CONTROL E INSTRUMENTACION DE PROCESOS AMBIENTALES

UNIDAD I: FUNDAMENTOS DEL CONTROL DE PROCESOS

Captulo 2: Transformada de Laplace
Toma su nombre en honor de Pierre-Simon Laplace, matemtico francs,
(1749-1827)
Es una generalizacin de la Transformada de Fourier
Su principal ventaja radica en que las operaciones de la integracin y
derivacin se convierten en operaciones de multiplicacin y divisin de
funciones racionales
Su principal aplicacin est en la solucin de ecuaciones diferenciales
lineales
1. INTRODUCCION
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2. DEFINICIN: La Transformada de Laplace, TdL, de una funcin f(t),
definida para todos los nmeros reales, t 0 es la funcin F(s), se define
como:
La anterior definicin corresponde a la TdL unilateral
La condicin necesaria y suficiente para que la TdL exista es la la
convergencia de la integral impropia
El parmetro s, permanece constante durante la integracin
La TdL es lineal, esto significa que:
Siempre que f(t) y g(t) existan para t > 0
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3. CALCULO DE LA TdL DE FUNCIONES ELEMENTALES
Procede mediante la aplicacin de la definicin
Calcule la TdL de f(t) = 1
NOTA: PARA LA INTEGRACIN SE UTILIZA EL MTODO POR PARTES
Calcule la TdL de f(t) = t
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El resultado anterior se puede generalizar para f(t) = t
n
como:
para: y
Calcule la TdL de f(t) = e
kt

para
Calcule la TdL de f(t) = Senkt
Calcule la TdL de f(t) = Coskt
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De donde podemos concluir que:
Por lo que la transformada de Senkt queda
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Calcule la TdL de y(t) = df(t)/dt
Si es continua por tramos en el intervalo Entonces:
De manera similar se puede comprobar que:
Y generalizando para la derivada n-sima:
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4. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema del Valor Inicial
Si y existe y es igual a , entonces:
Teorema del Valor Final
Si y el existe. Entonces:
Primer Teorema de Traslacin
Segundo Teorema de Traslacin
Tabla de las transformadas de Laplace selectas
Funcin Dominio en el
tiempo


Dominio en
Laplace


Regin de
convergencia

Retraso ideal



Impulso unitario


n-sima potencia


Escaln unitario



Escaln unitario con
retraso



Rampa



Potencia n-sima con
cambio de frecuencia



Amortiguacin
exponencial



Seno



Cseno



Seno Hiperblico



Coseno hiperblico



Onda senoidal con
amortiguamiento
exponencial



Onda cosenoidal con
amortiguamiento
exponencial




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5. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Ya hemos dicho que una de las principales ventajas de la TdL es su propiedad de
convertir una EDO en una ecuacin racional. Esta ltima se puede resolver para la
variable de inters y retornar al espacio temporal para obtener la solucin en el
tiempo.
Esta ltima etapa requiere de una operacin inversa a la TdL mediante la llamada
Transformada Inversa de Laplace
DEFINICION
Si es la Transformada de Laplace de una funcin continua , tal que
, entonces, la Transformada Inversa de Laplace de
denotada como , es
, es decir,
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EJEMPLO 1: Calcule
Ya que entonces:
Mtodos para obtener la transformada inversa de Laplace:

1. Usando la integral de inversin compleja
}
+

= =
j c
j c
st
ds e s F
j
s F L t f ) (
2
1
)} ( { ) (
1
t
2. Por tablas de transformadas.
3. Por expansin en fracciones parciales
Los mtodos 2 y 3 pueden aplicarse, debido a la unicidad de la TdL
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6. Expansin en fracciones parciales
Considere que F(s) est en la forma:
m n
p s p s p s
z s z s z s k
s d
s n
s F
n
m
>
+ + +
+ + +
= = ,
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1

) , , , (
2 1 m
z z z s = Donde las races de n(s): son los ceros de F(s)
Mientras que las races de d(s):
) , , , (
2 1 n
p p p s =
son los polos de F(s)
Si F(s) se descompone en sus componentes: F
1
(s)+F
2
(s)+F
n
(s) y si
las transformadas inversas de Laplace de F
1
(s), F
2
(s) , . . . , F
n
(s) son obtenidas
fcilmente, entonces:
L
-1
[F(s)] = L
-1
[F
1
(s)] + L
-1
[F
2
(s)] +. . . + L
-1
[F
n
(s)]
= f
1
(t) + f
2
(t) + . . . + f
n
(t)
La ventaja del procedimiento de expansin en fracciones parciales es que
los trminos individuales de F(s), resultantes de la expansin en forma de
fracciones parciales, son funciones muy simples de s.

