MOTORES A PASOS

JUAREZ APOLINAR ALIX DAYANE

Dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control.

MOTORES A PASOS

Se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico (D/A)

Principio de funcionamiento Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje. Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Tipos de motores a pasos Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator.

Tipos de motores a pasos

El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15 El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.

Tipos de motores a pasos Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lineas a tierra en un orden especifico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del comn al aire.

Control de velocidad

El control puede realizarse en lazo abierto con la suficiente precisin, lo cual implica que los sistemas de control sean sencillos y econmicamente interesantes por no necesitar sensores de movimiento. Ha de tenerse en cuenta que la velocidad angular del eje de un motor paso a paso depende de la frecuencia que tengan las seales de las fases que excitan los devanados. Consideremos, a modo de ejemplo, el caso en el que la frecuencia de giro del motor deba de ser de 60 r.p.m., y que el modo de funcionamiento es el de medio paso, es decir:

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

Secuencias para motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

Control de velocidad

El control puede realizarse en lazo abierto con la suficiente precisin, lo cual implica que los sistemas de control sean sencillos y econmicamente interesantes por no necesitar sensores de movimiento. Ha de tenerse en cuenta que la velocidad angular del eje de un motor paso a paso depende de la frecuencia que tengan las seales de las fases que excitan los devanados. Consideremos, a modo de ejemplo, el caso en el que la frecuencia de giro del motor deba de ser de 60 r.p.m., y que el modo de funcionamiento es el de medio paso, es decir:

Como el motor que se utiliza en la prctica tiene 200 pasos por vuelta, o lo que es lo mismo, 400 medios pasos por vuelta, la consigna de velocidad angular debe de ser:
REF 60r. p.m.
60 360 360 / seg. 400medios pasos / seg. 60

Que corresponde a 400Hz.

Tpicamente el controlador de motores paso a paso se usa mediante tcnica de micropasos por modulacin de ancho de pulso.

Hoja de datos del motor a pasos MITSUMI M42SP-6K

http://www.todorobot.com.ar/informacion/tu torial%20stepper/stepper-tutorial.htm

http://serverdie.alc.upv.es/asignaturas/lsed/200203/MotoresPasoaPaso/Motorespasoapaso. pdf