de referin. Regimul de reglare.
Curba 3 corespunde lui F(s) determinat de (4) cu T=1 h iar curba 4 corespunde lui F(s) cu T=0,5 h.
Proiectm compensatorul PID al erorii de modelare prin metoda locului rdcinilor pentru o
suprareglare de 50% recomandabil n regim de reglare. Dac zerourile compensatorului sunt identice
cu polii prii fixe F(s) pentru T=1 h rezult constanta de proporionalitate n bucl deschis k
0
=1 i
urmtoarea funcie de transfer pentru compensatorul PID al erorii de modelare:

(9.152)

03 , 0
03 , 0
) (
+
=
s
s G
) 5 , 0
2
1
1 ( 2
) 1 )( 1 (
) ( s
s s
s s
s C + + =
+ +
=
251

Fig. 9.50. Simularea sistemului automat cu regulator cu model de referin. Regimul de urmrire.
Modelul de referin este lent, relaia 6.
Am elaborat un program de simulare al sistemului automat cu regulator cu model de referin
n limbajul Scilab (lista 1). Rspunsul n regim de urmrire este prezentat n Fig. 9.49. Se observ c
este ndeplinit condiia de suprareglare de 50%. Perioada oscilaiilor este de aproximativ T
0
=10 h.
Pentru a mpiedica apariia oscilaiilor i n regim de urmrire se introduce un prefiltru trece jos cu
banda de trecere egal cu 1/T
B
=0,01. Funcia sa de transfer va fi:

(9.153)

Simularea n regim de urmrire este prezentat n Fig. 9.50. Curba 1, corespunztoare
instalaiei cu funcia de transfer 5, urmrete, cu unele oscilaii la nceput, modelul 6.

01 , 0
01 , 0
1
1
) (
+
=
+
=
s s T
s B
B
252

Fig. 9.51 Simularea sistemului automat cu regulator cu model de referin. Regimul de urmrire.
Modelul de referin este rapid
Deoarece sistemul proiectat are regulatorul adaptiv n regim de urmrire ne ateptm ca o
schimbare semnificativ a funciei de transfer a prii fixe s nu modifice mult curba 1 din Fig. 9.50.
S considerm c partea fix are urmtoarea funcie de transfer:

(9.154)

Comparnd relaiile (9.150) cu (9.154) se constat o modificare cu 100% a constantelor de
timp T, de la 1 h la 0,5 h. Simularea instalaiei (9.154) cu regulator cu model de referin n regim de
urmrire conduce la rspunsul indicial prezentat sub forma curbei 2 din Fig. 9.50. Diferenele fa de
curba 1 sunt minore. n schimb pentru regimul de reglare din Fig. 9.49 sistemul automat rspunde
foarte diferit n cazul celor dou instalaii, caracterizate de funciile de transfer (9.150) i (9.154).
4
) 2 (
16
) (
+
=
s
s F
253

Lista 1. Programul Scilab pentru simularea sistemului automat.
// Sistem automat cu regulator auoacordabil cu model de referinta
s=poly(0, 's');
pB=0.1/(s+0.1); // Prefiltrul de urmarire
pC=1*(s+1)*(s+1)/s; // Compensatorul PID al erorii de modelare
pG=0.03/(s+0.03); // Modelul sistemului automat in regim de urmarire

// Regim de urmarire cu T=1
pF=1/((s+1)^4); // Partea fixa a instalatiei
pHu=pF*(pB+pC*pG)/(1+pC*pF);
tmax=50; timp=[0:tmax/2000:tmax];
Hu=syslin('c', pHu); Y1=csim('step', timp, Hu);

// Regim de reglare cu T=1
pHr=1/(1+pC*pF);
Hr=syslin('c', pHr); Y1r=csim('step', timp, Hr);

// Regim de urmarire cu T=0.5
pF=16/((s+2)^4); // Parte fixa a instalatiei
pHu=pF*(pB+pC*pG)/(1+pC*pF);
Hu=syslin('c', pHu); Y2=csim('step', timp, Hu);
xbasc(0); xset("window", 0); xselect(); xset("use color", 0);
plot2d([timp',timp'], [Y1', Y2'], [1,2], "121", "1@2");
xgrid(5); xtitle('RASPUNSUL INDICIAL IN REGIM DE
URMARIRE');

// Regim de reglare cu T=0.5
pHr=1/(1+pC*pF);
Hr=syslin('c', pHr); Y2r=csim('step', timp, Hr);
xbasc(1); xset("window", 1); xselect(); xset("use color", 0);
plot2d([timp',timp'], [Y1r', Y2r'], [1,2], "121", "3@4");
xgrid(5); xtitle('RASPUNSUL INDICIAL IN REGIM DE
REGLARE');
254

n sfrit, este interesant s urmrim cum funcioneaz sistemul automat dac modelul de
referin al regulatorului este mai rapid. n locul funciei de transfer (9.151) s adoptm urmtorul
model:

(9.155)

Simularea n regim de urmrire cu noul model este prezentat n Fig. 9.51. Comparnd cu Fig.
9.50 se constat c proprietile de autoacordare se pstreaz, doar oscilaiile datorate regimului
tranzitoriu sunt mai pronunate.
n concluzie, regulatorul cu model de referin, dou grade de libertate i compensator PID al
erorii de modelare poate fi folosit cu succes n regim de urmrire pentru conducerea proceselor din
instalaiile pentru construcii ntr-o structur de forma celei din Fig. 9.48. In regim de reglare s-au
filtrare acest regulator nu este recomandabil. Regulatorul cu model de referin constituie o
alternativ la regulatorul autoacordabil. n acest caz regulatorul este actualizat fr o operaie
intermediar de identificare. Oscilaiile amortizate care apar n rspunsul sistemului automat cu
regulator cu model de referin pot produce dificulti n practic prin excitarea unor moduri proprii
nemodelate ale instalaiei. Pentru nlturarea acestui efect este necesar o frecven de eantionare
suficient de mare.

1 , 0
1 , 0
) (
+
=
s
s G
255

9.7. Proiectarea regulatoarelor PID prin formarea buclei
Implementarea numeric a regulatoarelor permite realizarea cu uurin a unor
algoritmi foarte compleci. Totui, n practic, algoritmul PID cu unele modificri este folosit
n 90% din cazuri datorit avantajelor sale probate ntr-o lung perioad de timp. S-a
demonstrat c i noile performane impuse n ultima vreme referitoare la robusteea
sistemelor automate pot fi realizate foarte bine i uor cu ajutorul regulatoarelor PID.

Fig. 9.52 Schema tehnologic simplificat pentru sistemul de reglare automat a temperaturii
Schimbrile conturate n ultima perioad pentru regulatoarele PID se refer la
folosirea structurii cu dou grade de libertate, a mecanismului de antisaturare i la metoda de
acordare care ia n considerare pe lng stabilitate i performanele clasice din domeniul timp
i asigurarea unor criterii de robustee i independen fa de incertitudinile n cunoaterea
procesului. Problema proiectrii unui regulator PID cu dou grade de libertate poate fi
rezolvat n multe feluri. n continuare se prezint o abordare proprie, exemplificat pentru
cazul regulatorului PID de temperatur pentru instalaia de nclzire a unei incinte a crei
schem tehnologic simplificat cu echipamentul de automatizare este prezentat n Fig. 9.52.
Regulatorul de temperatur folosit este aparatul cu numrul 5 care realizeaz pe lng
operaiunea de feedback de la temperatura din incint msurat de traductorul 2 i
operaiunea de feedforward de la perturbaie realizat cu ajutorul traductorului temperaturii
exterioare 3.
Schema bloc a unui sistem automat modern folosit n instalaiile pentru construcii
este prezentat n Fig. 9.53. Dac considerm pentru simplificare c D1=0 i D2=1 atunci
relaia dintre ieirea sistemului Y(s) i cele trei intrri ale sale, referina R(s), perturbaia P(s)
i zgomotul N(s), este urmtoarea:

(9.156)

Se observ c dac compensatorul perturbaiei are funcia de transfer C=A/BG atunci
influena perturbaiei este nul. Din pcate funciile de transfer G(s) i n special A(s) nu sunt
N
KGH
KG
P
KGH
BCG A
FR
KGH
KG
Y
+
+
+
=
1 1 1
256

cunoscute i compensatorul C(s) nu poate fi determinat cu precizie. Tot din relaia (9.20) se
constat ns, c dac compensatorul erorii exist i are o funcie de transfer K(s) destul de
mare, efectul perturbaiei este dramatic sczut chiar n prezena unui risc de necunoatere a
proceselor conduse. Din aceast cauz vom considera n continuare efectul reaciei negative
n eliminarea perturbaiei P(s) pe baza schemei bloc din Fig. 9.9 care folosete un regulator
cu un grad de libertate.
Fig. 9.53 Bucl de reglare cu compensator feedforward C de la perturbaie i compensator F
feedforward de la referin

Echipamentele moderne de conducere automat ofer posibilitatea folosirii unei game
foarte largi de algoritmi. Unul dintre algoritmii cei mai frecvent folosii este algoritmul
proporional integral derivativ PID, din care s-au identificat peste 297 de variante utilizate n
regulatoarele comerciale. De exemplu, companiile National Instruments, ABB , Bailey,
Fisher, Foxboro, Honeywell, Moore Products, Yokogawa i altele, comercializeaz
regulatoare pentru care denumirea algoritmului, terminologia ntrebuinat pentru descrierea
lui i a unitilor de msur este diferit.
Schema bloc a unui sistem de reglare automat clasic este prezentat n Fig. 9.9. Cele
trei intrri ale sistemului automat sunt referina R, perturbaia P i zgomotul N de la ieirea
traductorului.
9.7.1. Regulatorul PID
Regulatorul este format dintr-un comparator i compensatorul K. Blocul G de pe calea
direct modeleaz elementul de execuie i procesul automatizat. Traductorul este reprezentat
de blocul H. Funcia de transfer a unui compensator K de tip PID are urmtoarea form
general:

E U Y R
N
F K G
_
E
E
E
Regulator
H
D1
E
_
D2
Yf
Rf
C A
P
_
B
|
|
.
|
\
|
+ + + = =
i
d
d
i
c
T
T
q s T
s T
K
s E
s U
s K
1
1
) (
) (
) (
257

(9.157)

n care K
c
este constanta de proporionalitate a compensatorului. Pentru semnale
unificate K
c
= (100%) / BP iar BP este banda de proporionalitate msurat n procente,
T
i
: constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],
T
d
: constanta de timp derivativ [s],
q: factor de influen.
Algoritmul PID cu factor de influen zero q=0, numit ideal, este cel preferat de
teoreticieni i prezentat cu precdere n toate manualele i monografiile consacrate sistemelor
automate
Forma algoritmului, numit algoritmul PID paralel, este preferat de unele firme i de
unele manuale universitare deoarece este liniar n parametrii K
p
, K
i
, K
d
. n acest caz se pune
clar n eviden aciunea proporional (amplificarea) K
p
, aciunea integral (restabilirea
automat) K
i
/s i aciunea derivativ K
d
s.

(9.158)

Algoritmul PID serie (interactiv) corespunde valorii q=1 a factorului de influen i se
obine dup cteva transformri simple din relaia general.

Fig. 9.54 Bucla de reglare standard
Toate cele trei forme ale algoritmului PID sunt folosite n prezent de ctre
productorii de regulatoare automate. De exemplu, AEG Modicon i Texas Instruments
folosesc tipul ideal, Foxboro i Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare
PID att serie ct i ideale iar Bailey i Allen Bradley au regulatoare cu algoritmi tip PID
ideal i paralel.
) 1 )(
1
1 ( ) ( :
) ( :
1
1 ) ( :
+ + =
+ + =
|
|
.
|
\
|
+ + =
s T
s T
K s K serie PID
s k
s
k
k s K paralel PID
s T
s T
K s K ideal PID
d
i
c
d
i
p
d
i
c
E(s) U(s) Y(s) R(s)
P
(
s
)
N
(
s
)
K(s) G(s)
_
E
E
E
Regulator
H(s)
258

Dac nu ne intereseaz firma productoare i analizm regulatoarele automate din alte
puncte de vedere, se poate constata c aproape toate regulatoarele analogice electronice i
pneumatice sunt de tip serie. Regulatoarele numerice sunt n cea mai mare parte de tip ideal.
Un numr mai mic de regulatoare numerice sunt de tip serie pentru a fi echivalente cu
regulatoarele analogice.
Compensatoarele PID se transform uor n compensatoare P dac T
d
= 0 i T
i
= , n
compensatoare PI dac T
d
= 0, sau compensatoare PD dac T
i
= . Compensatoarele ideale
PID difer de cele serie numai n cazul n care toate cele trei aciuni P, I i D sunt prezente.
Rspunsul compensatorului PI la o eroare treapt unitar este u = K
c
(1+t/T
i
). Atunci
cnd t = T
i
efectul proporional al algoritmului se repet (dubleaz). Din aceast cauz T
i
se
msoar n secunde / repetare. O eroare ramp provoac rspunsul u = K
c
(t+T
d
) al
compensatorului PD. Dac t = T
d
efectul proporional al algoritmului se dubleaz i n felul
acesta poate fi determinat constanta de timp derivativ.
n documentaia tehnic sau n manuale algoritmul PID este prezentat, de obicei, ntr-
una din formele ideal, paralel sau serie. Algoritmul real, folosit de regulator la conducerea
procesului, este ns diferit deoarece termenul T
d
s, corespunztor aciunii derivative, care
apare n funcia de transfer a compensatorului PID nu este realizabil fizic. Regulatoarele
comerciale analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:

(9.159)

n care este o caracteristic constructiv a compensatorului, care nu poate fi
modificat de ctre utilizator, cu o valoare fixat undeva ntre 1/6 i 1/20.
Cu aceast aproximaie algoritmii PID pentru compensatoarele analogice sunt
prezentai adeseori sub aceast form:

(9.160)

9.7.2. Regulatorul PID cu dou grade de libertate.
Regulatoarele moderne, implementate numeric, au schema bloc prezentat n Fig.
9.55 i Fig. 9.56. Compensatorul erorii K este de tip integral I i are funcia de transfer:

(9.161)
Blocul D care include aciunea derivativ este de tip PD cu funcia de transfer:

(9.162)

1 +
~
s T
s T
s T
d
d
d
o
)
1
1
)(
1
1 ( ) ( :
)
1
1
1 ( ) ( :
+
+
+ =
+
+ + =
s T
s T
s T
K s K analogic serie PID
s T
s T
s T
K s K analogic ideal PID
d
d
i
c
d
d
i
c
o
o
s
k
s T
K
s K
i
i
c
= = ) (
)
1
1 ( ) (
+
+ =
s T
s T
K s D
d
d
c
o
259

n expresia funciei de transfer T
d
este constanta de timp derivativ. Valoarea lui este
cuprins ntre 0,1 i 1..
Funcia de transfer a prefiltrului F din Fig. 9.55 este pentru regulatorul PID, de regul,
de forma

(9.163)

sau echivalentul su numeric obinut prin aproximarea lui s.
O alt variant de regulator PID cu dou grade de libertate este prezentat n Fig.
9.56. Pentru ca regulatorul PID s aib aceiai funcie de transfer cu regulatorul din Fig. 9.55
trebuie ca funcia de transfer a compensatorului feedforward F
1
s fie:

(9.164)

Acordarea regulatorului PID cu dou grade de libertate se face prin stabilirea
constantelor K
c
, T
i
, T
d
, b, c i . Dac =0, b=1 i c=1 se obine un regulator cu un singur
grad de libertate, cu algoritmul PID ideal i cu aciunea derivativ scoas de pe calea direct.
Existena prefiltrului permite acordarea compensatorului PID numai pentru funcionarea n
regim de atenuare a perturbaiei (reglare, stabilizare).

Fig. 9.55 Bucl cu regulator PID numeric cu dou grade de libertate datorate prefiltrului F i cu
componenta derivativ D acionnd numai asupra ieirii Y
f

1
1 ) (
2
+
+ + =
s T T
s T T
c s bT s F
i d
i d
i
o
E U Y
R

N
K
G
_
E
E
E
Regulator
H
D
E
_
Yf
C A
P
_
B
F
)
1
( ) (
1
+
+ =
s T
s T
c b K s F
d
d
c
o
260

9.7.3. Funciile de sensibilitate.
Metoda de proiectare propus se bazeaz pe funciile de sensibilitate S(s) i T(s).
Funcia de transfer H
u
(s) a sistemului automat din Fig. 9.9 n regim de urmrire este dat de
relaia urmtoare dac se consider traductorul ideal H=1.

(9.165)

Funcia de sensibilitate S(s) a sistemului automat arat ct de mult se modific funcia
de transfer n regim de urmrire H
u
(s) atunci cnd funcia de transfer a instalaiei
automatizate G(s) i schimb puin valoarea cu dG(s).

(9.166)

Din relaiile (9.165) i (9.166) rezult dup derivare expresia funciei de sensibilitate
S(s).

(9.167)

n care L(s) = K(s)G(s) este funcia de transfer cu bucla deschis.

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s G s K
s G s K
s R
s Y
s H
u
+
= =
u
u u
u
H
G
dG
dH
s G
s dG
s H
s dH
s S = =
) (
) (
) (
) (
) (
) ( 1
1
) ( ) ( 1
1
) (
s L s G s K
s S
+
=
+
=
261

Fig. 9.56 Bucl cu regulator numeric PID cu dou grade de libertate datorate compensatorului
feedforward F1 i component derivativ acionnd numai asupra ieirii Y
f

Pe lng funcia de sensibilitate S(s) se definete i funcia de sensibilitate
complementar T(s) a sistemului automat din Fig. 9.54 Bucla de reglare standard cu ajutorul
relaiei:

(9.168)

Din relaia (9.168) se observ c pentru traductoarele ideale care au H(s)=1 funcia de
sensibilitate complementar T(s) este identic cu funcia de transfer (9.165) a sistemului
automat.
ntre cele dou sensibiliti are loc relaia: (9.25).
(9.169)
9.7.4. Performanele sistemului automat.
Folosind funciile de sensibilitate S(s) i T(s) se pot evalua performanele sistemului
automat prin determinarea ieirii, erorii i comenzii pentru schema bloc din Fig. 9.9
(9.170)

) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s L
s L
s G s K
s G s K
s T
+
=
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s T s P s S s R s T s Y + =
1 ) ( ) ( = + s T s S
E U Y
R

N
K G
_
E
E
E
Regulator
H
D
E
_
Yf
C A
P
_
B
F1
262

(9.171)

(9.172)

Considernd relaiile (9.28), (9.29) i (9.30)(9.25) se pot lua n considerare diferite
performane referitoare la funcionarea n regim de urmrire a referinei R i de atenuare a
perturbaiilor P, a zgomotului de msurare N, a deficienelor de modelare i a saturrii
elementului de execuie. Indicatorii standard de performan se refer la sistemul de ordinul
doi cu urmtoarele funcii de sensibilitate:

(9.173)

(9.174)

Pentru sistemul automat standard din Fig. 9.9 funcia de sensibilitate complementar
T(s) definit de relaia (9.168) reprezint funcia de transfer intrare ieire. Dac aceast
funcie de transfer este de ordinul doi, aa cum se consider la evaluarea performanelor
standard, atunci vrful M
t
al diagramei Bode a modulului lui T(s) se numete sensibilitatea
maxim i are valoarea:

(9.175)

n care este fraciunea de amortizare critic i are valori 0,7. Dac > 0,7 atunci
sensibilitatea maxim M
t
= 1.
Pulsaia la care apare sensibilitatea maxim este:

(9.176)
pentru 0,7.
Suprareglarea rspunsului indicial, o performan important pentru sistemele
automate, depinde i ea de :

(9.177)

Din aceste relaii se poate stabilii o legtur ntre sensibilitatea maxim M
t
i
indicatorii de performan standard. Cteva valori folosite frecvent sunt urmtoarele:

)] ( ) ( ) ( )[ ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R s S s N s Y s R s E = =
| | )] ( ) ( ) ( [
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s N s P s R
s G
s T
s N s P s R s S s K s E s K s U = = =
( )
2
1 2
1
) ( sup
, ,
e
e

= = j T M
t
2
1 ,
t,
o

= e
2
0 0
2
2
0
2
) (
e e
e
+ +
=
s s
s T
0 0
2
0
2
) 2 (
) ( 1 ) (
e e
e
+ +
+
= =
s s
s s
s T s S
2
0
2 1 e e =
mt
263

Tab. 4.5
M
t
= 1,1 1,5
= 0,54 0,36
= 0,13 0,29

n mod asemntor se determin pentru funcia de sensibilitate maxim valoarea maxim:

(9.178)

care apare la pulsaia:

(9.179)

Valorilor = 0,3, 0,5 i 0,7 le corespund sensibilitile maxime M
s
= 1,99, 1,47 i 1,28
respectiv.
9.7.5. Stabilitatea sistemului automat
Gradul de stabilitate poate fi determinat n planul Nyquist n funcie de marginea de
faz P
m
, marginea de amplificare G
m
.
Abordarea modern n proiectarea inginereasc a sistemelor automate consider un
indicator mai bun stabilitii care depinde de sensibilitatea S(j). Acesta este o distan
minim, numit margine de modul M
m
, dintre hodograful Nyquist al lui L(j) i punctul
critic de coordonate (-1,0).
Marginea de modul M
m
este raza cecului cu centrul n punctul critic (-1, j0) i
tangenta la hodograful lui L(j). Vectorul care unete punctul critic (-1, j0) cu punctul cel
mai apropiat de pe hodograful lui
L(j) are modulul dat de relaia:
(9.180)
O nou definiie a marginii de modul M
m
rezult din relaiile (9.167) i (9.180).