Conviene sealar, sin embargo, que al aplicar la tcnica de expansin en
fracciones parciales en bsqueda de la transformada inversa de Laplace
de F(s) = n(s)/ds) deben conocerse previamente las races del polinomio
denominador d(s). Es decir, este mtodo no se aplica hasta que se ha
factorizado el polinomio denominador.
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CASOS DE EXPANSION
1. CASO UNO: F(s) tiene solo polos distintos
n
n
p s
a
p s
a
p s
a
s d
s n
s F
+
+ +
+
+
+
= =
2
2
1
1
) (
) (
) (
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Donde el coeficiente constante a
k
es conocido como el residuo en el polo s = - p
k
y
se obtiene mediante:
k
p s k k
s F p s a
=
+ = )] ( ) [(
t p
k
k
k k
e a
p s
a
L

=
)
`

+
1
Ya que: entonces f(t) estar dada por:
t p
n
t p t p
n
e a e a e a s F L t f

+ + + = =
2 1
2 1
1
)} ( { ) (
EJEMPLO DOS: Hallar la transformada inversa de Laplace de
La expansin de F(s) en fracciones parciales es:
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Donde a
1
y a
2
se calculan mediante:
Entonces: f(t) = L
-1
[F(s)] = 2e
t
e
2 t

EJEMPLO 3: Hallar la transformada inversa de Laplace de
Ntese que el polinomio denominador puede factorizarse como:
s
2
+ 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 j2)
Como la funcin F(s) incluye un par de polos complejos conjugados, es
conveniente no expandir en las fracciones parciales habituales, sino en una suma
de una funcin seno y una funcin coseno amortiguadas
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Ya que: s
2
+ 2s + 5 = (s + 1)
2
+ 2
2

y que las TdL de e
t
sen wt y e
t
cos wt, son:
Ya que: f(t) = L
-1
[F(s)]
= 5e
t
sen 2t + 2e
t
cos 2t (t 0)
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2. CASO DOS: F(s) tiene polos repetidos
Considere que F(s) tiene un polo mltiple en s = -p
1
de multiplicidad r. Entonces
la expansin en fracciones parciales es de la forma:
n
n
r
r
r
r
r
r
p s
a
p s
a
p s
b
p s
b
p s
b
s F
+
+
+
+
+
+ +
+
+
+
=
+
+

1
1
1
1
1
1
1
1
) ( ) (
) (
Donde los coeficientes b
r
, b
r-1
, .b
1
se calculan como:
1
1
1
1
] ) )( ( [
)! 1 (
1
] ) )( ( [
!
1
] ) )( ( [
] ) )( ( [
1 1
1
1
1
1 1
1
p s
r
r
r
p s
r
j
j
j r
p s
r
r
p s
r
r
p s s F
ds
d
r
b
p s s F
ds
d
j
b
p s s F
ds
d
b
p s s F b
=

=
)
`

=
)
`

+ =
)
`

+ =
+ =

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EJEMPLO 4: Hallar la transformada inversa de Laplace de
y los valores de los b
i
se obtienen como:
La expansin en fracciones parciales es:
NOTA: b
1
= 1
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Ya que: f(t) = L
-1
[F(s)]
= t
2
e
t
+ 0 + e
t
= (t
2
+1) e
t
(t
0)
6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS
La aplicacin de la TdL en la solucin de ecuaciones diferenciales lineales
con coeficientes constantes es de gran importancia en los problemas sobre
sistemas de control.
Dado que las condiciones iniciales estn incluidas en la transformada de
Laplace de la ecuacin diferencial, este mtodo nos proporciona la solucin
completa (solucin complementaria + solucin particular) de la ecuacin
diferencial.
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El mtodo para la solucin de ecuaciones diferenciales ordinarias con
coeficientes constantes con la TdL comprende:
1. Tomar la TdL de ambos lados de la ecuacin, en este punto se incorporan
las condiciones iniciales en las transformadas de las derivadas.
2. Resolver algebraicamente la ecuacin resultante para la TdL de la funcin
desconocida.
3. Obtener la transformada inversa de Laplace con el fin de encontrar la funcin
de t cuya TdL es la obtenida en el paso 2. esta funcin satisface la ecuacin
diferencial y las condiciones iniciales y es la solucin deseada

EJEMPLO 5: Resolver la siguiente ecuacin diferencial
x' + 3x = 0
x(0) = 2
1. sX(s) 2 + 3X(s) = 0
Resolviendo de acuerdo a las etapas indicadas:
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