Ing. Serafin Castaeda Cedeo.

DISEO MECATRNICO

PROBLEMA GENERAL

SOLUCION GENERAL

CLARIFICACION DE OBJETIVOS

MEJORA DE DETALLES

ESTABLECIMIENTO DE FUNCIONES

EVALUACION DE ALTERNATIVAS

FIJACION DE REQUERIMIENTOS

DETERMINACIONDE LAS CARACTERISTICAS

GENERACION DE ALTENATIVAS

PROBLEMAS SECUNDARIOS

SOLUCIONES SECUNDARIAS

ESTRUCTURA DE TAREAS (CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR C.D.).

ESTRUCTURA DE TAREAS (CALENTADOR).

ESTRUCTURA DE TAREAS (TOSTADOR).

ESTRUCTURA DE TAREAS .

EXTERNO INTERNO

USUARIO: POSICION DESEADA

REPORTES

INTERFAZ

ALMACENAMIENTO DE DATOS

CONTROL CON RETROALIMENTACION SOFTWARE

INTERPRETAR SEAL SEAL COMANDADA

HARWARE

ACONDICIONADOR DE SEAL AMPLIFICADOR DE SEAL SENSOR

ACTUADOR

PROCEDIMIENTO PARA EL DESARROLLO DEL CONTROL:

Determinar una configuracin del sistema.

Transformar el sistema fsico en diagrama

Obtener el modelo matemtico como una funcin de transferencia o en variable de estado.

Analizar el sistema modelo para obtener las especificaciones.

Disear el controlador y probar para ver si cumple con los requerimientos.

Diagrama de fase de un sistema No Lineal

Pndulo modelo.vi

Modelo del pndulo invertido.

Estabilidad. Controlabilidad. Observabildad.

Anlisis pndulo.vi Anlisis pndulo.vi

Modelado de un motor de DC
Que es caracterizar? Realizar algunos experimentos sobre la Planta (objeto a controlar) con el fin de conocer los valores de los parmetros que intervienen en su modelo matemtico. En este caso, la Planta a considerar es el motor de corriente directa y el objetivo de determinar el valor de los parmetros que intervienen en su modelo matemtico es realizar simulaciones numricas, ya sea para realizar algunos anlisis de ese modelo, para el diseo de un sistema de control de posicin o velocidad o para incorporarlo a la simulacin de un sistema ms grande.

Pruebas para identificacin de parmetros de un motor de DC

R = Resistencia de Armadura Ka = Constante que relaciona el Par y la corriente Kb = Constante que relaciona FCEM y la velocidad angular J = Carga o Momento de Inercia

Pruebas de caracterizacin.
1. Prueba a rotor bloqueado
2. Prueba a rotor libre 3. Prueba de la respuesta escaln.

1. Prueba a rotor bloqueado.

2. Prueba a rotor libre

3. Prueba de la respuesta escaln.

Prototipo.

Continuous Transfer Function.vi Anlisis Motor DC. Vi Diseo de un control K

Respuestas en el tiempo.
Donde colocar los polos? La respuesta de los sistemas, depende de la localizacin de los polos.

Respuesta de sistemas con polos adicionales.

I. El polo adicional, est cerca de los polos dominantes. II. El polo adicional est lejos de los polos dominantes. III. El polo adicional est en el infinito. Entre ms lejos el polo, el sistema responde ms rpido.

Respuesta del sistema con ceros.

Un cero se ve como un factor de ganancia y no cambia las amplitudes relativas de la respuesta.