(9.181)

n care M
s
= |S(j)|
max
este valoarea
134
cea mai mare dintre vrfurile modului lui
S(j). Reducerea sensibilitii maxime va conduce la creterea marginii de modul.
Un exemplu pentru procesul

134
Aceast valoare corespunde normei H
a modulului lui S(j) i se noteaz cu M

s
.
1 8 ) 1 4 ( 1 8
1 8 ) 1 4 ( 1 8
) ( sup
2 2 2
2 2 2
+ + +
+ + + +
= =

e
e
j S M
s
0
2
2
1 8 1
e
e
+ +
=
ms
4
) 1 2 (
1
) (
+
=
s
s G
min
) ( 1 e j L M
m
+ =
s
m
M j S
M
1
) (
1
max
= =
e
264

(9.182)

i un regulator PID cu dou grade de libertate avnd structura din Fig. 9.10

(9.183)

cu K
c
= 1, T
i
= 4, T
d
=1, b=1, N=10 i c=0 este prezentat n Fig. 9.57.
La proiectarea regulatorului [3], [11] se impune o anumit a stabilitate prin condiia
ca hodograful funciei de transfer n bucl deschis L(j) = K(j)G(j) s treac prin
anumite puncte determinate de P
m
, G
m
i M
s.
Dac se cunoate procesul

(9.184)
i se impune ca hodograful lui L(j) pentru un regulator PI s treac printr-un punct din
planul diagramei Nyquist determinat de marginea de faz, de amplificare sau modul de coordonate
u+jv se obine:

(9.185)

Din aceast relaie se pot determina parametrii regulatorului PI n funcie de proces i
coordonatele punctului din planul diagramei Nyquist.

(9.186)

(9.187)

Pentru diferite valori ale lui rezult o curb trasat automat [11] n planul K
c
,
k
i
=K
c
/T
i
. n Fig. 9.58 se prezint dou curbe corespunztoare condiiilor de margine de faz
P
m
i margine de amplificare G
m
din Fig. 9.57. Toate punctele din interiorul unui domeniu
delimitat de o curb satisfac condiia de stabilitate corespunztoare punctului P
m
, G
m
sau M
s
.
Un punct care se gsete pe ambele curbe corespunde unei funcii de transfer n bucl
deschis L(j) care trece prin ambele puncte P
m
i G
m
. Punctul A are coordonatele (K
c
,
k
i
=K
c
/T
i
) care determin regulatorul PI. Constanta T
d
a regulatorului PID se determin cu
relaia T
d
=0,25T
i

| | | | | |
+
+ + = ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( s Y s cR
s
N
T
s T
s Y s R
s T
s Y s bR K s U
d
d
i
c
) ( ) ( ) ( e e e jb a j G + =
jv u jb a
k
j k j G j K j L
i
+ = + = = )) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ) ( e e
e
e e e
) ( ) (
) ( ) (
2 2
e e
e e
b a
v b u a
k
+
+
=
| |
) ( ) (
) ( ) (
2 2
e e
e e e
b a
u b v a
k
i
+
=
265

Fig. 9.57 Robusteea stabilitii n planul Nyquist
Impunerea condiiei ca L(j) s treac prin anumite puncte conduce la o anumit
form pentru hodograful lui L(j) care la rndul ei determin regulatorul. Aceast operaie
este denumit pe scurt n literatura de specialitate formarea buclei
135
.
9.7.6. Robusteea stabilitii.
n afar de stabilitate formarea buclei permite i asigurarea altor trsturi ale
sistemului de reglare automat. O caracteristic important a sistemelor de reglare automat o
reprezint capacitatea lor remarcabil de a-i pstra relativ stabilitatea la variaiile G ale
procesului G(s). Dac funcia de transfer a procesului se schimb de la G la G + G atunci
funcia de transfer a buclei L se schimb de la KG la KG + KG. Din Fig. 9.59 rezult c
distana de la punctul critic (-1, 0) la un punct de pe hodograful lui L este |1 + L|. Pentru ca

135
Loop shaping.
Gm=4
Pm=45
Ms=1,4
Mt=1,6
L(jw)
4
) 1 2 (
1
) (
+
=
s
s G
1 1 . 0 4
1
1 ) (
+
+ + =
s
s
s
s K
266

sistemul automat s fie stabil robust este necesar ca hodograful L s aib o form care
ocolete ct mai departe punctul critic (-1, 0). Aceasta se ntmpl dac
(9.188)
Rezult condiia

(9.189)

care poate fi pus sub forma:

(9.190)

Fig. 9.58 Regiunile de robustee ale stabilitii pentru punctele P
m
i G
m
din Fig. 9.57

O estimare conservatoare permite variaii relative ale procesului
136
astfel nct sistemul
automat s nu devin instabil numai dac este ndeplinit condiia:

(9.191)

136
Aceste variaii G ale procesului G pot apare datorit variaiei n timp a parametrilor procesului sau
a erorilor de cunoatere teoretic i experimental a procesului.
L G K + < A 1
K
KG
G
+
< A
1
) (
1
) (
) (
e e
e
j T j G
j G
<
A
t
M j G
j G 1
) (
) (
<
A
e
e
Kc
ki=Kc/Ti
A
267

Fig. 9.59 Determinarea condiiei de pstrare a robustei stabilitii atunci cnd procesul se modific
cu G(j)
9.7.7. Robusteea performanelor.
Riscul tehnic la sistemele automate implic n afar de riscul instabilitii i riscul
deteriorrii performanelor. Robusteea performanelor va fi evaluat pe baza uneia dintre
cele mai importante performane care apreciaz modul n care sistemul automat nltur sau
atenueaz efectul perturbaiilor.
Referina R(s), perturbaia P(s) i zgomotul N(s) pot fi generate cu ajutorul aceluiai
model caracterizat de relaia:
(9.192)
n care
*
(s) este transformata Laplace a unui semnal tip,
W(s) o funcie de transfer proprie fiecrui semnal R(s), P(s) sau N(s).
De exemplu, dac semnalul tip este impulsul Dirac (t), atunci transformata sa
Laplace este
*
(s)=1. Pentru W(s)=1/s modelul (9.31) genereaz un semnal treapt iar pentru
W(s)=1/(as+1) genereaz un semnal exponenial.
Dac se consider separat regimul de urmrire, reglare i filtrare atunci eroarea poate
fi exprimat ntr-un mod foarte general prin relaia.

(9.193)
Pentru cazul
*
(s)=1, analizat mai nainte, eroarea este:
) ( ) ( ) ( s s W s
-
= v v
) ( ) ( ) ( ) ( s s W s S s E
-
= v
G KA
L + 1
268

(9.194)
n care S(s) i W(s) sunt
funcii de transfer.
O msur matematic a erorii se poate face cu ajutorul normei H
.

(9.195)

Norma H
a erorii este egal cu valoarea celui mai mare vrf posibil. Se folosete sup
n loc de max pentru c acest vrf poate apare la infinit.
Pentru perturbaii diferite eroarea poate fi exprimat, ntr-un mod foarte general, cu
ajutorul relaiei (9.194). Deoarece se consider c perturbaia este unitar rezult c rspunsul
sistemului automat la perturbaie, adic eroarea, trebuie s fie mai mic dect unu. Folosind
norma H
aplicat relaiei (9.194) rezult condiia de performan nominal:

(9.196)

n care sup supremum nseamn c se consider valoarea cea mai mare a modulului funciei de
sensibilitate S(j) ponderate cu W(j), pentru toate valorile lui .
Se observ n Fig. 9.59 c pentru orice frecven funcia de transfer n bucl deschis
cu valoare incert L
m
=G
m
K, n care G=G
m
+G
m
se va gsi n interiorul discurilor care
reprezint regiunea de incertitudine. Din aceast cauz exist urmtoarea relaie pentru toate
valorile posibile ale lui G(j):
(9.197)
Cu aceast condiie rezult din definiiile (9.167) i (9.168) ale funciilor de
sensibilitate S
m
i sensibilitate complementar T
m
: ale modelului incert

(9.198)

nlocuim pe (9.198) n (9.64) i condiia de performan robust pentru toate
pulsaiile devine:

(9.199)

sau
(9.200)

1 ) ( ) ( sup < =
e e
e
j W j S SW
) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( 1 e e e e e e j G j K j K j G j K j G
m m
A + > +
m
m
m
G
G
T
S
GK
S
A
s
+
=
1
1
1
1
1
<
A
m
m
m
G
G
T
W S
1 < +
A
W S
G
G
T
m
m
m
) ( sup ) ( t e t e
t
=
) ( ) ( ) ( s W s S s E =
269

Se observ c condiia de performan robust (9.68) implic condiia de stabilitate
robust (9.190) i condiia de performan nominal (9.64). mbuntirea stabilitii
robuste, adic creterea insensibilitii la incertitudinea modelului procesului, provoac o
deteriorare a performanei nominale i viceversa. Soluia const n asigurarea performanelor
nominale la frecvene joase i satisfacerea condiiei de stabilitate robust la frecvene nalte.
Pe de alt parte funcia de sensibilitate S(s) a unui sistem automat, fr poli n
semiplanul drept, trebuie s ndeplineasc i condiia integral a lui Bode pentru a fi
realizabil fizic.

(9.201)

Aceast relaie spune c dac funcia de sensibilitate este mic pentru unele frecvene
trebuie s fie mare la celelalte frecvene. Acesta este efectul cunoscut sub numele pat de ap
O alt limitare a posibilitilor de alegere a regulatorului este dat de relaia (9.30).
Dac banda de frecvente a funciei de sensibilitate complementar T(s) este mai mare dect
banda de frecvene a procesului G(s) atunci comanda U(s) devine foarte mare i iese din
domeniul posibilitilor fizice ale regulatorului.
9.7.8. Metoda de proiectare
Se propune ca regulatorul PID cu dou grade de libertate s fie proiectat printr-un
proces iterativ prin formarea buclei cu ajutorul programului prezentat n [11]. Metoda de
proiectare propus are urmtoarele etape.
1. Se proiecteaz regulatorul PID cu un grad de libertate (b=1, c=0) n regim de
rejecie a perturbaiilor prin formarea buclei astfel nct s treac aproximativ prin punctele
determinate de P
m
=45 i G
m
=4. Pentru procesul (9.182) bucla este format ca n Fig. 9.57 i
rezult pentru punctul A din Fig. 9.58 regulatorul cu parametrii K
c
=1, T
i
=4, T
d
=1, N=10, b=1,
c=0.

}
=
0
0 ) ( ln e e d j S
270

Fig. 9.60 Ieirea i comanda n regim de urmrire i n regim de rejecie a perturbaiei pentru o
intrare unitar n cazul regulatorului cu un grad de libertate.

26 =
t
t
29 , 0
1
= o
6 , 1
max
= u
5 , 0
1
= v
) (t u
) (t y
t
) ( ), ( t u t y
4
) 1 2 (
1
) (
+
=
s
s G
1
1 1 , 0 4
1
1 ) (
=
+
+ + =
b
s
s
s
s K
18 , 1
max
== u
271

Fig. 9.61 Ieirea i comanda n regim de urmrire i n regim de rejecie a perturbaiei
pentru o intrare unitar n cazul regulatorului cu dou grade de libertate

2. Se proiecteaz regulatorul PID cu dou grade de libertate prin micorarea parametrului b.
n Fig. 9.61 se observ c pentru b=0,1 suprareglarea n regim de urmrire s-a micorat
substanial de la
1
=0,29 la
1
=0,16, regimul de rejecie a perturbaiilor rmnnd
neschimbat.

3 , 1
max
= u
16 , 0
1
= o
26 =
t
t
) ( ), ( t u t y
t
) (t u
) (t y
1 , 0
1 1 , 0 4
1
1 ) (
) 1 2 (
1
) (
4
=
+
+ + =
+
=
b
s
s
s
s K
s
s G
272

Fig. 9.62 Proiectarea regulatorului PID cu un grad de libertate i cu condiia de sensibiltate robust
Ms<1,4

273

Fig. 9.63

274

Fig. 9.64

275

9.8. Acordarea experimental a regulatoarelor PID

9.8.1. Metoda Ziegler-Nichols cu bucla deschis

Fig. 9.65

276

Fig. 9.66

277

Fig. 9.67

278

Fig. 9.68

Fig. 9.69

279

Fig. 9.70

Fig. 9.71

280

Fig. 9.72

Fig. 9.73

281

Fig. 9.74

Fig. 9.75

282

9.8.2. Metoda Ziegler-Nichols cu bucla deschis

Fig. 9.76

Fig. 9.77

283

10. Sisteme de rglare automat numerice
Pentru multe sisteme se folosesc modele discrete cu eantionare. n aceast categorie intr
sistemele organizaionale, economice, financiare, sociale sau sistemele tehnice cu calculatoare.
Modelele prezentate n continuare pentru acest tip de sisteme au o arie larg de aplicare deoarece
presupun prezena la intrarea n sistem a unui semnal determinist combinat cu un semnal aleator. In
felul acesta modelele pot fi folosite nu numai la studiul sistemelor dar i la studiul semnalelor. Pentru
aceasta semnalul este generat de un sistem i studiul semnalului se reduce la studiul sistemului.
Prezena semnalului aleator la intrare necesit folosirea metodelor statistice n studierea
acestor sisteme. Atributul eantionare ce caracterizeaz aceste sisteme are dou nelesuri. n primul
rnd arat c semnalele de intrare i ieire sunt discretizate n domeniul timp i n domeniul frecven.
n al doilea rnd am spus c folosim metode statistice pentru studiul acestor sisteme. Dar metodele
statistice folosesc un numr relativ mic de date, numit eantion statistic, pentru a estima parametrii
semnalelor i sistemului ntr-o manier asemntoare cu cea folosit la sondajele de opinie. Datorit
aplicaiilor frecvente exist o literatur foarte bogat care trateaz aceste probleme. n continuare se
prezint doar o introducere n domeniu.
Conducerea automat cu regulatoare numerice este numit conducere numeric direct (DDC
Direct Digital Control) i este caracterizat, n esen, de prezena calculatoarelor. Datorit
principiului de funcionare al calculatoarelor semnalele folosite la conducerea proceselor sunt
prelucrate n mod special. Dintre operaiile efectuate asupra semnalelor menionm eantionarea,
discretizarea, extrapolarea, multiplexarea i codificarea.
Un exemplu de echipament care folosete eantionarea i extrapolarea este regulatorul
numeric prezentat n Fig. 10.1.

Fig. 10.1 Regulatorul numeric
284

Fig. 10.2 Discretizare n amplitudine cu trei bii.
10.1. Discretizarea n amplitudine
Pentru a putea fi prelucrate de ctre calculator semnalele, de exemplu eroarea e(t) din Fig.
10.1, trebuiesc discretizate n amplitudine i n timp. Dac semnalul este discretizat de ctre
convertorul analog digital cu ajutorul a trei bii. exist numai 8 nivele discrete de amplitudine i
discretizarea conduce la o aproximare grosier a semnalului,. Dac se folosesc 16 bii n loc de trei se
obin 65536 nivele iar reprezentarea semnalului este mult mai exact. Numrul de bii pe care un
convertor analog digital i folosete la discretizarea amplitudinii semnalului se numete rezoluie.
10.2. Eantionarea
Discretizarea n timp se numete eantionare. Cu ct frecvena de eantionare este mai mare
cu att reprezentarea semnalului original va fi mai bun. Dac frecvena de eantionare este mic apar
erori. Acestea se manifest prin faptul c semnalul recuperat dup eantionare apare a avea o
frecven complet diferit Fig. 10.3. Aceast distorsionare a semnalului se numete aliere. Frecvena
de eantionare minim este dat de ctre teorema lui Nyquist care spune c frecvena de eantionare
trebuie s fie cel puin de dou ori mai mare dect frecvena maxim coninut n spectrul semnalului.
n practic se aleg frecvene de eantionare mult mai mari dect dublul frecvenei maxime, aa cum se
vede n Fig. 10.4.
000
001
010
011
100
101
110
111
0
1,25
2,50
3,75
5,00
6,25
7,50
8,75
10,0
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0
Timpul
A
m
p
l
i
t
u
d
i
n
e
a
285

Fig. 10.3 Eantionarea cu o perioad prea mare.
O problem o constituie determinarea frecvenei maxime a spectrului semnalului. Adeseori
spectrul semnalului este infinit sau frecvena lui maxim nu este cunoscut.

Fig. 10.4 Eantionarea corect.

Aceast dificultate este depit printr-o filtrare trece jos hardware a semnalului la intrarea n
calculator. Frecvena de tiere trece jos este luat suficient de mare pentru ca s acopere toate
semnalele achiziionate de ctre convertorul analog digital.
Pentru sistemele cu eantionare semnalele sunt eantionate, sau discretizate n timp, cu o
perioada constant T
e
, numit perioada de eantionate.
Pentru a reconstituii un semnal discretizat n timp trebuie satisfcut teorema de eantionare a
lui Shannon:

(10.1)
n care
f
e
=1/T
e
este frecvena de eantionare,
f
max
=1/T
min
este frecvena maxim din spectrul semnalului.
10.3. Multiplexarea
Multiplexarea reprezint o metode de a achiziiona mai multe semnale cu ajutorul unui singur
convertor analog digital. Prin multiplexare convertorul eantioneaz mai nti un canal, apoi se
max
2 f f
e
>
286

comut pe alt canal i aa mai departe. Deoarece acelai convertor eantioneaz succesiv mai multe
canale frecvena de eantionare se micoreaz proporional cu numrul canalelor. De exemplu, dac
convertorul are o frecven pentru eantionarea a 10 canale, de 1.25 Mega eantioane pe secund,
atunci frecvena efectiv de eantionare a fiecrui canal va fi de 125 kilo eantioane pe secund. Prin
aceast tehnic de multiplexare eantionarea fiecrui semnal se face la momente de timp diferite.
Exist diferite alte metode de eantionare i multiplexare care nltur acest dezavantaj. Aceasta este
necesar atunci cnd faza semnalului este important.
10.4. Transformarea Z a semnalelor eantionate
n Fig. 10.5 se prezint eroarea eantionat din Fig. 10.1. Se observ c aceasta este format
dintr-o serie de impulsuri Dirac (t) distanate (ntrziate) ntre ele cu perioada de eantionare T
e
.
Eroarea eantionat e
*
(t) poate fi exprimat matematic prin relaia (10.2).
Transformarea Laplace a semnalului de eroare eantionat cu perioada T
e
este dat de (10.3).
Se definete variabila complex z n funcie de variabila complex Laplace s cu ajutorul relaiei
(10.4).

