UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL

CUERPO RGIDO
PROFESOR: LUIS ALBERTO BOLARTE CANALS

2011 II

C U E R P O R G I DO
Es cualquier sistema de partculas en el que las partculas Mantienen posiciones fijas las unas respecto de las otras. En el caso de la rotacin alrededor de un eje fijo, todas las Partculas de un cuerpo rgido tienen la misma rapidez angular y la misma aceleracin angular. REGLA DE LA MANO DERECHA PARA DETERMINAR LA DIRECCIN Y SENTIDO DEL VECTOR DE RAPIDEZ ANGULAR

CINEMTICA ROTACIONAL: CUERPO RGIDO CON ACELERACIN ANGULAR CONSTANTE

RELACIONES ENTRE CANTIDADES ANGULARES Y DE TRASLACIN

LA MAGNITUD DE LA VELOCIDAD TANGENCIAL DE LA PARTCULA ES, POR DEFINICIN, LA RAPIDEZ TANGENCIAL, QUE EST DADA POR:

r : distancia de la partcula al eje de giro. : rapidez angular de la partcula.

 Luego derivando V con respecto al t, obtenemos la aceleracin tangente a la trayectoria del movimiento,

r: distancia de la partcula al eje de giro : aceleracin angular.

ACELERACIN DE TRASLACIN TOTAL

ENERGA CINTICA TOTAL DE ROTACIN

MOMENTO DE INERCIA

POR LO QUE LA ENERGA CINTICA ROTACIONAL SER:

PARA EL CASO DE UN OBJETO CONTNUO, DE GRAN TAMAO, PODEMOS CALCULAR EL MOMENTO DE INERCIA

=m/V

MOMENTO DE TORSIN NETO SOBRE UN CUERPO RGIDO

Para cualquier partcula, en el interior del cuerpo rgido, podemos utilizar la segunda ley de Newton para describir la aceleracin tangencial de la partcula: Fti = mi ati donde el subndice t hace referencia a las componentes tangenciales.Luego:

como

 Ahora, sumemos los momentos de torsin ejercidos sobre todas las partculas al eje de giro
En el trmino de la derecha, imponemos el modelo de cuerpo rgido, al exigir que todas las partculas tengan la misma aceleracin angular. Por tanto, esta ecuacin se convierte en

 La cantidad entre parntesis es el, ya conocido, momento de inercia I , es decir, el momento de torsin neto que acta sobre un cuerpo rgido es proporcional a su aceleracin angular, y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia.

TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIN

La pequea cantidad de trabajo que realiza la fuerza F, a medida que el punto de aplicacin de la fuerza gira a lo largo de una distancia infinitesimal ds = r d, en un tiempo dt, es

 Observe que en la figura anterior, la componente radial de F no realiza ningn trabajo, porque es perpendicular al desplazamiento. Dado que la magnitud del momento de torsin debido a F respecto al origen se define como r F sen , podemos escribir el trabajo realizado para la rotacin infinitesimal de la forma

 Combinaremos ahora este resultado con la forma rotacional de la segunda ley de Newton, = I . Aplicando la regla de la cadena, podemos expresar el momento de torsin como

Reordenando esta expresin y dndonos cuenta de que :

Tenemos

Integrando esta expresin, obtenemos el trabajo total realizado por el momento de torsin:

 Observar que esta ecuacin, se puede escribir como W = KR , tiene exactamente la misma forma matemtica que el teorema trabajo energa cintica para el movimiento de traslacin. Tasa a la que una fuerza F realiza trabajo sobre un objeto que gira alrededor de un eje fijo:

La cantidad dW/dt es, por definicin, la potencia instantnea P entregada por la fuerza. Es ms, dado que d/dt = , se tiene

MOMENTUM ANGULAR

Momento angular instantneo: Unidad :

MOMENTO DE TORSIN SOBRE LA PARTCULA

Si derivamos L = r X p respecto del tiempo, utilizando la regla del producto de las derivadas nos queda:

 El ltimo trmino en el lado derecho de la ecuacin anterior es cero, ya que V = dr/dt es paralela a p. Por tanto,

Ahora apliquemos lo anterior a un sistema de partculas. El momentum angular total L del sistema de partculas respecto a cierto punto se define como la suma vectorial de los momentum angulares de las partculas individuales.

 Donde la suma vectorial incluye a todas las n partculas del sistema

El momentum angular total puede variar con el tiempo slo si hay un momento de torsin externo neto actuando sobre el sistema, de modo que tenemos

Es decir, la razn de cambio con el tiempo del momentum angular total del sistema respecto a algn origen en un sistema de referencia inercial es igual al momento de torsin externo neto que acta sobre el sistema respecto a dicho punto de origen.

MOMENTUM ANGULAR TOTAL DEL CUERPO RGIDO

Si sustituimos la rapidez tangencial por el producto de la distancia radial y la rapidez angular:

CONSERVACIN DEL MOMENTUM ANGULAR

El momentum angular total de un sistema permanece constante si el momento de torsin externo neto que acta sobre el sistema es cero.

Ltot = constante

Ltot,i = Ltot,f

La energa total, el momentum lineal y el momentum angular de un sistema aislado se conservan.

MOVIMIENTO DE RODADURA DE CUERPOS RGIDOS

La rapidez y la aceleracin del centro de masa para el movimiento de rodadura puro estn dadas por

 Energa total de un objeto rodante de masa M y momento de inercia I:

Teorema de los ejes paralelos: Permite expresar la energa en funcin del momento de inercia Ip respecto a cualquier eje que pasa por el centro de masa de un objeto

donde D es la distancia desde el eje que pasa por el centro de masa hasta el eje paralelo, y M es la mas total del objeto.

Tambin La energa cintica de un cuerpo rodante puede considerarse equivalente a la energa cintica de rotacin del objeto girando alrededor de su punto de contacto.