Bahas UTS dan Output OI

Eko Januarto

Sejarah Otomatisasi Industri

Penemuan komponen cam dangovernor pada tahun 1932 oleh Nyquist (menentukan kestabilan system loop tertutup pada basis respon loop terbuka terhadap masukan tunak (Steady State) Sinusoida) tahun 1934, Hazien memperkenalkan istilah servo mekanisme untuk sistem kontrol posisi dekade 1940-1950 pemakaian sistem kontrol otomatis telah berkembang tahun 1960 dengan berkembangnya perangkat peralatan (plant) dengan multi masukan dan multi keluaran maka sistem kontrol menjadi semakin kompleks

OTOMATISASI INDUSTRI
Otomasi Industri merupakan teknik yang digunakan oleh industri untuk memperkecil biaya produksi serta meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi. Ditinjau dari sisi teknologi, Otomasi Industri merupakan integrasi antara teknologi mekatronika, teknologi komputer dan teknologi informasi.

Beberapa istilah dasar dari robot

Robot : Peralatan yang dapat diprogram ulang, memiliki banyak fungsi yang didesain untuk memindahkan material, suku cadang (part), peralatan khusus Kontroler : Suatu peralatan yang bertugas sebagai pengendali dari gerakan robot. Kontroler membentuk sistem kontrol yang akan menentukan input dan output suatu robot. Manipulator : Lengan yang memberikan gerakan robot untuk memutar, melipat, menjangkau objek. Gerakan ini di sebut dengan derajat kebebasan robot atau jumlah sumbu

yang ada pada robot. manipulator terdiri dari beberapa segmen dan sambungan
(joint). Joint : Joint atau sambungan merupakan hubungan antara lengan (arm) dengan lengan yang lain sehinga dipisahkan oleh sumbu (axis) Open loop : Lup terbuka adalah suatu sistem kontrol yang tidak memilikifeedback atau umpan balik, sehingga suatu peralatan tidak dapat mengenali kesalahan sebagai pembanding kerja selanjutnya.Feedback digunakan pada close loop (lup tertutup)

Jenis Sensor Robot

Manual Menggunakan penekanan tombol atau tuas penggerak manual (Limit Switch, Push button, On/OFF) Analog sensor yang memberikan sinyal analog seperti tegangan dan arus. Sinyal ini dapat di artikan nilai variabel fisik yang diukur (Inductive/magnetic, Capasitive, Optical, suhu, strain gauge, piezo electric, cair dan gas, katup venturi, pitot tubes, jarak, encoder, LVDT, kimia) Digital sensor yang memberikan output sinyal digital sensor digital ini lebih banyak digunakan dalam industri, karena dapat digunakan bersama komputer digital dan sensor analog. (Warna, pizo electric, jarak, data, non-contack)

Pola gerakan robot

Cartesian atau XYZ Cylindrical Spherical Revolute

Pola Gerakan Robot

AKTUATOR
Solenoid Katup Motor Listrik a. Motor DC b. Motor AC c. Motor Stepper

Solenoid
Solenoid merupakan aktuator yang terdiri dari koil atau gulungan kawat, inti besi sebagai piston gerak linier, dan pegas sebagai pemegang inti besi. Ketika tegangan masuk pada koil maka terjadi aliran arus maka koil akan berubah menjadi bidang magnet sehigga akan menarik inti besi ke dalam koil sampai menuju titik tengah koil. Saat tegangan dimatikan makan posisi inti besi akan kembali seperti semula karena tarikan dari pegas

Tegangan On

Tegangan Off Selenoid elektro-mekanik

Katup
Katup adalah peralatan yang berfungsi untuk mengatur aliran fluida sebagai penggerak aktuator. Katup banyak digunakan pada industri ataupun transportasi. Katup memiliki berbagai macam jenis antara lain: Katup , katup 5/2 dsb. Penggerak katup memiliki berbagai jenis, antara lain: Penggerak manual (tuas, knop, pedal, dll), penggerak magnet/solenoid, udara, dll). Pembahasan tentang katup dapat dilihat pada pembahasan tentang Pneumatik/Hydrolik

Silinder gerak tunggal

Katup Silinder penggerak ganda

Motor DC
Motor seri memiliki armature yang dihubungkan dengan electromagnet secara seri. Motor jenis ini memiliki karakteristik torque yang tinggi pada putaran awal. Jenis motor shunt antara armature dan electromagnet terhubung secara parallel. Pengaturan pada motor ini lebih mudah dibandingkan dengan motor seri. Pada motor compound memiliki kombinasi seri dan parallel pada armature dan electromagnet.

Prinsip kerja motor DC

Konstruksi motor DC

Motor AC
Kelebihan dari motor AC adalah sebagai berikut : a. Efisiensi tinggi b. Kehandalan yang tinggi c. Perawatan yang mudah Perawatan menjadi mudah karena motor AC tidak menggunakan sikat yang secara periodic harus diganti. d. Harga yang relativ murah. Harga yang murah dibandingkan dengan motor DC dikarenakan motor AC tidak menggunakan sikat sebagaimana sikat yang digunakan pada motor DC. Motor AC tidak menggunakan rectifier seperti pada motor DC.

Konstruksi motor AC

Prinsip kerja motor AC

Motor Stepper
Motor stepper atau bisa disebut motor langkah merupakan salah satu jenis dari motor DC. Perbedaan dengan motor DC biasa adalah motor stepper memiliki langkah putaran tergantung pada jumlah stator. Langkah menggunakan derajat putaran, mulai dari 00 sampai 900. Bagian motor stepper, rotor merupakan magnet yang permanent sedangkan pada bagian stator menggunakan electromagnet. Rotor akan bergerak bila masing masing stator menjadi magnet dengan dialiri arus listrik. Gerak putaran rotor langkah demi langkah berputar menuju sesuai dengan kemagnetan stator. Apabila semua stator telah menjadi magnet maka rotor dapat menyelesaikan satu putaran.

Motor stepper/motor langkah

Prinsip kerja motor stepper

Proses Dasar Kontrol

1. Direct On Line 2. Self Holding 3. Bersamaan 4. Berurutan 5. Bergantian/Interlock

Direct On Line

Self Holding

Bersamaan

Berurutan

Bergantian/Interlock

Hatur Nuhun
Terima Kasih