(10.2)

(10.3)

(10.4)

Transformarea Z a semnalului eantionat e*(t) este (10.5).

(10.5)

De exemplu, transformarea Z a semnalului eantionat

(10.6)

este
(10.7)
) 2 ( 5 , 0 ) ( 25 , 0 ) ( T t T t kT x + = o o
2 1
5 , 0 25 , 0 ) (

+ = z z z X
e
=
-
=
0
) ( ) ( ) (
k
e e
kT t kT e t e o
{ }

= =
0
* *
) ( ) ( ) (
k
ksT
e
e
e kT e t e L s E
e
sT
e z =
{ } { }

= = =
0
*
) ( ) ( ) ( ) (
k
k
e
z kT e t e Z t e Z z E
287

Fig. 10.5 Un semnal eantionat.

Un alt exemplu, transformarea Z a semnalului treapt unitar. Deoarece pentru k0 avem
u
1
(t)=1 relaia (10.5) devine:

(10.8)

Aceasta este o serie geometric i poate fi scris sub urmtoarea form compact:

(10.9)

e(t), ek
t, k
1 2 3 4 5 6 7 8 9
e(t)
e7
e2.Te
Te
ek
{ }

= =
0
1 1
) ( ) (
k
k
z t u Z z U
1 1
1
) (
1
1
=

z
z
z
z U
288

Tab. 10.1
Semnalul
) (t x
Transformata
Laplace
{ } ) (t x L
Transformata Z
{ } ) (
e
kT x Z
Impuls Dirac
) (t o
1 1
Treapta unitar
) (
1
t u
s
1

1 z
z

Rampa unitar
t t u ) (
1
2
1
s

2
) 1 ( z
Tz

Impuls Dirac ntrziat
) (
e
kT t o
s
e
kT
e

k
z

Semnal ntrziat
) (
e
kT t x
) (s X e
s
e
kT
) (z X z
k

La fel ca i transformata Laplace, transformata Z se calculeaz cu ajutorul tabelelor. n Tab.
10.1 se prezint cteva exemple.
10.5. Funcia de transfer n domeniul z
Pentru sistemele numerice se poate definii, la fel ca i pentru sistemele continui, o funcie de
transfer, Fig. 10.6. Dac intrrile x
i
(t) i x
i
(kT
e
) iau aceleai valori n momentele de eantionare,
ieirile x
e
(t) i x
e
(kT
e
) nu mai iau aceleai valori deoarece sistemul reacioneaz diferit la un semnal
continuu i la un tren de impulsuri Dirac.

Fig. 10.6 Funcia de transfer n domeniul s i n domeniul z.
) (s H
) (t x
e
) ( ) ( ) ( s X s H s X
i e
= ) (s X
i
) (t x
i
) (t h
) (kT x
i
) (kT x
e
) (z X
i
) (kT h
) (z H
) ( ) ( ) ( z X z H z X
i e
=
289

S determinm funcia de transfer a unui sistem numeric din rspunsul su indicial Fig. 10.7.
Din figur rezult expresia analitic a semnalului:
(10.10)

Transform
ata Y a rspunsului indicial se calculeaz cu relaia (10.5).

(10.11)

Fig. 10.7 Un rspuns indicial eantionat determinat experimental.

Deoarece transformata Z a semnalului treapt unitar este (10.9), din definiia funciei de
transfer rezult:

(10.12)

R
a
s
p
u
n
s
u
l

i
n
d
i
c
i
a
l

y
(
k
T
)
10
0,5
2 3 4 5 6 7 8 9
0,25
0.75
1
1
+ + +
+ + + =
) 5 ( ) 4 (
) 3 ( 75 , 0 ) 2 ( 5 , 0 ) ( 25 , 0 ) (
1
T t T t
T t T t T t kT y
o o
o o o
1
4 3 2 1
2 1 4 3 2 1
6 5 4 3 2 1 1
1
1
75 , 0 5 , 0 25 , 0
) 1 ( 75 , 0 5 , 0 25 , 0
75 , 0 5 , 0 25 , 0 ) (
+ + +
= + + + + + +
= + + + + + + =
z
z z z z
z z z z z z
z z z z z z z Y
) ( 25 , 0
) 1 )( 75 , 0 5 , 0 25 , 0 (
) (
) (
) (
4 3 2 1
4 1 3 2 1
1
1

+ + + =
= + + + = =
z z z z
z z z z z
z U
z Y
z H
290

10.6. Funcia de transfer n z echivalent
Dac se dorete ca ieirea sistemului continuu x
e
(t) i ieirea sistemului cu eantionare x
e
(kT)
s coincid n momentele de eantionare se procedeaz ca n Fig. 10.8 introducnd un extrapolator
pentru reconstituire semnalului. Efectul extrapolrii de ordin zero se vede n Fig. 10.9. n intervalul de
timp kT i (k+1)T semnalul refcut xa(t) are valoarea x(kT).

Fig. 10.8 Reconstituirea semnalului prin extrapolare.

Rspunsul extrapolatorului la un singur impuls Dirac, adic funcia pondere, poate fi exprimat
n funcie de treapta unitar. dac considerm Fig. 10.9.

(10.13)
Funcia de transfer a extrapolatorului de ordin zero este atunci:

(10.14)

Combinnd extrapolatorul de ordin zero cu H(s) ca n Fig. 10.9 rezult:

(10.15)

) (s H
) (t x
e
) ( ) ( ) ( s X s H s X
i e
= ) (s X
i
) (t x
i
) (t h
) (kT x
e
) ( ) (
~
) ( z X z H z X
i e
= ) (
0
s H
h
) (kT x
i
) (z X
i
) (s H
Extrapolator
) (
0
t h
h
) (t h
) ( ) ( ) (
1 1
0
T t u t u t h
h
=
{ }
s
e
s
e
s
t h L s H
sT sT
h h

= = =
1 1
) ( ) (
0 0
{ } ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
~
) (
*
0
1
s X s H s H ZL z X z H z X
i h i e
= =
291

Fig. 10.9 Semnalul aproximat xa(t) cu ajutorul unui extrapolator de ordin zero.
Deoarece x
i
(t) este eantionat i funcia de transfer a extrapolatorului este dat de (10.14),
rezult:

(10.16)

Funcia de transfer n z echivalent este atunci:

(10.17)

De exemplu, dac H(s)=1/s este un integrator, rezult din Tab. 10.1 modelul Euler:

(10.18)

Folosirea unui extrapolator de ordin zero produce, ca un efect lateral, o ntrziere cu un timp
mort egal cu jumtate din perioada de eantionare.

(10.19)

10.7. Compensatorul PID numeric
La implementarea numeric a compensatorului PID este foarte frecvent aproximarea
aciunilor integrale i derivative a algoritmului PID prin metoda diferenei inverse sau metoda Euler.
2
2
... 2 / ) ( 1 1 1
) (
T
s
sT
Te
s
sT sT
s
e
s H

=
+ +
~
=
x
(
k
T
)
,

x
a
(
t
)
kT (k+1)T
x(kT)
xa(t)
t [s]
) (
) (
) 1 ( ) (
1 1
z X
s
s H
z ZL z X
i e
)
`
=

)
`
= =

s
s H
ZL z
z X
z X
z H
i
e
) (
) 1 (
) (
) (
) (
~
1 1
1
1
2
1 1
1 1
1
) 1 ( ) (
~ 1
) (
=
)
`
= =
z
Tz
z
T
s
ZL z z H
s
s H
292

n aceste relaii T
e
este perioada de eantionare a semnalului care intr n compensator i este
un parametru care trebuie stabilit de ctre utilizator alturi de constantele K
c
, T
i
i T
d
.
Aceste aproximri pot fi aplicate la oricare din formele algoritmului PID. Cea mai frecvent
variant const n folosirea metodei diferenei inverse la aproximarea aciunii derivative i a metodei
Euler la aproximarea aciunii integrale pentru algoritmul PID ideal. Se obine algoritmul PID numeric
de poziie. Dac compensatorul comand, la fiecare perioad de eantionare, numai schimbarea
necesar fa de poziia precedent se obine algoritmul PID numeric incremental.

Compensatorul PID incremental este compatibil cu elemente de execuie de tip integral, cum
ar fi servomotoarele electrice. Acest compensator prezint avantajul c n caz de avarie elementul de
execuie i pstreaz ultima poziie. De asemenea trecerea din regim de comand manual n regim
de comand automat se face fr oc.
Algoritmul PID numeric posed de cele mai multe ori un mecanism de evitare al efectului de
saturare prin aciunea integral.
10.8. Instrumentul virtual PID.
Unele regulatoare PID numerice, de exemplu cele realizate pe calculatoare PC sub forma unor
instrumente virtuale, au algoritmul PID neliniar. Un exemplu de instrument virtual PID, produs de
National Instruments, are structura regulatorului ca n Fig. 9.11. Referina r(t) i variabila de proces
y
t
(t) la ieirea traductorului sunt eantionate cu perioada T
e
i prelucrate de calculator. Eantionul cu
numrul k al semnalului de comand u(k) al regulatorului este calculat conform variantei de algoritm
PID neliniar:
Aciunea tip P depinde de valoarea constantei L care trebuie s fie aleas de ctre utilizator.
Comanda u(k) este proporional cu eroarea e(k) dac L=1 sau cu ptratul erorii e
2
(k) dac L=0.
Aciunea tip I realizeaz integrarea explicit prin metoda trapezului. i aceast aciune este
neliniar. Cu ct eroarea e(i) este mai mare cu att este mai mic aciunea integral.
Aciunea tip D, realizat de blocul D1, folosete metoda diferenei inverse pentru aproximarea
derivatei i se aplic numai variabilei de proces filtrate y
f
(k).
Filtrarea zgomotului N se face de ctre blocul D2 iar filtrarea referinei de ctre blocul F cu
ajutorul funciilor de transfer din paragraful precedent, n varianta numeric.

1
1
1
1
:
1
:
~
z T
z
s Euler
T
z
s inversa Diferenta
e
e
) ( ) 1 ( ) ( :
) 1 (
) 1 (
1 ) ( :
1
1
1
1
z K z z K l incrementa PID
z
T
T
z
z
T
T
K z K pozitie de PID
e
d
i
e
c
=
(
+ =
293

10.9. Modelul ARMAX
Dac se discretizeaz intrarea u(t) i ieirea y(t) a unui sistem se vor obine secvena de
numere n care t este timpul discret normalizat t/T
e
.
Relaia dintre intrarea i ieirea unui sistem discret cu eantionare liniar
137
, invariabil
138
n
timp este o ecuaie cu diferene (recurent).

137
Un sistem pentru care este satisfcut principiul superpoziiei.
138
Un sistem pentru care u(t-T
0
) produce y(t-T
0
).
| |
) 3 ( 075 , 0 ) 2 ( 175 , 0 ) 1 ( 25 , 0 ) ( 5 , 0 ) (
) 1 ( ) ( ) (
) (
10 1
1
2
) 1 ( ) (
) (
) (
) 1 ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( :
1
2
+ + + =
=
(
+
=
(
+ =
+ + =
=
k y k y k y k y k y
k y k y
T
T
K k u
r dom
i e
i e i e
T
T
K k u
r dom
k e
L L k e K k u
k u k u k u k u neliniar PID
t t t t f
f f
e
d
c D
k
i i
e
c I
c P
D I P
294

Fig. 10.10 Un model tip ARMAX pentru un sistem discret cu eantionare.

Un exemplu foarte simplu de sistem cu eantionare nu are intrarea aleatoare i este descris de
urmtorul model matematic:

(10.20)
n care
u(t) - intrarea n sistem,
y(t) ieirea din sistem,
t timpul discret normalizat cu valori egale cu un numr ntreg de perioade de eantionare T
e
.
Modelul matematic (10.20) sub form de ecuaie cu diferene a sistemului cu eantionare
poate fi obinut pe cale teoretic, din ecuaia diferenial a sistemului neeantionat sau pe cale
experimental, prin msurarea mrimilor de intrare u(t) i de ieire y(t).
De exemplu, modelul teoretic al instalaiei pomp rezervor din Fig. 3.2 este ecuaia
diferenial

(10.21)

n care u(t) este debitul din conducta care umple rezervorul iar z(t) este nivelul din rezervor.
Prin eantionare derivata din (10.21) poate fi aproximat prin metoda Euler

nlocuind n (10.21) se obin e ecuaia cu diferene

(10.22)
y(t)
E
u(t)
e(t)
) (
) (
1
1
q A
q C
) (
) (
1
1
q A
q B
N t t u b t y a t y e + = ), 1 ( ) 1 ( ) (
1 1
) ( ) (
1 ) (
t u
T
K
t y
T dt
t dy
+ =
e
e
T
t y T t y
dt
t dy ) ( ) ( ) ( +
~
) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) 1 (
1 1
t u b t y a t u
T
K
t y
T
T
t y
e
+ = + = +
295

Comparnd cu (10.20) se obine identificarea teoretic a modelului sub form de ecuaie cu
diferene a sistemului cu eantionare:

(10.23)

Modelul sub form de ecuaie cu diferene poate fi folosit pentru calculul ieirii z(t) al
sistemului cu eantionare atunci cnd se cunoate intrarea sa u(t). De exemplu, dac a
1
=-0,5 iar
b
1
=0,5 se obin rezultatele din urmtorul tabel pentru rspunsul indicial
139

t 0 1 2 3 4 5
u(t) 0 1 1 1 1 1
y(t) 0 0,5 0,75 0,875 0,937 0,969

Pentru descrierea mai compact a modelelor sistemelor cu eantionare se folosete operatorul
de ntrziere cu o perioad de eantionare q
-1
definit n modul urmtor:
(10.24)
Dac ntrzierea este de d perioade de eantionare T
e
atunci
(10.25)
Folosind operatorul de ntrziere q modelul (10.20) al sistemului cu eantionare devine
(10.26)
Un model general, foarte folosit, pentru sistemele cu eantionare este modelul ARMAX
140
a
crui schem bloc este prezentat n Fig. 10.10. Modelul matematic corespunztor, sub forma unei
ecuaii cu diferene, este:

(10.27)

n care
u(t) intrarea determinist a modelului,
e(t) intrarea aleatoare a modelului de tip zgomot alb gaussian,
y(t) ieirea modelului.
Polinoamele A(q
-1
), B(q
-1
) i C(q
-1
) au urmtoarele forme:
(10.28)

139
Rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar.
140
Auto-Regresive Moving Average with eXogenous input.
K
T
T
b
T
T
a
e e
= =
1 1
, 1
) 1 ( ) (
1
=
t y t y q
) ( ) ( d t y t y q
d
=
) ( ) ( ) 1 (
1
1
1
1
t u q b t y q a

= +
N t t e
q A
q C
t u
q A
q B q
t y
d
e + =

, ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
1
1
1
na
na
q a q a q A

+ + + = ... 1 ) (
1
1
1
296

(10.29)

(10.30)

Modelele ARMAX sunt folosite la analiza i predicia seriilor
141
de timp i la identificarea
experimental a funciilor de transfer pentru sistemele tehnice
142
, organizaionale, economice sau
sociale.

Pentru studiul sistemelor modelul ARMAX caracterizat de (10.27) este uneori simplificat i
prezentat sub denumirile urmtoare.
Modelul ARX
143

(10.31)
Modelul FIR
144

(10.32)
Modelul OE
145

(10.33)

Studiul semnalelor sub form de serii de timp folosete i urmtoarele modele obinute din
(10.27) prin simplificare.
Modelul ARMA
146

(10.34)
Modelul AR
147

(10.35
Modelele autoregresive de ordinul unu sunt cunoscute i sub numele de procese Markov.
Aceste modele sunt populare deoarece sunt intuitive i uor de estimat.
Modelul MA
148

(10.36)
Pentru studiul sistemelor i semnalelor sunt folosit i modele mai complexe dect ARMAX.
Printre acestea menionm:
Modelul ARIMAX
149

141
Saeria de timp este o colecie de observaii efectuate secvenial n timp.
142
Instalaiile.
143
Autoregresive with exogenous variable
144
Finite Impulse Response
145
Output Error
146
Auto-Regresive Moving Average
147
Auto-Regressive
148
Moving Average
nb
nb
q b q b b q B

+ + + = ... ) (
1
1 0
1
nc
nc
q c q c q C

+ + + = ... 1 ) (
1
1
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t e t u q B t y q A + =

) ( ) ( ) ( ) (
1
t e t u q B t y + =

) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
t e t u
q A
q B
t y + =

) ( ) ( ) ( ) (
1 1
t e q C t y q A

=
) ( ) ( ) (
1
t e t y q A =
) ( ) ( ) (
1
t e q C t y

=
297

(10.37)

n care
(10.38)
are un efect integrator asupra perturbaiei i permite modelarea comportrii ei nestaionare cu
polarizare.
Modelul NARMAX
150
este un model neliniar spre deosebire de modelul ARMAX care este
liniar. Practic aceste modele sunt realizate sub forma unor reele neurale.

149
. Auto-Regresive Integrated Moving Average with eXogenous input
150
Nonliniar Auto-Regresive Moving Average with eXogenous input
N t t e
q q A
q C
t u
q A
q B q
t y
d
e
A
+ =

, ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
1 1
1
1
1
1 1
1 ) (

+ = A q q
298

11. Sisteme domotice

11.1. Sistem tip RS232/RS485

Fig. 11.1 Cosimularea cu Proteus a transmiterii la distan a valorii unei tensiuni folosind
microcontrolere PIC16F877 i standardele RS232 i RS485

299

Fig. 11.2 Montajul experimental a unui microcontroler PIC18F458 care comunic cu o tastatur, un
display local LCD i un calculator la distan folosind standardul RS232

300

11.2. Sistem tip EIB/KNX

Datele care pot fi achiziionate, prelucrate, comunicate i prezentate dintr-o cldire simpl,
poate o locuin, cu o instalaie clasic, rezult din Fig. 11.3 Aceiai instalaii, dar interconectate
conform standardului EIB/KNX, apar n Fig. 11.4. Structura sistemului pentru acest exemplu simplu
apare n Fig. 11.5.
Fig. 11.3 Instalaie clasic [7]
Bus-ul EIB/KNX (European Installation Bus) este un sistem deschis (fr proprietar)
i este promovat de ctre asociaia Konex (KNX). El poate fi realizat pe toate mediile de comunicaie:
cablu cu pereche rsucit (telefonic), frecven radio sau infrarou, linie de alimentare de putere
(230V sau 400V).
Pe o linie pot fi conectai maximum 255 participani. O zona cuprinde maximum 15 linii
legate printr-un cuplor de linie. Maximum 15 zone pot fi legate intre ele printr-un cuplor.

301

Fig. 11.4 Principiul bus-ului n instalaii [7]

Fig. 11.5 Structura sistemului cu protocol EIB/KNX [7]
Transmisiunea datelor, prin cablu pereche rsucit, se face in modul diferenial cu o
vitez de 9600 bii/sec. Lungimea magistralei trebuie s fie mai mic de 1000 m. Distana dintre dou
302

componente EIB nu poate depi 700 m, iar alimentarea unei componente nu poate fi situat la o
distan mai mare de 350 m.
Fig. 11.6 Cablu pereche rsucit

Fig. 11.7 Limitarea distanelor intre modulele EIB

303

Fig. 11.8 Topologia unui sistem EIB/KNX

FIG. 11.9 Programul ETS de configurare a reelei EIB/KNX
304

11.2.1. Cuplorul de reea

Fig. 11.10 Cuplorul de reea EIB/KNX (BCU Bus Coupler Unit).
11.2.2. Legtura diferenial

Fig. 11.11 Legtura diferenial (simetric). Receptorul reconstituie semnalul prin scdere.

Fig. 11.12 Perturbaiile sunt nlturate la legtura diferenial.

305

Fig.
11.13 Legtura diferenial pe patru fire

306

Fig. 11.14 Legtur diferenial pe dou fire.

Fig. 11.15 Legtur diferenial de tip bus.
11.2.3. Formatul telegramelor transmise

Fig. 11.16 Semnalele logice la protocolul EIB/KNX
Formatul transmisiei este de tip RS232 : START (0 logic) + 8 date + doi bii de
paritate + STOP (1 logic) + PAUZA (2x1 logic).
307

Formatul unei telegrame EIB este:
Control Adresa
expeditor
Adresa
destinatar
Contor
rutare
Lungime Date Securitate
bii 8 16 17 3 4 16x8 max. 8

Datele sunt transmise in mod asincron. Biii de start i de stop realizeaz sincroniarea.
Pentru transmisia datelor se folosete protocolul CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access
with Collision Avoidance).
Emitorul transmite telegrama dac bus-ul este liber. Dac transmisia s-a realizat cu succes
receptorul confirm printr-un semnal ACK (Acknowledge).
Telegrama poate fi transmis de trei ori. Dup aceasta transmisiunea se ntrerupe, i se
semnalizeaz defeciunea.
Dac doi participani ncep emiterea concomitent, cel cu prioritatea mai mare are acces
imediat la bus. Al doilea emitent va putea face o nou ncercare dup o durat de mrime stabilita
aleatoriu.
Atunci cnd participanii au aceiai prioritate, accesul la bus este cedat emitentului cu adresa
fizic cea mai mic.
Fig. 11.17 Exemplu de funcionare al sistemului domotic EIB/KNX
Legtura dintre dou componente EIB, de exemplu un ntreruptor i o lamp, nu se
realizeaz prin cablu in mod tradiional, ci se stabilete o legtur virtual. Pentru aceasta se definete
o adres de grup, in acest exemplu 1.1.1. Atunci cnd ntreruptorul este acionat, driverul su de reea
emite o telegram care este ascultat de toate componentele instalaiei, dar numai componenta legat
virtual prin grupul 1.1.1 va prelucra telegrama.
Mesajul transmis prin telegram poate conine diferite informaii suplimentare, de exemplu
locaia ntreruptorului, denumirea lui, etc.
308

11.3. Sistem tip LonWorks

Fig. 11.18 Nod tipic pentru reeaua LonWorks

Fig. 11.19 Cipul neuron LonWorks tip MC143150

309

Fig. 11.20 Integrarea sistemului LonWorks cu alte sisteme

Fig. 11.21 Sistem domotic LonWorks pentru un apartament cu dou dormitoare

310

Fig. 11.22 Sistem domotic TAC Vista bazat LonWorks

311

11.4. Sistem tip BACnet
Standardul BAC prevede reglementri pentru nivelele de management automatizare.
La nivel de cmp poate lucra cu sisteme RS232, RS485, LonWorks i altele

Fig. 11.23 Achiziia datelor pentru un sistem tip BMS

312

Fig. 11.24 Sisteme standard sau non-standard.

Fig. 11.25 Achiziia de date conform LonWorks

313

Fig. 11.26 Modul de funcionare BACnet

314

11.5. Sistem cu inteligen artificial

Fig. 11.27 Dou nivele de funcionare a unui sistem domotic cu inteligen artificial

Fig. 11.28 Buctria inteligent

315

Fig. 11.29 Schema bloc a unui sistem domotic cu inteligen artificial

316

11.6. Sistem tip Dali

Dali Digital Addressable Lighting Interface este un standard tehnic pentru un sistem domotic
simplu destinat exclusiv iluminatului din cldiri. Acesta conine un protocol de comunicare i interfaa
electric pentru conectare la sistemul domotic.
Un sistem Dali este format dintr-un controler i unul sau mai multe dispozitive de
iluminat. Controlerul poate conduce fiecare dispozitiv adresabil sau grupuri de dispozitive, printr-un
schimb bidirecional de mesaje.

Fig. 11.30 Un dispozitiv Dali poate conine mai multe detectoare: de micare PIR sau de comand la
distan in infrarou

Busul sistemului Dali este format dintr-o pereche de fire rsucite care poate fi situat
alturi de instalaia de alimentare.

317

Fig. 11.31 Sistem simplu Dali cu panou de control sau comand la distan in infrarou

318

Fig. 11.32 Un PC sau un controler la distan in infrarou poate fi folosit pentru configurarea
grupurilor de dispozitive

Fig. 11.33 Un sistem Dali poate fi conectat prin intermediul unui gateway la un sistem BMS

319

11.7. Sistem wireless tip ZigBee

Fig. 11.34 Reele ZigBee wireless tipice. Aciune la 30m in interior i 100m in exterior.

320

12. Sisteme automate inteligente cu logica fuzzy
Funcionarea sistemelor n medii ostile, aa cum este cazul echipamentelor i instalaiilor
pentru cldiri i locuine, conduce, printre altele, la existena unui nivel ridicat de perturbaii i
zgomote. Dac zgomotele depesc aproximativ 10 20 % din valoarea semnalului util identificarea
funciei de transfer a procesului nu mai este exact i conducerea adaptiv nu mai d rezultate
mulumitoare. n aceast situaie se folosesc pentru conducere sisteme cu inteligen artificial cum ar
fi sistemele expert, sistemele cu logic fuzzy, reelele neurale i sistemele cu algoritmi genetici.

Fig. 12.1 Necesitatea sistemelor cu logica fuzzy
Exist multe discuii asupra definiii sistemelor inteligente. ntr-o accepiune extins se
accept c sistemele expert, sistemele cu logic fuzzy i sistemele cu algoritmi genetici fac parte din
aceast categorie. n Tab 12.1 se face o comparaie a principalelor caracteristici a acestor sisteme. O
examinare sumar a tabelului pune n eviden avantajele reelelor neurale i sistemelor cu algoritmi
genetici. Trei performane critice sunt reprezentarea cunotinelor, nvarea i explicarea aciunilor.

321

Tab 12.1 Compararea Sistemelor Expert (SE), Sistemelor Fuzyy (SF), Reelelor Neurale (RN) i
Algoritmilor Genetici (AG).
SE SF RN AG
Reprezentarea cunotinelor ** *** **
Toleran la incertitudine ** *** *** ***
Toleran la imprecizie *** *** ***
Adaptabilitate ** *** ***
nvare *** ***
Explicarea aciunilor *** *** *
Descoperirea cunotinelor * *** **
ntreinere ** *** **

Teoria mulimilor fuzzy (fuzzy) a fost elaborat n Statele Unite ale Americii la nceputul
anilor aizeci de ctre matematicianul Lotfi Zadeh, profesor la Berkeley University din California. Au
fost necesare aproximativ treizeci de ani pentru ca aceast teorie s fie recunoscut n domeniul
automaticii, mai ales datorit faptului c n aceast perioad, logica clasic a stat la baza unei
avalane de aplicaii n domeniul conducerii automate. Mulimile fuzzy i aplicaiile lor au constituit
preocupri importante i pentru cercettorii romni, dintre care se remarc n special C.V. Negoi.
Logica fuzzy, este o logic polivalent, spre deosebire de logica lui Boole care este bivalent
(binar). Diferena ntre logica clasica, unde nu se raioneaz dect la modul "tot sau nimic", i logica
"fuzzy", este c aceasta din urm ia n considerare o infinitate de situaii intermediare de tipul: tot,
mult, mijlociu, puin, foarte puin, nimic.
Raionamentele oamenilor sunt foarte rar binare, deoarece noiunile de "adevrat" sau "fals"
n mod strict, apar numai uneori. Mult mai frecvent se folosesc noiunile "poate" i "mai degrab
adevrat sau fals".
Aplicaiile bazate pe logic fuzzy nu au fost posibile pn relativ recent, cnd tehnica de
calcul a devenit performant i faptul c logica fuzzy necesit mai multe calcule dect logica binar,
nu mai reprezint un obstacol n abordarea aplicaiilor.
Conducerea automat fuzzy a proceselor continue au nceput s fie cercetate din 1974 de ctre
Mamdani, profesor la Queen Mary College din Marea Britanie. Munca sa de pionierat a fost motivat
de dou publicaii ale lui Zadeh despre algoritmii fuzzy (n anul 1968) i despre analiza lingvistic (n
anul 1973).
Un alt cercettor important care a adus contribuii remarcabile n conducerea fuzzy este
Michio Sugeno, de la Departament of System Science, Tokyo Institute of Technology din Japonia.
Termenul "fuzzy" din limba englez, care nseamn fuzzy sau imprecis, este folosit n
domeniul de specialitate i n limba romn.

322

12.1. Mulimi fuzzy.
O mulime fuzzy poate fi considerat ca fiind o categorie de obiecte unde nu exist delimitri
foarte clare ntre obiectele care aparin i cele care nu aparin categoriei. Pentru mulimea fuzzy se
poate folosi definiia prezentat n cele ce urmeaz.
Fie X ={x} o grupare de elemente desemnate generic prin x i numit mulime de baz sau
univers.
Atunci mulimea fuzzy A (submulime a universului X) este o mulime de perechi ordonate

A = {(x,
A
(x))}, x eX (12.1)

unde termenul
A
(x) este numit gradul de apartenen a lui x la mulimea A i
A
: XM este
o funcie pe X cu valori n M, denumit spaiu de apartenen. Atunci cnd M conine numai dou
valori 0 i 1, mulimea A este nefuzzy (crisp) i funcia de apartenen devine identic cu funcia
caracteristic unei mulimi nefuzzy.
De obicei, se presupune c M este intervalul |0,1|, cu 0 i 1 reprezentnd cel mai mic,
respectiv cel mai mare grad de apartenen. O mulime fuzzy A poate fi definit cu precizie prin
asocierea fiecrui element x a unui numr cuprins ntre 0 i 1 care reprezint gradul su de apartenen
la mulimea A.
n cadrul teoriei clasice a mulimilor, funcia de apartenen
A
(x) a unui element x la o
mulime A care este o submulime a universului X, este definit astfel:
1 dac x e A

A
(x) = (12.2)
0 dac x e A

Se poate spune c elementul x este membru al mulimii A dac are funcia de apartenen
A
(x)=1 sau nu este membru al mulimii A dac are funcia de apartenen
A
(x)=0.
Pentru o mulime fuzzy, apartenena este exprimat n intervalul |0,1| i nu este exprimat n
mulimea {0,1}. Mulimea fuzzy A, definit ca o submulime fuzzy a mulimii X, este caracterizat de
valorile funciilor de apartenen pentru toate elementele x
i
ale mulimii X:

(12.3)

Membrul drept al relaiei se poate citi astfel: elementul x
1
cu funcia de apartenen la
mulimea fuzzy A avnd valoarea
A
(x
1
) i elementul x
m
cu funcia de apartenen la mulimea fuzzy A
avnd valoarea
A
( x
m
).
Dac universul X este continuu, atunci mulimea fuzzy se noteaz

(12.4)

ceea ce desemneaz mulimile fuzzy n general.

m m A A A
m
i
i i A
x x x x x x x x A / ) ( / ) ( / ) ( / ) (
2 2 1 1
1
+ + + = =
=
}
=
X
A
x x A / ) (
323

- Operatii cu mulimi fuzzy.
Pentru mulimile fuzzy sunt definite operaii similare celor definite pentru mulimile clasice.
Dar, spre deosebire de mulimile clasice, operatorii nu sunt unic definii, datorit valorii continue a
funciei de apartenen n intervalul |0,1|.
Extinderea operaiilor de reuniune i intersecie n domeniul mulimilor fuzzy nu este unic
definit. Deoarece mulimile clasice pot fi considerate mulimi fuzzy speciale, operaiile de reuniune
i de intersecie trebuie s fie aceleai dac mulimile fuzzy devin mulimi clasice.
Intersecia. Intersecia mulimilor fuzzy A i B este desemnat prin AB i este definit ca o
mulime fuzzy coninut deopotriv n A i B. Funcia de apartenen pentru AB este dat de

A B
(x) = min (
A
(x),
B
(x)), x eX (12.5)

unde Min(a, b) = a dac a s b i Min(a, b) = b dac a > b. Dac se folosete simbolul

.
pentru conjuncie n locul Min, relaia (7.5) se poate scrie

A B
=
A
.
B
(12.6)

Reuniunea. Noiunile de reuniune i intersecie a mulimilor A i B sunt duale. Reuniunea
mulimilor A i B este desemnat prin AB i este definit ca fiind cea mai mic mulime fuzzy care
conine deopotriv mulimile A i B. Funcia de apartenen pentru AB este dat de

A B
(x) = max (
A
(x),
B
(x)), x eX (12.7)

unde Max(a,b) = a dac a > b i Max(a,b) = b dac a < b. Dac se folosete simbolul v
pentru disjuncie n locul Max, relaia (9.7) se poate scrie

A B
=
A
v
B
(12.8)

Se poate arta c reuniunea i intersecia sunt legate ntre ele prin identitatea

AB = (A
'
B
'
)
'
(12.9)

unde A
'
i B
'
reprezint complementul mulimilor fuzzy A i B.
Formulele generale ale reuniunii i interseciei sunt reprezentate de conormele triunghiulare
(conormele T sau normele S) i, respectiv de normele triunghiulare (normele T).
O norm T este o funcie definit pe |0,1| |0,1| cu valori n |0,1|, care satisface criteriile:

1. T (a,1) = a
2. T (a, b) s T (c, d) dac a s c, b s d
3. T (a, b) = T (b, a)
4. T (T (a, b), c = T (a, T ( b, c))

O norm S trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii:
324

1. S (a, 0) = a
2. S (a, b) s S (c, d), dac a s c, b s d
3. S (a, b) = S (b, a)
4. S (S(a, b),c) = S (a, S (b, c)).

Complementul. Se spune c mulimea fuzzy A
'
este complementul mulimii fuzzy A, dac i
numai dac

A'
= 1
A
(12.10)

Negaia este interpretat ca fiind operaia care nlocuiete
A
(x) prin 1
A
(x) pentru fiecare
x din universul X.
Egalitatea. Dou mulimi fuzzy egale, A = B, dac i numai dac
A
(x) =
B
(x) pentru orice
x din universul X.

Incluziunea. O mulime fuzzy A este inclus n mulimea fuzzy B, sau este o submulime a
mulimii fuzzy B (notaie A c B), dac i numai dac
A
(x) s
B
(x).
Produsul algebric al mulimilor fuzzy A i B se noteaz AB i se definete prin

AB
(x) =
A
(x)
B
(x), x e X (12.11)

Suma algebric a mulimilor fuzzy A i B se noteaz A B i se definete prin

A B
(x) =
A
(x) +
B
(x)
A
(x)
B
(x), x e X (12.12)

Se poate arta c

A B = (A
'
B
'
)
'
(12.13)
- Relaii fuzzy.
Mulimile fuzzy pot fi extinse astfel nct funciile de apartenen s aib mai multe variabile.
Aceste mulimi fuzzy multi - dimensionale sunt numite n general relaii fuzzy. O relaie fuzzy n-ar R
definit n X
1
X
2
... X
n
este o mulime fuzzy multidimensional definit pe X
1
X
2
... X
n
i
notat

R = {
R
(x
1
,...,x
n
) / (x
1
,.....,x
n
) / x
1
e X
1
,..., x
n
e X
n
} (12.14)

sau

R = ...
X X
n
} }
1
R
(x
1
,...,x
n
) / (x
1
,...,x
n
) =
X
1
}

R
(x
1
,...,x
n
) / (x
1
,...,x
n
) (12.15)
325

O astfel de relaie poate reprezenta o corelaie dintre elementele mulimilor care definesc
spaiul intrrilor i ieirii.
Relaiile fuzzy pot exprima asocieri lingvistice, corelaii, relaii, cum ar fi de exemplu: mai
mic dect, cam de dou ori mai mare, mult mai mare, etc.
Proprietile mulimilor fuzzy se pot extinde i asupra relaiilor fuzzy, considerate ca mulimi
fuzzy multidimensionale.

- Proiecia si extensia cilindrica.
Lotfi Zadeh, n anul 1975, a definit proiecia unei relaii fuzzy n X X X X
i
i i i
k
=
1 2

prin

proj (R; X
i
) = sup
,
..., x x
X
j j
l
i
1
}

R
( x
i
1
, ..., x
i
k
) / ( x
i
1
,..., x
i
k
) (12.16)

n care R este o submulime fuzzy pe X
n
= X
1
X
2
... X
n
i X
i
X
j
= X
n
. Indicii j
1
, ..., j
n

sunt complementarii indicilor i
1
, ...,i
n
fa de indicii 1,2, ...,n. Conform acestei definiii, prin proiecie
se elimin dimensiunile spaiului relaiei fuzzy prin luarea valorilor superioare ale funciei de
apartenen pentru dimensiunea sau dimensiunile eliminate.

Extensia cilindric a fost definit de Zadeh n 1975 astfel:

cext (R ; X
n
) =
X
n
}

R
( x
i
1
, ..., x
i
k
) / ( x
i
1
, ..., x
i
k
) (12.17)

unde R este o relaie fuzzy n X
i
. Aceasta nseamn c o mulime sau relaie fuzzy este extins
ntr-un spaiu cartezian, cu restricia c dac R este o mulime fuzzy X
n
i X
n
c X
m
, atunci:

R = proj (cext (R; X
m
); X
m
) (12.18)

Proiecia i extensia cilindric sunt utilizate n stabilirea relaiilor sau regulilor de compoziie.

- Relaii de compoziie.
Relaia de compoziie a fost definit de Zadeh (1975) astfel: fie o relaie R n X Y i A o
mulime fuzzy n X. O mulime fuzzy B din Y poate fi dedus din A, dat fiind relaia de compoziie
R i mulimea fuzzy A.
Aceasta se noteaz:

B = AoR (12.19)
i este definit de :

B = proj (R cext (A; XY)) (12.20)
326

Considernd extensia cilindric ca implicit, relaia de compoziie poate fi interpretat ca
avnd dou faze: intersecia de proiecie.
Zadeh a propus folosirea compoziiei sup-min. Dac A este o mulime fuzzy cu funcia de
apartenen
A
(x) i R este o relaie fuzzy cu funcia de apartenen
A
(x,y), atunci relaia de
compoziie devine:
B
(y) = sup
x
min (
A
(x),
R
(x,y)) (12.21)
unde extensia cilindric este implicit iar sup i min reprezint fazele de proiecie i respectiv
combinare.
Ali cercettori au artat c definiia relaiei de compoziie se poate generaliza prin
considerarea normelor T i S pentru operatorii min i sup. De fapt, n domeniul continuu nu se poate
considera o norm S (sau conorm T) general deoarece modul ei de lucru nu este definit. De aceea,
reprezentarea general a unei relaii fuzzy este:

B
(y) = sup
x
T (
A
(x),
R

R
(x, y)) (12.22)

unde T este norma T general.
Implementarea sup-min propus de Zadeh este cea mai utilizat.

327

12.2. Logica fuzzy.
Operaiile cu mulimi fuzzy stau la baza operaiilor din logica fuzzy.
Propoziii de forma: x este A, unde x este o variabil iar A este o valoare lingvistic, pot fi
scrise n formalismul logicii fuzzy.
Se pot forma reguli i baze de reguli care s fie folosite pentru procese de interferen logic.

- Propoziii fuzzy.
Propoziiile fuzzy sunt de forma "x este mai mare", unde mare este o valoare lingvistic
definit printr-o mulime fuzzy pe universul discursului variabilei x. Propoziiile fuzzy sunt baza
logicii fuzzy. Ele pot fi schimbate prin intermediul operatorilor logici. cum ar fi: operatorul i,
operatorul sau.
Modificatorii lingvistici pot fi folosii pentru a modifica valorile lingvistice. De exemplu,
modificatorul lingvistic foarte poate fi folosit pentru a modifica propoziia "x este mare" n "x este
foarte mare".
Ca i logica clasic, propoziiile fuzzy pot fi combinate cu ajutorul operatorilor i sau. n
logica fuzzy, aceti operatori sunt implementai cu norme T i respectiv, conorme T.
Operatorii cel mai des folosii sunt operatorii propui de Zadeh:

I min (a, b) SAU max (a, b)

Combinarea a dou propoziii fuzzy egale va avea ca rezultat aceiai informaie dup
combinare:
AB
(x) = min(
A
(x),
A
(x)) =
A
(x) (12.23)

AB
(x) = max (
A
(x),
A
(x)) =
A
(x)

n figura 11.2 sunt prezentate rezultatele aplicrii operatorilor I i SAU propui de Zadeh:

12.2. Rezultatele aplicrii operatorilor I, SAU

Dac propoziiile se definesc pe universuri diferite, atunci aplicarea unui operator fuzzy va
avea ca rezultat o relaie fuzzy.
De exemplu, propoziia:
p: x
1
este A
1
i x
2
este A
2

poate fi reprezentat de relaia fuzzy:

P
(x
1
,x
2
) = T(
A1
(x
1
),
A2
(x
2
) (12.24)

328

n care T este o norm T general care modeleaz operatorul i. O asemenea combinaie de
propoziii poate constitui premisa unei reguli fuzzy.

- Reguli fuzzy.
Regulile fuzzy se reprezint prin implicani fuzzy, care au aceleai rol ca i tabelul de adevr
din implicaia definit n logica clasic. n logica clasic, propoziia: dac A atunci B este modelat
prin implicaia logic A B.
O regul fuzzy poate fi reprezentat printr-o relaie fuzzy cu ajutorul unui implicant fuzzy.
Regulile fuzzy se pot combina prin operatori de asigurare.
Regula fuzzy este de forma dac-atunci, unde premisa i consecina regulii sunt propoziii
fuzzy. Premisa poate conine o combinaie de propoziii realizat cu operatorii i, sau ori cu operatorii
de negare. O propoziie de forma

dac x
1
este A
1
i x
2
este A
2
, atunci y este B se poate reprezenta sub forma relaiei:

R = I(T(A
1
, A
2
), B) (12.25)

unde T este o conjuncie bazat pe o norm T general i I este un implicant fuzzy. Norma T
modeleaz operatorul i iar implicantul fuzzy I modeleaz implicaia dac-atunci. Rezult c o regul
fuzzy se poate reprezenta printr-o relaie fuzzy. Funcia de apartenen a relaiei R este:

R
(x
1
, x
2
, y) = I | T (
A1
(x
1
),
A2
(x
2
)),
B
(y)| (12.26)

Dac exist mai mult de o propoziie n consecina unei reguli fuzzy, atunci se admite c
regulile fuzzy sunt separabile, obinndu-se un set de reguli cu o singur consecin. Acest set de
reguli, care au o singur consecin, se combin ntr-o relaie fuzzy. Mai multe reguli formeaz o baz
de reguli. Regulile fuzzy sunt considerate ca un set de r reguli paralele care au premisele bazate pe n
variabile:

r
1
: dac x
1
este A
1
i ... i x
m
este A
m
atunci y este B
1

altfel ...

altfel
r
K
: dac x
K
este A
K
i ... i x
n
este A
n
atunci y este B
K

altfel ...

altfel
dac x
r
este A
r
i ... i x
n
este A
n
atunci y este B
r

Modelarea unui astfel de set de reguli paralele cu o relaie fuzzy se efectueaz prin construirea
relaiei R
K
pentru fiecare regul r
K
i combinarea acestor relaii ntr-o singur relaie R. Aceast
combinare a relaiilor fuzzy ntr-o singur relaie se numete agreare.
- Inferena fuzzy.
Inferena se refer la o regul fuzzy sau la o baz de reguli. Inferena unei reguli fuzzy este o
aplicare direct a compunerii relaiilor fuzzy. Acest tip de inferen, introdus de Zadeh, presupune c
o regul fuzzy de tipul:

329

dac x este A atunci y este B

este reprezentat de o relaie fuzzy R.
n cazul n care relaia R este dat, se deosebesc urmtoarele tipuri de inferen:
a) fiind dat premisa A
'
se poate infera consecina B
'
;
b) fiind dat consecina B
'
se poate obine premisa A
'
.
De obicei se utilizeaz legea de compoziie sup-min, dei sunt posibile i alte combinaii.
Conform tipului de inferen a), inferena se realizeaz prin regula de compoziie pentru
inferen

B
'
= A
' o
R (12.27)
n care R reprezint regula fuzzy: dac x este A atunci y este B.
Pentru inferena de tipul b) se poate folosi regula de compoziie pentru interferena fuzzy

A
'
= RoB
'
(12.28)

Consecinele sunt reprezentate printr-un set de reguli fuzzy paralele, numit baz de reguli
fuzzy. Agrearea regulilor fuzzy se efectueaz diferit n funcie de tipul implicaiilor.
12.3. Sisteme de conducere automat bazate pe logica fuzzy.
Conducerea fuzzy este cea mai dezvoltat aplicaie a teoriei mulimilor fuzzy. Un algoritm
fuzzy de control reprezint de fapt aplicarea regulii de compoziie pentru inferen. Fiind dat o relaie
R reprezentnd baza de reguli pentru conducere i intrrile fuzzy A
'
, se poate obine o ieire fuzzy B
'

prin compunerea lui A
'
cu R, adic B
'
= A
' o
R. Algoritmul de control este descris prin reguli fuzzy n
care premisele sunt clasificri ale intrrilor iar consecinele sunt clasificri ale incrementului
comenzii. S-a precizat c regulile fuzzy pot fi reprezentate prin relaii fuzzy i c relaiile se pot agrea.
La sistemele de conducere automat intrrile i ieirile sunt mrimi numerice, deci este
necesar o transformare a intrrilor numerice n intrri fuzzy, operaie numit fuzificare (vaguizare) i
o transformare a ieirilor fuzzy n valori numerice, operaie numit defuzificare (devaguizare).
n figura Fig. 12.3 este prezentat o schem bloc a algoritmilor de conducere fuzzy.

Fig. 12.3 Schema bloc a algoritmilor de conducere fuzzy

Dac intrarea este o valoare numeric, adic nu are nici un grad de incertitudine (cum este
cazul mrimii msurate pe calea de reacie sau referin) atunci se spune c mulimea fuzzy A
'
este un
singleton:

1 dac x
i
= x
'
i

Ai
(x
i
) = (12.29)
0 altfel

330

Defuzzyficarea unei relaii fuzzy se poate efectua prin metodele centrului de mas, media
maximilor sau centrul ariilor.
Metoda centrului de mas este similar cu calculul centrului de mas al unui corp i este
metoda cea mai folosit. Diferena este c se nlocuiete masa corpului cu valorile funciei de
apartenen:
cm(B
'
) =

B
Y
B
Y
y ydy
y dy
'
'
( )
( )
}
}
(12.30)
sau, n domeniul discret:
cm(B
'
) =

B
i i
i
m
B
i
i
m
y y
y
'
'
( )
( )
=
=
1
1
(12.31)

Regulile de conducere fuzzy pentru un regulator fuzzy cu o intrare i o ieire pot fi scrise,
spre exemplu, astfel:

dac E este PP, VE este MP, atunci VO este NN;
dac E este AZ, VE este AZ, atunci VO este AZ,

unde:
E - eroarea (abaterea);
VE - variaia erorii;
VO - variaia ieirii;
PP - puin pozitiv;
MP - mult pozitiv;
NN - normal negativ;
AZ - aproape zero.
Este necesar determinarea mulimii de baz sau a universului pentru mrimile fuzzy.
Universul n conducerea fuzzy poate fi:
- discretizat, spre exemplu ntre 6 i + 6;
- continuu, n intervalul |1, 1|.
Univers discretizat. n acest caz, variabilele fuzzy sunt alese uzual aa cum se arat n tabelul
11.2. Este alegerea grupului de cercettori condui de Mamdani de la Queen Mary College.

331

Tab 12.2
-
- 6
1

0
+
1
+
2
+
3
+
4
+
5
+
6
M
MP
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 7 1
0
N
NP
0 0 0 0 0 0 0 0 3 7 1
0
7 3
P
PP
0 0 0 0 0 0 3 7 1
0
7 3 0 0
A
AZ
0 0 0 0 3 7 1
0
7 3 0 0 0 0
P
PN
0 0 3 7 1
0
7 3 0 0 0 0 0 0
N
NN
3 7 1
0
7 3 0 0 0 0 0 0 0 0
M
MN
1
10
7
7
3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

MP - mult pozitiv; NP - normal pozitiv; PP - puin pozitiv; AZ - aproape zero; PN - puin
negativ; NN - normal negativ; MN - mult negativ.
Din tabel se observ c fiecare variabil fuzzy A se exprim ntr-un mod, conform relaiei
urmtoare:

A
a
x
a
x x
a
x
a
x
= + + + +
1
1
2
2 3
2
4
1
5
1
(12.32)

care este caracterizat de trei parametri a
1
, a
2
i x
3
care are cel mai mare grad de apartenen,
adic 1.

Univers continuu. Variabilele fuzzy sunt alese uzual aa cum se arat n Fig. 12.4 i Fig.
12.5.

Fig. 12.4 Variabilele fuzzy de tip exponenial

Pentru variabilele fuzzy de tip exponenial se pot asocia funcii de apartenen cum ar fi de
exemplu:

332

A(x) = exp|a
2
(x x
0
)| (12.33)

care este caracterizat de doi parametri, a i x
0
.

Fig. 12.5 Variabile fuzzy de tip triunghiular

Funcia de apartenen de tip triunghiular Fig. 12.5 este caracterizat de asemenea de doi
parametri.
Exist i un alt tip de variabile fuzzy, cu funcia de apartenen monoton , aa cum este n
Fig. 12.6.

Fig. 12.6 Variabile fuzzy de tip monoton

n general, tipul unei variabile fuzzy este n aceeai msur legat de metoda de raionament
fuzzy.
Exist n general dou metode de raionament fuzzy:
1. metoda bazat pe reguli de compoziie a interferenei;
2. metoda bazat pe logica fuzzy.
n conducerea fuzzy, metodele convenionale de raionament fuzzy sunt folosite frecvent
datorit simplitii calculelor.
- Metoda de raionament fuzzy bazata pe reguli de compoziie a interferenei.
Fie un regulator fuzzy cu intrrile x
1
i x
2
i ieirea y. S presupunem c avem urmtoarele
dou implicaii:

dac x
1
este A
11
, x
2
este A
12
, atunci y este B
1
;
dac x
1
este A
21
, x
2
este A
22
, atunci y este B
2
.

Atunci, dndu-se x
1
i x
2
, valorile ponderilor
1
i
2
ale premiselor se calculeaz fiecare
conform cu relaiile:

333

1
= A
11
(x
1
) . A
12
(x
2
)
(12.34)

2
= A
21
(x
1
) . A
22
(x
2
)

sau ca relaiile:

1
= A
11
(x
1
) A
12
(x
2
)
(12.35)

2
= A
21
(x
1
) A
22
(x
2
)

Prima implicaie sugereaz
1
B
1
i a doua implicaie sugereaz
2
B
2
, unde:

(
i
B
i
) (y) =
i

B
i
(y) i = 1,2 (12.36)

Atunci se formeaz o mulime fuzzy B
*
astfel:

B
*
=
1
B
1

2
B
2
(12.37)

Ieirea y
se deduce cu ajutorul centrului de mas al lui B

*
(y):

y
=
B y ydy
B y dy
*
*
( )
( )
}
}
(12.38)

Raionamentul este ilustrat n Fig. 12.7.

Fig. 12.7 Raionament fuzzy bazat pe reguli de compoziie a interferenei

Dac exist mai multe reguli de conducere aplicabile la intrare, atunci regulile a cror
importan este mai mic se omit din raionament. Metoda de agreare a ieirilor deduse din mai multe
reguli a fost cndva o problem mult discutat. Acum, cele mai multe regulatoare fuzzy adopt media
ponderat. Un regulator fuzzy care utilizeaz acest tip de raionament se spune c "funcioneaz ca un
multireleu".
334

- Metoda de raionament bazata pe logica fuzzy.
Este o metod bazat pe logic fuzzy, n care se utilizeaz variabile fuzzy cu funcia de
apartenen monoton. S considerm urmtoarele dou implicaii:

dac x
1
este N, x
2
este P, atunci y este N;
dac x
1
este P, x
2
este N, atunci y este P.

n care P = pozitiv, N = negativ.
Raionamentul este ilustrat n Fig. 12.8.

Fig. 12.8 Raionament bazat pe logica fuzzy
335

Fie
1
= N (y
1
)
(12.39)
2
= P (y
2
)

atunci pentru o intrare x
1
, x
2
, ieirea y
se deduce cu relaia:

y
=

1 1 2 2
1 2
y y +
+
(12.40)
n care
1
i
2
sunt ponderile primei i celei de-a doua implicaii.
- Referitor la prima metod de raionament, apar dificulti atunci cnd numrul intrrilor
devine mare. Frecvent se utilizeaz cinci variabile pentru fiecare intrare x
i
. Dac exist n
intrri, numrul regulilor de conducere devine 5
n
, deci este dificil administrarea lor
pentru n mare. Regulile de conducere fuzzy de acest tip exprim o relaie numai ntre
cantiti fuzzy.
- Atunci cnd se utilizeaz a doua metod de raionament, se poate reduce numrul
regulilor necesare pentru conducere. Spre exemplu, o relaie liniar ntre x
1
, x
2
i y poate fi
exprimat cu ajutorul a patru reguli. Totui, o regul de conducere este de fapt o relaie
ntre cantiti fuzzy, iar regulamentul exprim o valoare fuzzy a ieirii y.
- Referitor la premise, este interesant de observat ce nelegem de obicei prin propoziia
fuzzy " x
1
este mai mare, x
2
este mai mic" n spaiul fuzzy x
1
- x
2
.

Fig. 12.9. Separare fuzzy a spaiului intrrilor

Premisele unui set de reguli descriu o separare fuzzy a spaiului intrrilor aa cum se arat n
Fig. 12.9. Subspaiului (a) i corespunde propoziia fuzzy " x
1
este mic i x
2
este mic", subspaiului (b)
i corespunde " x
1
este mic i x
2
este mare" i subspaiului (c) i corespunde numai " x
1
este mare".
+ Se poate considera c exist i a treia metod de raionament fuzzy, atunci cnd avem
urmtoarele implicaii:
dac x
1
este A
11
, x
2
este A
12
, atunci y = f
1
(x
1
, x
2
);
dac x
1
este A
21
, x
2
este A
22
, atunci y = f
2
(x
1
, x
2
).
Pentru x
1
i x
2
, y

se deduce relaia:
336

y
=

1 1 1
0
2
0
2 2 1
0
2
0
1 2
f x x f x x ( , ) ( , ) +
+
(12.41)
unde
i
reprezint ponderea implicaiei i.
- Proiectarea regulatoarelor fuzzy
Cel mai important aspect legat de conducerea fuzzy este modul de operare al regulatorului
fuzzy, prin care s se obin regulile de conducere fuzzy. Se cunosc pn n prezent mai multe metode
de proiectare, dintre care una va fi prezentate n continuare cu avantajele i dezavantajele ei.
Numeroase regulatoare fuzzy au fost proiectate pn acum folosind experiena operatorului
uman i / sau cunotinele din domeniul conducerii automate. Se poate afirma c aceast conducere
fuzzy a fost prima aplicaie practic a sistemelor expert.
n mai multe cazuri, n care operatorul uman deine un rol important n conducerea
procesului, sunt uor de obinut cunotinele sale legate de conducere prin intervievare i
transformarea lor n implicaii fuzzy. Este de asemenea posibil pentru un inginer automatist s
elaboreze un numr mare de protocoale bazate pe cunotinele sale despre procesul automatizat i pe
cunotinele generale de conducere a proceselor.
Spre exemplu, s presupunem un proces automatizat i rspunsul indicial al sistemului
automat (Fig. 12.10). Rspunsul indicial este divizat n patru faze I, II, III, IV, astfel nct este uor s
se analizeze aciunea ieirii n anumite puncte ale rspunsului n scopul mbuntirii performanelor.
Fig. 12.10 Rspunsul sistemului automat cu regulator clasic

Regulile de conducere primare pot fi stabilite conform tabelului 9.2.

337

Tab 12.3
Nr.
regul
Eroare
(E)
Variaia erorii
(VE)
Variaia
ieirii
(VO)
Punctul de pe
rspunsul
indicial
1 MP AZ MP a
1

2 AZ MP MN b
1

3 MN AZ MN c
1

4 AZ MN MP d
1

5 NP AZ NP a
2

6 AZ NP NN b
2

7 NN AZ NN c
2

8 AZ NN NP d
2

9 PP AZ PP a
3

10 AZ PP PN b
3

11 PN AZ PN c
3

12 AZ PN PP d
3

13 AZ AZ AZ w = y
n tabel s-au folosit urmtoarele notaii: MP - mult pozitiv, AZ - aproape zero, MN - mult
negativ, NP - normal pozitiv, NN - normal negativ, PP - puin pozitiv, PN - puin negativ.
Prima regul de conducere corespunde punctului de start a
1
din faza I, care este descris
astfel: " E este MP i VE este AZ". A doua regul corespunde punctului b
1
i aa mai departe. Cea de-a
treisprezecea regul corespunde stabilizrii sistemului la valoarea de referin.

Fig. 12.11 Rspunsul sistemului automat cu regulator fuzzy
Regulatorul fuzzy implementat pe baza acestor reguli conduce la rspunsul A al sistemului
automat ca n Fig. 12.11. Rspunsul acesta poate fi mbuntit prin adugarea mai multor reguli de
conducere fuzzy. Spre exemplu, putem considera o regul ntr-un nou punct al rspunsului, ceva mai
sus de punctul a
1
:

dac E este MP, VE este PP, atunci VO este NP
pentru a micora timpul de cretere (performan a sistemului automat). Este recomandat, de
asemenea, s se considere mai jos (mai nainte) de punctul b
1
urmtoarea regul de conducere fuzzy:
dac E este PP, VE este MP, atunci VO este NN
pentru a reduce suprareglarea, n condiiile n care procesul este caracterizat de o anumit
constant de timp (inerie).
338

n aceast manier se pot stabili ase reguli noi de conducere fuzzy (14 - 19) care se adaug la
cele stabilite anterior (vezi tabelul 9.3).
Tab 12.4
Nr.
regul
Eroarea
(E)
Variaia erorii
(VE)
Variaia ieirii
(VO)
Punctul de pe
rspunsul
indicial
14 MP PP NP a
1
- b
1

15 PP MP NN a
1
- b
1

16 MN PN NN c
1
- d
1

17 PN MN NP c
1
- d
1

18 PP PP AZ a
3
- b
3

19 PN PN AZ c
3
- d
3

Cu ajutorul acestor 19 reguli de conducere fuzzy se obine rspunsul indicial B din figura Fig.
12.11, mbuntit fa de rspunsul A.
Metoda de proiectare a regulatorului fuzzy prezentat, are cteva dezavantaje:
a) inginerul automatist obine cu dificultate informaiile necesare de la operatorul uman care,
de obicei, poate mai uor s fac dect s explice ceea ce face;
b) dac procesul este complex, este dificil scrierea regulilor de conducere fuzzy n sensul
cerut de conducerea automat;
c) este dificil stabilirea unei proceduri generale de proiectare a regulatoarelor fuzzy,
deoarece metoda se bazeaz pe principii euristice.
12.4. Avantajele conducerii fuzzy si domenii de aplicare.
Ideea de conducere fuzzy se caracterizeaz printr-o strategie de conducere exprimat printr-un
numr de reguli de conducere fuzzy.
Aa cum s-a artat, o regul de conducere fuzzy este exprimat printr-o implicaie fuzzy de
forma " dac ... atunci...", care include variabile fuzzy, numite adesea variabile lingvistice.
Implicaiile fuzzy, precum i mulimile fuzzy sunt foarte potrivite n descrierea procesului supus
automatizrii cu ajutorul felului de a gndi al omului. Aceasta deoarece propoziiile fuzzy n
implicaiile fuzzy sunt mai degrab calitative dect cantitative. Se poate spune c gndirea uman este
calitativ, bazat pe termeni lingvistici i folosete adesea informaii pariale n situaii locale. Aceste
dou trsturi, calitativ i parial sunt eseniale i pot fi exprimate cu ajutorul mulimilor fuzzy i al
implicaiilor fuzzy: o implicaie fuzzy descrie numai cunoaterea parial sau informaia ntr-o situaie
local.
n continuare s ne concentrm atenia asupra situaiei conducerii unui proces de ctre un
operator uman. Un operator experimentat ia decizii n situaii specifice bazndu-se pe cunoaterea
imperfect i parial, care a fost acumulat datorit lungii sale experiene n conducerea procesului.
Este posibil uneori ca decizia s reia n condiiile n care informaia disponibil este fuzzy sau
limitat. Deci exist circumstane favorabile introducerii ideii de conducere fuzzy.
Totui, nu este suficient pentru conducere exprimarea calitativ a unei situaii sau a unui
protocol. Este necesar executarea unei idei calitative ntr-o situaie real. Mulimile fuzzy sunt
potrivite acestui scop, deoarece executarea unui set de reguli de conducere fuzzy este ndeplinit
numeric printr-o metod de raionament fuzzy, n care agrearea ieirilor deduse din diferite reguli este
bine ndeplinit.
Prin utilizarea implicaiilor fuzzy, proiectantul poate ngloba ntr-un regulator o varietate de
idei utile. Odat proiectat, un regulator fuzzy lucreaz ca i un regulator obinuit, n care s-au
implementat relaii funcionale ntre intrri i ieiri.
Teoria logicii fuzzy este utilizat cel mai mult n domeniul produselor de larg consum, cum ar
fi: mainile de splat, televizoarele color, camerele video, aparatele de fotografiat etc. Industria
339

automobilelor este a doua, dup industria bunurilor de consum, care aplic masiv tehnologii bazate pe
logica fuzzy: controlul transmisiei, al funcionrii motorului sau al sistemului antiblocare al frnelor.
n domeniul conducerii automate a proceselor exist aplicaii n industriile aluminiului, chimic,
sticlei, metalurgic.
n prezent exist numeroase firme importante productoare de echipamente de automatizare
care folosesc logica fuzzy. Este remarcabil faptul c logica fuzzy a ptruns i pe piaa automatelor
programabile. Astfel, compania american Allen-Bredley ofer un software (A-B Flex) care permite
simularea pe calculator i apoi implementarea pe automate programabile a algoritmilor fuzzy de
control. Firma german Klckner-Moeller produce automatul programabil SUCOcontrol PS-401, care
evalueaz o regul fuzzy n mai puin de 1m/sec. Programarea automatului se efectueaz cu sistemul
fuzzy TECH al firmei Inform Software Corp. Concernul Siemens are de asemenea preocupri n
domeniul conducerii fuzzy aplicate n proiecte specifice de automatizare, producerea i transportul
energiei, sisteme de semnalizare pentru ci ferate.
Instalaiile din cldiri pot fi conduse cu succes pe baza logicii fuzzy i n aceast direcie se
cunosc realizri ale conducerii fuzzy pentru instalaii de nclzire, ventilare i climatizare.
12.5. Sinteza algoritmului de conducere fuzzy pentru o instalaie.
Se va prezenta o aplicaie care utilizeaz teoria mulimilor fuzzy n scopul reglrii automate a
temperaturii ntr-o instalaie de nclzire.
Se definete universul sau mulimea de baz pentru temperatur astfel:
T
t t t
=

`
)
1 1 1
1 2 3
, , (12.42)
In care t1=2, t2=15 i t3=28 grade Celsius

Cu ajutorul operaiei de fuzzyficare se definesc submulimile fuzzy:
temperatur mic =

`
)
1 0 4 01
1 2 3
t t t
,
,
,
,
(12.43)
temperatur mare =

`
)
01 0 4 1
1 2 3
,
,
,
,
t t t
(12.44)
dup modelul submulimii A
A=

`
)

A A A
t
t
t
t
t
t
( )
,
( )
,
( )
1
1
2
2
3
3
(12.45)
n care
A
t ( )
1
este coeficientul de apartenen al lui t
1
la submulimea A
| |
A
t ( ) , e 01 (12.46)
Conform operaiei de intersecie a mulimilor, pornind de la submulimile fuzzy (9.43) i
(9.44) se poate defini submulimea fuzzy "temperatur mic i mare" astfel:
temperatur mic i mare =

`
)
01 0 4 01
1 2 3
,
,
,
,
,
t t t
(12.47)
340

Se definete universul tensiunii de comand a elementului de execuie
U=

`
)
1 1 1
1 2 3
u u u
, , (12.48)
n care u
1
=0,5V, u
2
=5V, u
3
=9,5V i submulimile fuzzy
tensiune mic =

`
)
0 9 0 2 0
1 2 3
,
,
,
,
u u u
(12.49)
tensiune moderat =

`
)
0 3 0 9 0 3
1 2 3
,
,
,
,
,
u u u
(12.50)
tensiune mare =

`
)
0 0 2 0 9
1 2 3
u u u
,
,
,
,
(12.51)
ntre dou submulimi fuzzy A i B, definite pe universuri diferite, se definete implicaia
lingvistic (regula R) astfel:
R: dac A atunci B
sau cu alt notaie
R: A ----> B
Relaia de implicare R este determinat cu ajutorul produsului cartezian A x B astfel:
( ) ( ) ( ) ( )
| |

R AxB A B
t u t u t u , , min , = = , t eT , ueU (12.52)
Pentru reglarea temperaturii ntr-o instalaie de nclzire se definete un algoritm fuzzy de
conducere determinat de urmtoarele reguli care formeaz o baz de reguli:
R
1
: temperatur mic tensiune mare
R
2
: temperatur mare tensiune mic
R
3
: temperatur mic mare tensiune moderat

Aceste trei reguli constituie un algoritm fuzzy exprimat lingvistic.
Regula R
1
(temperatur mic n instalaie implic tensiune mare de comand), pe baza
relaiilor (7.43), (7.51) i (7.52) conduce la:
R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
1
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 0 2 0 9
0 0 2 0 4
0 0 1 0 1
=
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
(12.53)
Pentru a facilita nelegerea modului de scriere al (9.39) se prezint urmtorul exemplu:
( ) ( ) ( )
| |

R mic mare
t u t u
1
3 2 3 2
, min , min = = [0,1, 0,2] = 0,1
Similar se scriu i regulile R
2
i R
3
:

341

R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
2
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 1 0 1 0
0 4 0 2 0
0 9 0 2 0
=
,
,
,
, ,
,
,
,
, ,
,
,
,
, ,
(12.54)

=
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
3
,
1 , 0
,
1 , 0
,
1 , 0
,
3 , 0
,
4 , 0
,
3 , 0
,
1 , 0
,
1 , 0
,
1 , 0
u t u t u t
u t u t u t
u t u t u t
R (12.55)

Se procedeaz la agregarea celor trei reguli fuzzy ntr-o singur regul:
R R R R
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
= =
1 2 3
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
0 1 0 2 0 9
0 4 0 4 0 4
0 9 0 2 0 1
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
(12.56)

Dac se cunoate algoritmul fuzzy de conducere i o msurare fuzzy T', se poate calcula
comanda fuzzy U' cu ajutorul regulii de compoziie a lui Zadeh (9.28) astfel:
U' = RoT' (12.57)
definit de prin
U'
( )
| |
= proj R cext T T U ' ; (12.58)
innd seama de funciile de apartenen, conform relaiei (7.21) se poate scrie:
( ) ( )
| |

U
t
T
R
t t u
' '
supmin , , = (12.59)

342

Exemplu. Operatorul msoar fuzzy urmtoarea temperatur:
T' = mic mediu =
0 5 0 4 0 2
1 2 3
,
,
,
,
,
t t t

`
)
(12.60)
Se aplic relaia (9.57) i se obine:

3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
,
1 , 0
,
2 , 0
,
9 , 0
,
4 , 0
,
4 , 0
,
4 , 0
,
9 , 0
,
2 , 0
,
1 , 0
u t u t u t
u t u t u t
u t u t u t
0 5 0 5 0 5
0 4 0 4 0 4
0 2 0 2 0 2
1 1 1 2 1 3
2 1 2 2 2 3
3 1 3 2 3 3
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
t u t u t u
t u t u t u
t u t u t u
=
min
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
,
1 , 0
,
1 , 0
,
0
,
4 , 0
,
4 , 0
,
4 , 0
,
5 , 0
,
2 , 0
,
1 , 0
u t u t u t
u t u t u t
u t u t u t
proj
t

sup
=

`
)
0 4 0 4 0 5
1 2 3
,
,
,
,
,
u u u

S-a obinut comanda fuzzy
U
u u u
'
,
,
,
,
,
=

`
)
0 4 0 4 0 5
1 2 3
(12.61)
care trebuie defuzzyficat, de exemplu prin metoda maximului.
u = u
3
= 8V (12.62)
Dac msurarea este nefuzzy, de exemplu t = t
1
= 10
0
C
T =
1 0 0
1 2 3
t t t
, ,

`
)
(12.63)
atunci ieirea U' se determin uor prin cutarea n tabloul R a coeficienilor
R

corespunztor lui t
1
:
U
u u u
'
,
,
,
,
,
=

`
)
01 0 2 0 9
1 2 3
(12.64)
Regulator de tip Mamdani
Conform bazei de reguli care constituie algoritmul fuzzy de reglare a temperaturii n instalaia
de nclzire, coeficienii de apartenen ai temperaturii t i ai comenzii u au variaii aa cum se
prezint n figura 7.12. Regula R se obine prin agregarea celor trei reguli R
1
, R
2
i R
3
iar coeficientul
de apartenen corespunztor este dat de relaia
( )

R R R R R R R
= =

1 2 3 1 2 3
max , , (12.65)
Determinarea comenzii u
0
a regulatorului (desfuzzyficarea) care s asigure temperatura t
0
n
instalaie se obine prin metoda centrului de mas astfel:
343

( )
( )
u
u du
u du
0
=
}
}
(12.66)
Regulator de tip Sugeno
Calculul comenzii regulatorului de tip Sugeno se efectueaz conform figurii 7.13. Coeficienii
de apartenen ai temperaturii t se modific corespunztor regulilor R
1
, R
2
i R
3
identic ca i n cazul
regulatorului Mamdani. Deosebirile apar la stabilirea valorii comenzii regulatorului. Comanda u
0
a
regulatorului se calculeaz cu relaia:
u
a b c
a b c
0
8 2 5
=
+ +
+ +

(12.67)
344

Fig. 12.12 Determinarea comenzii regulatorului fuzzy tip Mamdani
345

Fig. 12.13 Determinarea comenzii regulatorului fuzzy de tip Sugeno

346

12.6. Proiectarea unui controler fuzzy tip Mamdami.

Fig. 12.14 Controlerul de temperatura in editorul FIS

347

Fig. 12.15 Funciile de apartenen ale intrrii controlerului de temperatur

348

12.16 Funcia de apartenen a ieirii controlerului de temperatur

349

Fig. 12.17Regulile dup care funcioneaz controlerul fuzzy

350

Fig. 12.18 Ieirea controlerului fuzzy pentru o temperatur de intrare de 2 grade

351

Fig 12.19 Ieirea controlerului fuzzy pentru o temperatur de intrare de 15 grade

352

Fig. 12.20 Ieirea controlerului fuzzy pentru o temperatur de intrare de 28 grade

353

Fig 12.21 Caracteristica neliniar intrare ieire a controlerului fuzzy de temperatur

354

12.7. Proiectarea unui controler fuzzy tip Sugeno

Fig. 12.22

355

Fig. 12.23

356

Fig. 12.24

357

Fig. 12.25

358

Fig. 12.26

359

Fig. 12.27

360

12.8. Regulatorul PID fuzzy.
Denumirea de Controler fuzzy reprezint o preluare cu modificri minime a termenului
englez Fuzzy Controller i pare s sugereze n numeroase prospecte o proprietate care mbuntete
performanele sale. Realitatea este mai nuanat i ar putea fi perceput mai clar dac s-ar folosi
traducerea romneasc: Sistem de conducere bazat pe logica fuzzy. Mrimile fuzzy nu pot s fie mai
folositoare dect cele nefuzzy, clare, dac acestea exist. De altfel, mrimea clar este un caz
particular al unei mrimi fuzzy i se poate demonstra c toate operaiile n acest caz sunt mai simple i
mai precise. Dar nu avem ntotdeauna la dispoziie mrimi nefuzzy, n special atunci cnd omul este
implicat puternic n sistemul de conducere i atunci, bineneles c soluia bazat pe logica fuzzy este
singura disponibil. Aceasta devine mai clar dac precizm ce nseamn un sistem de conducere.
Obiectele componente ale unui astfel de sistem sunt de diferite tipuri, cum ar fi: automat,
compensator, expert, supraveghetor, identificator, etc. Implicarea omului n aceste componente este
diferit, ea va fi mult mai mare ntr-un sistem expert, de exemplu. Astfel c este posibil ca un sistem
de conducere modern s fie constituit dintr-un compensator i un identificator clasice i un expert
bazat pe logica fuzzy care ajut la iniializarea i acordarea lor. Deci folosirea termenului de controler
fuzzy sau a traducerii romneti, sistem de conducere bazat pe logica fuzzy, nu permite o imagine mai
conturat a dispozitivului i compararea sa cu alte realizri. Pentru aceasta este necesar precizarea
tipului de sistem de conducere la care se folosete logica fuzzy.
Fig. 12.28 Sistem cu regulator fuzzy
In continuare m voi referi la compensatoarele fuzzy care sunt propuse uneori ca soluii mai
bune pentru conducerea proceselor. O schem bloc simplificat de utilizare a unui astfel de
compensator este prezentat n Fig. 12.28.Se observ c mrimile implicate n procesul de conducere,
referina R, ieirea Y, eroarea E, comanda U, nu sunt fuzzy. De obicei ele sunt prezente sub forma
unor semnale unificate, 0..10V sau 4..20mA. Din aceast cauz la intrarea i ieirea compensatorului
erorii se folosesc un dispozitiv de fuzzyficare i unul de desfuzzyficare. Algoritmul de conducere,
dac reproduce experiena unui operator uman, poate fi bazat pe logica fuzzy. Fuzzyficarea ns a
unor algoritmi clasici, cum ar fi PID, este cel puin ndoielnic. Iat argumentele.
Compensatorul fuzzy este implementat ntotdeauna numeric, cu ajutorul unui automat
programabil sau microcalculator. Aceasta nseamn c mrimea de intrare n compensator, eroarea E,
este eantionat cu perioada T. Valoarea lui T este un nou parametru al acordrii regulatorului PID. O
alegere necorespunztoare a perioadei de eantionare poate conduce la fenomene de instabilitate
numeric sau la o acordare care nu asigur performanele necesare. La fel de suprtor este i faptul
c dac se modific eantionarea trebuie s se modifice i ceilali parametrii ai compensatorului. i n
cazul compensatorului PID fuzzy acetia sunt mult mai muli.
G(s)
E(s)
U(s) Y(s)
R(s)
_
E
Regulator fuzzy
Inferenta
Algoritm
bazat pe
reguli
V
a
g
u
i
z
a
r
e
D
e
v
a
g
u
i
z
a
r
e
P(s)
E
E
N(s)
H(s)
361

n Fig. 12.29 se prezint toate componentele compensatorului fuzzy din Fig. 12.28. Eroarea E
i mrimea de comand U sunt descrise prin urmtorii 5 termeni lingvistici: NL - negativ mare, NS -
negativ mic, ZE zero, PS pozitiv mic i PL pozitiv mare. Funciile de apartenen a erorii E la
termenii lingvistici au o form triunghiular i sunt prezentate n partea superioar a Fig. 12.29.
Pantele laturilor triunghiurilor pot fi modificate ca n Fig. 12.30. Funciile de apartenen ai mrimii
de comand U la termenii lingvistici sunt de tip singleton i apar tot n partea superioar a Fig. 12.29
i Fig. 12.30. Dup cum se observ i aceste funcii pot fi modificate.

Fig. 12.29. Funcia de transfer liniar a compensatorului fuzzy.
Baza de reguli cuprinde 5 reguli prezentate n partea dreapt jos a Fig. 12.29 i Fig. 12.30. n
termeni lingvistici prima regul spune c dac eroarea este negativ i mare (NL) atunci i mrimea
de comand trebuie s fie negativ i mare.
Cu aceste reguli i funcii de apartenen se calculeaz funcia de transfer a compensatorului
fuzzy reprezentat grafic n partea stng jos din Fig. 12.29. Dup cum se vede funcia de transfer este
liniar, rezultnd un compensator de tip P cu constanta de proporionalitate K
P
= 1.
Dac se modific regula a patra i funciile de apartenen pentru intrarea i ieirea din
compensatorul fuzzy ca n Fig. 12.30 rezult o nou funcie de transfer prezentat n partea din
dreapta jos din Fig. 12.30. Se observ c de data aceasta funcia de transfer este neliniar. Mai mult,
pe o poriune panta curbei este negativ. Aceasta poate provoca instabilitatea sistemului automat!
Se poate face acum o comparaie ntre regulatorul fuzzy din Fig. 12.29 i Fig. 12.30 i un
regulator proporional clasic.

362

- Regulatorul tip P clasic necesit doi parametrii de acordare: constanta de proporionalitate
K
P
i perioada de eantionare T. Regulatorul fuzzy studiat i care este o variant
simplificat necesit 16 parametrii de acordare: perioada de eantionare, 5 funcii de
apartenen pentru intrare, 5 funcii de apartenen pentru ieire i 5 reguli.
- Regulatorul fuzzy este n general neliniar. Stabilitatea i robusteea sistemului automat nu
poate fi analizat i asigurat prin proiectare. Mai mult, s-a artat c n unele cazuri
neliniaritatea este de aa natur nct este foarte probabil ca sistemul automat s fie
instabil.
- Termenii lingvistici utilizai n stabilirea algoritmului fuzzy al compensatorului sunt n
practic mult mai muli dect n exemplul considerat. Semnificaia lor nu este, contrar
ateptrilor, neleas uor de ctre utilizator. Acelai lucru se poate spune i despre
reguli.
- Regulatoarele clasice pot fi acordate experimental la in situ. Regulatoarele cu
compensatoare fuzzy necesit un program special pentru definirea funciilor de
apartenen i acordarea impune simulri repetate.
- Spre deosebire de regulatoarele clasice, pentru sistemele automate cu regulatoare fuzzy
nu exist metode de analiz i proiectare analitice. Se utilizeaz proiectarea prin ncercri
i verificri cu ajutorul simulrii.
- Muli operatori cu pregtire medie ai instalaiilor tehnologice au dificulti cu acordarea i
ntreinerea sistemelor automate cu regulatoare PID. Statisticele arat c din aceast cauz
multe bucle de reglare automat sunt deschise prin punerea regulatorului pe poziia de
comand manual. cum credei c vor reaciona aceti operatori fa de regulatoarele
fuzzy care adesea au algoritmi mai complicai dect cel exemplificat?
- Datorit complexitii calculelor, regulatoarele fuzzy necesit perioade de eantionare de
zece ori mai mari dect regulatoarele numerice convenionale. Practic aceasta nseamn
c dac nu se folosesc procesoare specializate, mai scumpe, aplicarea lor se restrnge la
conducerea proceselor lente.
- In trecut, unele regulatoare sau automate fuzzy erau mai ieftine dect echivalentul lor
convenional. Din aceast cauz au fost folosite la unele bunuri de larg consum. In
prezent se folosesc microcalculatoare n ambele situaii i acest avantaj pentru
controlerele fuzzy, sau fuzzy, conform denumirii comerciale, a disprut.
Totui regulatoarele fuzzy au un viitor. Nu prin nlocuirea regulatoarelor numerice
convenionale. Ele pot conine nu compensatoare fuzzy, ci identificatoare sau experi bazai pe logica
fuzzy. Exist de asemenea situaii n care nu se pot folosi algoritmi de tip convenional, de exemplu
PID. Aceste cazuri se refer de obicei la procese multivariabile, neliniare, imprevizibile sau
insuficient cunoscute. Chiar i n aceste situaii ns, algoritmii bazai pe logica fuzzy sunt combinai
cu ali algoritmi, convenionali sau nu. Transparena modului de funcionare a unor astfel de sisteme
automat pentru operatorul cu pregtire medie va fi ns foarte redus. Proiectarea i ntreinerea lor
vor necesita sisteme de programe speciale care s faciliteze interaciunea cu utilizatorul.
363

Fig. 12.30 Funcia de transfer neliniar a compensatorului fuzzy.

364

13. Sistene automate inteligente cu reele neuronale

13.1. Neuronul

Fig. 13.1

365

13.2. Perceptronul

Fig. 13.2

366

14. Medii de dezvoltare a aplicaiilor

Modelarea, analiza i simularea sistemelor se face adeseori asistat de calculator. Cteva
dintre programele folosite pentru sistemele i semnale sunt Matlab i Scilab.

14.1. Scilab / Scicos
Un mediu de dezvoltare a aplicaiilor sistemice foarte cunoscut n mediul universitar i n
numeroase institute de proiectare este programul Matlab
151
. Exist i dou programe gratuite pseudo-
clone
152
cu Matlab: Scilab
153
i Octave
154

n continuare se face o scurt prezentare mediului de dezvoltare a aplicaiilor sistemice
Scilab
155
.
Scilab este elaborat de INRIA Institut National de Recherche en Informatique et
Automatique. Are o documentaie foarte bun n englez, francez i spaniol. La deschiderea
mediului de dezvoltare Scilab apare o fereastr cu un prompter -- spre linia de comand. n Fig.14.1
se prezint efectul executrii a trei linii de comand ce cuprind patru instruciuni.
Prima linie de comand are dou instruciuni, fiecare dintre ele terminat cu separatorul
punct i virgul. Linia de comand se termin prin apsarea tastei Enter. Prima instruciune atribuie
variabilei a valoarea 2,5 iar a doua instruciune atribuie variabilei A valoarea complex 2+3i. Se
observ c denumirile variabilelor sunt sensibile la literele mari i mici. Constanta imaginar %i este
egal cu -1.
A doua linie de comand execut produsul variabilelor a i A. Deoarece linia de comand nu
este terminat cu separatorul punct i virgul la terminarea comenzii prin apsarea tastei Enter se va
tiprii rezultatul. De data aceasta se obine numrul complex X=5+5i.
A treia linie de comand execut un program, numit script, care se gsete n fiierul text
alldems.dem din directorul SCI/demos. SCI semnific directorul n care a fost instalat Scilab, de obicei
C://Program Files/Scilab-3.1.1. Rezultatul execuiei scriptului alldems.dem const n afiarea unei
ferestre cu un meniu de alegere a unei demonstraii de folosire a scilab. Prima opiune este
Introduction to Scilab care prezint foarte bine posibilitile mediului de dezvoltare a aplicaiilor
sistemic. Alte opiuni de demonstrare se refer la Graphics, Simulation, Control, Signal Procesing,
Optimization, Graph & Networks, Scicos, Random, TK/TCL demos. Scicos este programul de
simulare asemntor cu Simulink din Matlab.

151
Matlab mpreun cu extensiile sale, cunoscute sub numele de toolboxes, are o documentaie bogat
i numeroase exemple de aplicare. Din pcate este foarte scump. Informaii despre Matlab se gsesc n
numeroase locuri pe internet. Site-ul oficial este www.mathwork.com
152
Extensiile Scilab i Octave nu mai sunt att de asemntoare cu vestitele toolboxes Matlab.
153
Scilab poate fi descrcat gratuit mpreun cu toat documentaia i exemplele de aplicare de la
adresa: www.scilab.org
154
Programul Octave, nc n curs de dezvoltare, poate fi descrcat gratuit de la adresa
www.che.wisc.edu
155
Prescurtare de la Scientific Laboratory i din aceast cauz pronunarea recomandat de autori este
cea englez i nu francez.
367

Fig. 14.1 Rezultatul executrii n Scilab a patru instruciuni n trei linii de comand
A treia linie de comand poate fi generat i din tabuul ? al meniului care apare n fereastra
Scilab din Fig. 14.1. Acest meniu conine i opiunea important Scilab Help. Din meniul Aplication
al Scilab reinem opiunea Scicos care afieaz fereastra de editare grafic a simulatorului i opiunea
m2sci care corespunde unui translator automat al programelor (scripturilor) Matlab n programe
(scripturi) Scilab.
Din scurta prezentare fcut rezult c programele Scilab pot fi introduse, la fel ca i n
Matlab, n dou feluri: linie de comand sau fiier text (script). Editorul de scripturi Scilab poate fi
accesat din tabuul Editor al ferestrei Scilab.
Dac avem un program Scilab sub form de fiier text (script) atunci acesta poate fi executat
cu ajutorul opiunii File/Exedin meniul ferestrei Scilab.
In continuare se prezint cateva exemple de prelucrare i prezentare a datelor din sistemele
fizice [10]

368

14.1.1. Echivalenta Scilab - Matlab

//SimpluScilabMatlab.sce // %SimpluScilabMatlab.m
clear; // clear;
s=%s;
g=0.4/(10*s+1)
k=10*(1+1/(5*s))
// s=tf('s');
G=syslin('c',g) // G=0.4/810*S+1)
K=syslin('c',k) // K=10*(1+1/(5*s))
L=K*G // L=K*G
T=L/.(1) // T=feedback(L,1)
S=1-T // S=1-T
t=0:0.2:40; // t=0:0.2:40;
y1=csim('step', t, T); // y1=(T, t);
scf(0); clf; // clf;
plot(t,y1); // plot(t,y1);
xgrid(); // grid;
xtitle('Indicial','t[s]','y1[m]'); // title('Indicial');
// xlabel('t[s]');
// ylabel('y1[m]');

Rezultatul comenzii din SciNotes: Load Into Scilab

->//SimpluScilabMatlab.sce // %SimpluScilabMatlab.m
-->clear; // clear;
-->s=%s;
-->g=0.4/(10*s+1)
g =

0.4
-------
1 + 10s
-->k=10*(1+1/(5*s))
k =

10 + 50s
--------
5s
--> // s=tf('s');
-->G=syslin('c',g) // G=0.4/810*S+1)
G =

0.4
-------
1 + 10s
-->K=syslin('c',k) // K=10*(1+1/(5*s))
369

K =

10 + 50s
--------
5s
-->L=K*G // L=K*G
L =

4 + 20s
-------
2
5s + 50s
-->T=L/.(1) // T=feedback(L,1)
T =

4 + 20s
-------------
2
4 + 25s + 50s
-->S=1-T // S=1-T
S =

2
5s + 50s
------------
2
4 + 25s + 50s
-->t=0:0.2:40; // t=0:0.2:40;
-->y1=csim('step', t, T); // y1=(T, t);
-->scf(0); clf; // clf;
-->plot(t,y1); // plot(t,y1);
-->xgrid(); // grid;
-->xtitle('Indicial','t[s]','y1[m]'); // title('Indicial');
--> // xlabel('t[s]');
--> // ylabel('y1[m]');

370

371

14.1.2. Plot

//plot.sce
t=[0:.1:10]'; //t is a column vector
u=-1+0.2*t; //u is a column vector
y=sin(2*t); //y is a column vector
scf(1); //Opens (new) figure with ID 1. (scf = set current fig)
plot(t,y) //Plots u against t
ax1=gca();ax1.grid=[0,0];//Adds grid. (gca=get current axes)
//[0,0] is colour code for x and y grid, resp. [0,0] is black.
title('Experiment 1')
xlabel('t [s]')
ylabel('y [V]')
scf(2);clf; //Opens figure 2 and clears its present content
plot(t,y,t,u) //Plots y against t, and u against t
scf(3); clf; //Opens and clears figure 3
plot(t,y,'r--',t,u,'b') //'r--' is red and dashes. 'b' is blue.
scf(4); clf; //Opens and clears figure 4
subplot(211) //Plot number 1 in a 2x1 "table" of plots
plot(t,u)
subplot(212) //Plot number 2 in the 2x1 "table" of plots
plot(t,y)
372

14.1.3. Algebra funciilor de transfer a sistemelor

14.1.4. Simularea unui sistem definit printr-o funcie de transfer

//AlgebraFunctiiTransfer.sce
sys1=syslin('c',[1/s]) //Creating transfer function sys1
sys2=syslin('c',[(2+0*s)/(1+0*s)]) //Creating transfer function sys2, which is gain 2
sys_series=sys1*sys2 //Calculating resulting transfer function of a series combination
(multiplication)
sys_parallel=sys1+sys2 //Calculating resulting transfer function of a parallel
combination (summation)
sys_feedback=sys1/.sys2 //Calculating resulting transfer function of a negative
feedback combination
//where sys1 is in the feedforward path, and sys2 is in the feedback path. Negative
feedback is assumed
//Simulare FunctieTransfer.sce
K=1; T=1; //Gain and time-constant
sys=syslin('c',K/(T*s+1)); //Creates sys as a continuous-time ('c') syslin model.
t=[0:0.05:5]; //Time vector to be used in simulation
y1=csim('step',t,sys); //Simulates system sys with step input
scf(1);clf; //Opens and clears figure 1
plot(t,y1)
ax1=gca();ax1.grid=[0,0]; //Adds grid to the plot
u=sin(5*t); //Creates input signal
y2=csim(u,t,sys); //Simulates system sys with u as input
scf(2);clf;
plot(t,y2);
ax1=gca();ax1.grid=[0,0];
373

14.1.5. Rspunsul in frecven a unui sistem

14.1.6. Simularea unui sistem in spaiul strilor

//RaspunsFrecventa.sce
K=1; T=1; //Gain and time-constant
sys=syslin('c',K/(T*s+1)); //Creates H1 as a continuous-time ('c')
syslin model.
fmin=0.01; //Min freq in Hz
fmax=10; //Max freq in Hz
scf(1);clf;
bode(sys,fmin,fmax); //Plots frequency response in Bode diagram
SimulareSpatiulStarilor.sce
A=[0,1;-1,-0.5];B=[0;1];C=[1,0];D=[0]; //System matrices
x0=[1;0]; //Initial state
sys=syslin('c',A,B,C,D,x0); //Creates sys as cont.-time ('c') state-space
model.
t=[0:0.1:50]; //Time vector to be used in simulation
u=0.5*ones(1,length(t)); //Creates constant input signal
[y,x]=csim(u,t,sys); //Simulates sys with u as input. y is output. x are states.
plot(t,y); //Plots response in y
plot(t,x); //Plots response in x
374

14.1.7. Transformare modelului spaiul strilor in model funcie de transfer

14.1.8. Simularea unui sistem cu semnale eantionate

//ss2tf
A=[0,1;-1,-0.5];B=[0;1];C=[1,0];D=[0]; //System matrices of
original state-space model
SS=syslin('c',A,B,C,D); //Creates SS as continuous-time ('c') state-
space model
TF=ss2tf(SS) //Resulting transfer function
//SimulareFuncTransfDiscreta.sce
z=poly(0,'z'); //Defines z to be a polynomial variable
a=0.1; //Parameter in transfer function
sys=syslin('d',a*z/(z-(1-a))); //Creates sys as a discrete-time ('d') syslin model.
uk=ones(1,50); //Defines input signal as a series of ones
y=flts(uk,sys); //Simulates the system with u as input
scf(1);clf;plot(y); //Plots response y
375

14.1.9. Filtru trece jos de ordinul unu

// rc.sce - Filtru de ordin 1
//
clf;
clear;
h=0.1; //perioada de esantionare
T=2.54; // T=RC constanta de timp
t=0:h:700*h;
N=size(t,'c');
//u2=0;
u2=rand(1,N,'normal'); //perturba'ii aleatoare puternice
x=cos(2*%pi*t/16)+0.2*u2; //sinusoida de intrare
y=zeros(1:N);
for k=1:N-1;
//y(k+1)=T*y(k)/(T+h)+h*x(k+1)/(T+h); //diferenta inversa
y(k+1)=(T-h)*y(k)/T+h*x(k)/T; //euler
end
plot2d([t',t'], [x',y']);
xgrid();
xtitle('Filtrare date');

376

14.1.10. Filtru cu medie alunectoare

// ma.sce - Filtru cu media alunecatoare
//
clf;
clear;
t=0:h:700*h;
N=size(t,'c');
//u2=0;
x=cos(2*%pi*t/16)+0.2*u2; //sinusoida de intrare
y=zeros(1:N);
for k=3:N-2;
y(k)=(x(k-2)+x(k-1)+x(k)+x(k+1)+x(k+2))/5+0.5;
end
plot2d([t',t'], [x',y']);
xgrid();
xtitle('Filtrare date');

14.1.11. Filtru cu medie alunectoare cu 50 eantioane

// ma50.sce - Filru cu media alunecatoare
//
clf;
clear;
t=0:h:1000*h;
N=size(t,'c');
//u2=0;
x=cos(2*%pi*t/16)+u2; //sinusoida de intrare
y=zeros(1:N);
for i=1:N-50;
y(i)=0;
for j=1:50;
y(i)=y(i)+x(i+j);
end
y(i)=y(i)/50 +2;
end
plot2d([t',t'], [x',y']);
xgrid();
xtitle('Netezire date');

377

14.2. Dynast
Programul Dynast este destinat modelrii, analizei i simulrii sistemelor fizice dinamice
multidisciplinare, sistemelor cu conducere automat i altor tipuri de sisteme care pot fi modelate
matematic. El poate fi executat on line pe internet la adresa icosym.cvut.cz sau off line folosind o
versiune studeneasc cu posibiliti reduse
156
care poate fi descrcat gratuit de la aceeai adres.
Site-ul Dynast conine o documentaie extins, inclusiv multe exemple, referitoare la teoria sistemelor
fizice multidisciplinare i folosirea programului.
Programul Dynast furnizeaz sculele necesare pentru construirea a trei tipuri de modele
sistemice
157
: matematice, funcionale i structurale. Dynast permite modelarea sistemelor folosind
simultan toate cele trei tipuri de modele. Toate modelele sunt descrise cu ajutorul unor fiiere text care
pot fi construite cu ajutorul unui editor incorporat.
Modelele matematice pot fi de forma unor sisteme de ecuaii neliniare algebrice sau
difereniale explicite sau implicite.
Modelele funcionale sunt de tipul unor scheme bloc. Elaborarea fiierelor text care descriu
modelele funcionale se poate face i cu ajutorul unui editor grafic de scheme incorporat.
Modelele structurale sunt de tipul unor reele electrice, fluidice, termice sau mecanice. Ca i
n cazul modelelor funcionale sub form de scheme bloc, modelele structurale sub form de reele pot
fi elaborate n afara de editorul de texte incorporat i cu ajutorul editorului grafic de scheme coninut
printre sculele programului Dynast.
Analiza modelelor sistemice cu ajutorul programului Dynast poate fi de urmtoarele tipuri:
1. Analiza neliniar n regim tranzitoriu.
2. Analiza n regim staionar pentru semnale de intrare sinusoidale
158
.
3. Analiza semisimbolic pe baza transformatei Laplace.
4. Analiza n domeniul timp.
5. Analiza Fourier n domeniul frecven
159
.
Simularea sistemelor este considerat de ctre Dynast drept o analiz n domeniul timp sau
frecven.
14.2.1. Modelul matematic neliniar explicit
ntr-o prim aplicaie a mediului de dezvoltare Dynast se simuleaz comportarea static a
robinetului de reglare pe baza unui model matematic sub forma unei ecuaii algebrice neliniare
explicite.

(14.1)

Variabila q reprezint debitul normalizat reglat de robinet. Autoritatea de reglare a
robinetului este egal cu raportul dintre cderea de presiune pe robinet cu robinetul deschis i cderea
de presiune pe robinet cu robinetul nchis (cderea de presiune pe sistem).
Constanta k
v
pentru robinete liniare este:

156
Versiunea off line studeneasc poate rezolva maximum opt ecuaii difereniale neliniare. Versiunea
on line nu are limitri.
157
Modele sistemice numite sisteme de ctre program.
158
Aceast analiz este numit analiz n curent alternativ n cazul modelelor electrice sau electronice
sau analiza la vibraii n cazul sistemelor mecanice.
159
Determinarea diagramelor Bode.
) 1
1
( 1
1
2
+
=
v
k
q
h k k k
v v v
) 1 (
0 0
+ =
378

(14.2)
Constanta k
v
pentru robinete logaritmice este:

(14.3)
n care h este deplasarea normalizat a tijei robinetului cu valori cuprinse ntre 0 i 1.
Pentru aceast aplicaie se consider urmtoarele valori pentru constantele k
v0
i n:

(14.4)

Autoritatea de reglare are valoarea:

(14.5)
14.2.2. Instruciuni pentru elaborarea programelor DYNAST

Modelul matematic explicit neliniar elaborat n paragraful precedent s-l introducem ntr-un
program Dynast. Etapele sunt urmtoarele:
Se deschide interfaa (DYNAST Shell) a mediului de dezvoltare a aplicaiilor DYNAST.
Se alege eventual meniul Help pentru a putea consulta documentaia: Users Guide, Tutorials,
Examples, Modeling Basics, Course on Modeling, Glossary.
Pentru elaborarea unui program nou se alege meniul File/New pentru a ncepe o nou problem i
se selecteaz opiunile implicite din fereastra care apare: File Type = Problem text i Template =
Standard template. Se completeaz numele fiierului n care se va pstra programul
(LarionescuRobinet) i numele programului care va apare la nceputul lui (S Larionescu
Caracteristica statica a robinetului de reglare).
Intr-o fereastr separat apare urmtorul ablon (template) al programului:

*: S Larionescu Caracteristica statica a robinetului de reglare
*SYSTEM;

*END;

ntre cuvintele SYSTEM i END se definete modelul sistemului, n aceast aplicaie un model
matematic de tip ecuaie explicit. Ecuaia se scrie ntre aceste cuvinte n mod obinuit,
respectnd simbolurile folosite curent n programare pentru operaii i funcii care sunt prezentat
n meniul de Help.
Un exemplu de program cu ecuaii explicite simple este urmtorul:
*: S Larionescu - Caracteristica statica a robinetului de reglare
*SYSTEM;
n=log(50);
h=0.5;
psi=0.15;
y=1/(sqrt(1+psi*h));
*TR;
DC h 0 1;
) 1 (
=
h n
v
e k
0
0
1
ln
02 . 0
v
v
k
n
k
=
=
1 . 0 =
379

PRINT(501) y;
RUN;
*END;
Se observ c fiecare instruciune se termin cu separatorul punct i virgul.
Se definete tipul de analiz care se realizeaz cu ajutorul modelului. n acest scop se selecteaz
meniul Analysis/Numerical Nonliniar/Analysis. In fereastra care apare se alege tipul de analiz
parametric cu parametrul h care variaz ntre 0 i 1. Ieirea analizei Output se calculeaz n 501
puncte (Equidistant output). Se selecteaz meniul Analysis/Nonliniar analysis/Desired variables
i se alege pentru exemplul de mai sus variabila de ieire y. Toate opiunile de analiz sunt
traduse imediat n instrucuni de program.
Se alege meniul Run/Analysis & Plot. In fereastra care apare se prezint graficul lui y n funcie
de h.
Meniurile Axis i Plot permit cteva alegeri interesante a modului de prezentare a graficului. De
exemplu Plot/Tracing afieaz coordonatele numerice ale poziiei cursorului pe curba afiat.
Ieirea din acest regim se face apsnd tasta Esc. Unele opiuni se pot alege i cu click dreapta.
variant mai elaborat a programului este urmtoarea

*: Caracteristica de lucru statica a robinetului de reglare
*SYSTEM;
h=0.5; :parametru
kv0=0.05;
n=log(20);
kvlin=kv0+(1-kv0)*h; :varianta liniara
kvlog=exp(n*(h-1)); :varianta logaritmica
psi=0.1; :autoritatea de reglare
qlin=1/(sqrt(1+psi*(1/(kvlin*kvlin)-1)));
qlog=1/(sqrt(1+psi*(1/(kvlog*kvlog)-1)));

*TR;
DC h 0 1;
PRINT(501) kvlin, kvlog, qlin, qlog;
RUN;

*END;
14.2.3. Modelul matematic neliniar implicit
Se simuleaz comportarea dinamic a sistemului pomp - rezervor din Fig. 3.2 pe baza unui
model matematic implicit sub forma unei ecuaii difereniale neliniare. Aplicnd legea conservrii
masei
160
la sistemul pomp + rezervor din Fig. 3.2 rezult urmtoarea ecuaie diferenial neliniar:

(14.6)

160
Masa acumulat n rezervor este egal cu diferena dintre debitul masic de intrare i debitul masic de
ieire.
2 1 3 1 2
) ( h w w w h A
dt
d
o = =
380

sau

(14.7)

Considernd variaii mici ale nivelului h
2
n jurul nivelului staionar h
0
se obine:

(14.8)

Pentru variaii foarte mici operatorul poate fi nlocuit cu operatorul diferenial d.

(14.9)

Pentru simplificarea
scrierii notm dh
2
= h i dw
1
= w. Ecuaia diferenial, de data aceast liniar, este:

(14.10)

Pentru sistemele liniare se poate definii capacitatea C i rezistena R:

(14.11)

Aceast ecuaie este valabil numai pentru variaii mici ale nivelului h n jurul valorii h
0
.
Pentru aplicaia numeric se consider
(14.12)
Rezult:
(14.13)
Pentru simulare considerm c n starea iniial nivelul n rezervor este h2=36. Aceasta este
condiia iniial pentru simularea cu model neliniar. Asigurarea acestui nivel n regim staionar, adic
dh2=0, necesit un debit w1=12, care rezult din (14.7). Dac debitul w1 crete brusc
161
cu 1,2 adic
ajunge la valoarea w1=13,2 atunci i nivelul h2 se modific n timp. Simularea sistemului cu modelul
neliniar (14.7) ne arat variaia lui h2.
Modelul neliniar poate fi liniarizat rezultnd relaia (14.11). Deoarece liniarizarea este
valabil doar jurul punctului de liniarizare corespunztor h2=36 i w1=12, de data aceasta nivelul
iniial este h=0 iar w=1,2. Pentru a se putea compara simularea n cele dou situaii, cu model neliniar
i cu model liniar, se introduce pentru modelul neliniar variabila y=h2-36 care arat variaia nivelului
n jurul punctului de liniarizare. Programul Dynast este prezentat n continuare.

161
Sub forma unei funcii treapt.
1 2
2
w h
dt
dh
A = +o
w h
h dt
dh
A = +
0
2
o
1 2
2
) ( ) ( w h
dt
dh
A A = A + A o
2
0
2
2
2
2
2
1
) (
0 2
dh
h
dh
dh
h d
h d
h h
= =
=
2 , 1 = = o A
6 , 1 = = R C
w h
R dt
dh
C = +
1
381

*: Model neliniar si liniarizat al sistemului pompa rezervor
: A2PompaRezervorMic.prb
: Semnalul de intrare mare pentru modelul neliniar este debitul w1=12
: Semnalul de intrare mic pentru modelul liniar este debitul w=1.2
: Semnalul de ieire este nivelul h2 mare pentru modelul neliniar
: sau h pentru modelul liniar
*SYSTEM;
SYSVAR h2, h;
: Sistemul1, neliniar pentru semnal mare w1=13.2
: Nivelul initial este h2=36
0 = VD.h2+2*sqrt(h2)-13.2;
: Sistemul2, liniar pentru semnal mic w=1.2
: Nivelul initial este h=0
0 = VD.h+(2/(2*sqrt(36)))*h-1.2;
: y este variatia mica a nivelului h2 peste valoarea initiala 36
y=h2-36;
*TR;
TR 0 50;
PRINT(501) y, h;
INIT h2=36, h=0;
RUN;
*END;
Dac se execut
162
programul se constat c pentru semnale mici modelul liniar d
aproximativ aceleai rezultate ca i modelul neliniar n jurul punctului static de funcionare.
14.2.4. Modelul structural sub forma de reea
Se simuleaz comportarea dinamic a sistemului pomp - rezervor din Fig. 3.2. Pentru aceasta
din meniul programului Dynast se alege comanda:
File/New/Diagram
n fereastra care apare se deseneaz modelul structural sub form de reea a sistemului pomp
rezervor. Se obine reeaua din Fig. 14.2. Pentru desenare se alege din meniul programului Dynast
comanda:
Place/Diagram Part/Pure physical element/fluid or acustic domain
Din fereastra care apare se trag simbolurile dorite. Click stnga pentru plasarea simbolului, click
dreapta pentru terminarea aciunii. Un simbol selectat poate fi rotit spre dreapta prin apsarea tastei R,
poate fi oglindit pe vertical prin apsarea tastei Y sau poate fi oglindit pe orizontal prin apsarea
tastei X. Dup selectarea cu click dreapta a elementelor sistemului se poate edita numele i valoare sa.

162
Simularea poate fi fcut off line sau on line pe internet. Trecerea de la un regim la altul se face
selectnd meniul Preferences/Options/Solver.
382

Fig. 14.2 Modelul structural al sistemului pomp rezervor din Fig. 3.2
Dup terminarea desenrii se alege din meniu comanda:
View/Problem Text
Apare urmtorul program care descrie structura i valorile elementelor sistemului structural sub form
de reea.
*: Retea pompa rezervor
*SYSTEM;
C2 1 = 1.41;
Q1 > J 0-1 = 1;
R3 > G 1 = 1;
*END;
Programul nu spune ns nimic despre tipul de analiz pe care dorim s l realizm. Pentru aceasta
alegem din meniu comanda:
Analysis/Numerical Nonliniar
Apare fereastra din Fig. 14.3 i se aleg parametrii analizei, variabilele dorite i condiiile iniiale.
La apsarea tastei OK programul este completat automat de ctre DYNAST i apare sub
forma urmtoare:
*: Retea pompa rezervor
*SYSTEM;
C2 1 = 1.41;
Q1 > J 0-1 = 1;
R3 > G 1 = 1;
*TR;
TR 0 10;
PRINT(501) V.C2;
INIT V.C2=0, V.1=0;
RUN;
*END;
Se simuleaz sistemul cu ajutorul comenzii:
Run/Anaysis & Plot
Se personalizeaz graficul cu ajutorul a numeroase opiuni i se tiprete.

383

Fig. 14.3 Fereastra pentru alegerea parametrilor analizei.
14.2.5. Modelul structural neliniar
Se simuleaz comportarea dinamic a sistemului pomp - rezervor din cursul C3, figura 1, pe
baza unui modelului structural din figura 2, acelai curs. Spre deosebire de aplicaia 3, de data aceasta
circuitul hidraulic este considerat n dou variante: cu rezistena hidraulic neliniar i cu rezistena
hidraulic liniarizat. Comparnd relaiile (4) i (5) rezult rezistena i conductana hidraulic:

(14.14)

Se observ c conductana hidraulic nu este constant ci depinde neliniar de mrimea
transversal pe rezisten.
Liniarizarea rezistenei n jurul nivelului h
0
se face astfel:

(14.15)

o
o
o
3
3
3 3
3
3
h
R
h
G
Gh h
h
w
=
=
= =
w
h
h
dw dh
h
h d
w h
w
h
h
Rw h
o
o
o
o
0
1 3
0
3
1 3
1
3
3
3 3
2
1
2
1
) (
1
=
= =
=
=
=
384

Programul Dynast este urmtorul:
*:Comparare circuit neliniar liniar
*SYSTEM;
: Circuit neliniar
: Starea (nivelul) initiala V.C1=0
C1 > C 1-0 = 1;
J1 > J 0-1 = 12;
G1 > G 1-0 = 2/sqrt(V.G1);
: Circuit liniar
: Starea (nivelul) initiala V.C2=0
C2 > C 2-0 = 1;
J2 > J 0-2 = 12;
G2 > G 2-0 = 2/(2*sqrt(36));
*TR;
TR 0 50;
PRINT V.C2, V.C1;
: Se observa constante de timp diferite
INIT V.C1=0, V.C2=0;
RUN;
*END;
14.2.6. Modelul funcional.
Se simuleaz o instalaie pentru o intrare treapt i cu urmtoarea funcie de transfer:

(14.16)

K
f
= 1
T
f
= 1
Un exemplu tip de program de simulare este urmtorul:

*:ModelFunctionalSimplu
: Raspunsul unui bloc cu functia de transfer 1/(1+0.1s+s^2) la o
: intrare rampa

*SYSTEM; :definirea sistemului functional
BSgen U=time*(time>0); :generator de impuls rampa
num /poly/ 1; :polinomul de la numarator
den /poly/ 1, 0.1, 1; :polinomul de la numitor
BT1 Y=num/den*U ; :definirea blocului cu o intrare U,
:o iesire Y si o functie de transfer

*TR; :tipul si parametrii simularii
TR 0 20; :intervalul de simulare
PRINT(111) Y, U; :se tipareste intrarea U si iesirea Y
RUN; :in 11 puncte

*END;

2 2
1 . 0 1
1
) (
s T s T
K s G
f f
f
+ +
=
385

15. Bibliografie

1. Astrom K. J., Control System Design, Lund Institute of Technology, 2001.
2. Astrom K. J., Model Uncertainty and Robust Control Design, COSY Valencia
Workshop, Sept., 1999.
3. Bagh C., Major systems theories throughout the world, Behavioral Science, Apr.90, Vol.
35, Issue 2, p. 79-108
4. Balan St., Larionescu S., Modele fizice, Institutul de Construcii Bucureti, 1974.
5. Becerra V. M., Advanced System Identification, 2002.
6. Becerra V. M., Robust Control, DCMS, 2002
7. Bendat J. S., Piersol A. G., Random Data. Analysis and Measurement Procedures., John
Wiley, New York, 1986.
8. Caluianu S., Inteligena artificial n instalaii. Logica fuzzy i teoria posibilitilor, Ed.
MATRIX ROM, Bucureti, 2000
9. Cannon H., R., Dynamics of physical systems, McGraw-Hill, N.Z., 1967
10. Dorf R., Bishop R., Modern Control Systems, Addison-Wesley, New York, 1998.
11. Dorf R., C., Bishop R., H., Modern Control Systems, Addison-Wesley, New York,
1998.
12. Drakos K., Ercolani M., Introduction to Time Series Analysis, University of Essex,
Colchester UK, 2003.
13. Dumitrache I., Automatizri electronice, Ed. didactic i pedagogic, Buc., 1993.
14. Dumitrache I., Constantin N., Drgoicea M., Reele neurale. Matrix Rom, Bucureti, 1999.
15. Dutton K., Thompson S., Barraclough., The art of control engineering, Addison-Wesley,
New York, 1997.
.
16. Epure M., Caraeane M., Prezentare EIB - Instabus, Sesiunea Facultii de Instalaii, Buc.,
2002
17. Eykhoff P., Identificarea sistemelor. Estimarea parametrilor i strilor pentru sistemele
tehnice, economice, biologice, Ed., tehnic, Buc., 1977.
18. Filip F., G., Brbat B., Informatica industrial. Noi Paradigme i aplicaii, Ed. Tehnic,
Buc., 1999.
19. Flower M., Signal Processing, http://www.ws.binghamton.edu/fowler/default.htm, 2009
20. Goodwin G. C., Graebe S. F., Salgado M. E., Control System Design, Prentice Hall,
N.Y., 2000.
21. Guzmn J. L., strm K. J., Dormido S., Hgglund T., Piguet Y., Interactive
Learning Modules for PID Control, http://www.calerga.com/contrib/1/index.html.
22. Haugen F., Master Scilab, http://home.hit.no/~finnh/scilab_scicos/scilab/index.htm, 2008
23. Iliescu S. ST., Teoria reglarii automate, Ed. Proxima, Buc, 2006, www.aut.upt.ro
24. Ionescu C., Ionescu D., Larionescu S., Bdescu Gr., Ivan N., Automatizarea instalaiilor.
ndrumtor de proiectare, Vol 1 i 2, ICB, 1982.
25. Ionescu C., Larionescu S., Automatizri. Sisteme Automate Discrete Logice, UTCB, 1997.
26. Ionescu C., Larionescu S., Caluianu S., Popescu D., Automatizarea instalaiilor. Comenzi
automate, Ed. MATRIX ROM, Bucureti, 2002.
27. Ionescu C., Vldeanu V., Larionescu S., Ionescu D., Automatizri, Ed. didactic i
pedagogic, Bucureti, 1982.
28. Kamen E., Heck Bonnie, Fundamentals of Signal and Systems Usig the Web and MATLAB,
Prentice Hall, NJ, 2000
386

29. Karris S., Signals and Systems with Matlab Computing and Simulnk Modeling,Orchard, 2008
30. Kuphaldt T. R., Lesons In Industrial Instrumentation,
http://openbookproject.net/books/socratic/sinst/, 2011
31. Kwakernaok H., Meinsma G., Design Methods for Control Systems, Dutch Institute of
Systems and Control, 2001.
32. Landau I., D., Identificarea i comanda sistemelor, Ed. tehnic, Bucureti, 1997.
33. Larionescu S., Accente noi n analiza i proiectarea sistemelor automate, A XXXVI-a
Conferin naional de instalaii, Sinaia, 2-5 oct.2001, Vol. 2,p.57-65
34. Larionescu S., Aprecierea robusteii sistemelor automate, Msurri i Automatizri, Nr. 2,
2001, p.55-56.
35. Larionescu S., Aspecte moderne n proiectarea inginereasc a sistemelor
automate, A XXXVII-a Conferin naional de instalaii, Sinaia, 1-4 oct., 2002, p.5-
18.
36. Larionescu S., KitSAS Simularea i Analiza Sistemelor, Matrix Rom, Buc., 1999
37. Larionescu S., Schema bloc a unui sistem automat modern, A XXXV-a Conferina de
instalaii, Sinaia, 3-6 oct. 2000, Vol. 2, p. 78-83.
38. Larionescu S., Sisteme fizice cu parametrii concentrai, UTCB, Fac. de Instalaii,
Conferina a VIII-a, Vol. III, ConsPress, Bucureti, 2002, p. 65 72.
39. Larionescu S., Teoria sistemelor, Matrix Rom, Buc., 2006
40. Licker P.S., Fundamentals of System Analysis. Boyd / Fraser Publishing Company, Boston,
1987.
41. Mann H., Course on multipole modeling, simulation and analysis of multidisciplinary
systems, http://icoszm.cvut.cz/course/
42. Mann H., Dynast, http://icoszm.cvut.cz
43. Martin C., Milos S., PID controller design on Internet, www.PIDlab.com, 2006
44. Neuron and perceptron learning applet
http://lcn.epfl.ch/tutorial/english/aneuron/html/index.html
45. Park J., Mackay S., Practical Data Acquisition for Instrumentation and Control Systems,
Elesvier, New York, 2003
46. Riviera D. E., Introduction to System Identification, 1998
47. Sngeorzan D., Regulatoare adaptive, Editura Militar, Buc., 1992.
48. Scilab Group, Introduction to Scilab, INRIA, Unite de recherche de Rocquencourt, Projjet
Meta2, France, http://www-rocq.inria.fr/scilab/.
49. Stilson T., Human Computer Interface, www.stanford.edu ,1996
50. Tertico M., Stoica P., Identificarea i estimarea parametrilor sistemelor, Ed. Academiei
R.S.R., Buc., 1980.
51. Topa M. D., Semnale, circuite i sisteme, Universitatea Tehnic Cluj Napoca, 2004
52. Thamm M. T., Dynamic Models for Controller Design, University of Newcastle upon Tyne,
1999.
53. Vertan C., Prelucrarea i analiza imaginilor,
http://alpha.imag.pub.ro/ro/cursuri/archive/curs.html
54. Zadeh L., A., Polak E., Teoria sistemelor, Editura tehnic, Buc., 1969.

AutInst2v7 0

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

AutInst2v7 0

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Sorin Larionescu

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

a unei funcii de transfer. Dac considerm n (9.28) numai efectul lui P:

a lui S(s) se definete astfel:

a lui S(s) este egal cu valoarea de vrf M

) 4 ( 6 , 1 ), 6 ( 2 dB putin cel dB MA>

(9.39) a modulului lui S(j) i se noteaz cu M

aplicat relaiei (9.33) rezult condiia de performan nominal:

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

Sorin Larionescu Automatizarea instalaiilor, Vol. 2

a modulului lui S(j) i se noteaz cu M

aplicat relaiei (9.194) rezult condiia de performan nominal:

se deduce cu ajutorul centrului de mas al lui B

Anda mungkin juga menyukai