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ESSI 1 - Auto TS Jean-Paul Stromboni (Mai 2000)

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1
Etude de la commande du systme inertie
On tudie ici la commande de la sortie y(t) du systme inertie (S) partir
de son entre a(t). La frquence d chantillonnage est gale 1Hz.
) (
) (
2
2
t a
dt
t y d
=
Analyser la fonction de transfert de (S), note T(p) :
ples, stabilit, gain, rponse indicielle, harmonique ...
Equation diffrentielle de (S) :
) (
) ( 1
) (
2
p A
p Y
p
p T = = est la fonction de transfert de S, instable EBSB,
un ple double en 0, et gain statique infini
La rponse indicielle est
2
)
1
(
2
3
1
t
p
L =

pour t>0
La rponse harmonique est de module
2
1
e
Et d argument t
On passe par 0dB pour
s rd / 1 = e
S
) (t a ) (t y
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2
Reprsentation d tat du systme inertie
et discrtisation de la forme de commande
A. Donner la reprsentation d tat de (S) sous la forme de commande :
spcifier les matrices A,B,C,D de la ralisation, prciser la composition
du vecteur d tat
B. Discrtiser la reprsentation d tat prcdente de (S) (a(t) est impos
travers un bloqueur d ordre zro)
On prend le vecteur d tat :
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
) (
t y
t y
t X

=>
( ) ) ( 0 1 ) ( ) (
) (
1
0
) (
0 0
1 0
) ( ) ( ) (
t X t CX t y
t a t X t Ba t AX t X
= =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= + =

Pour discrtiser, on reprend le calcul du cours avec la solution de l quation d tat

|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
.
|

\
|
=

1 0
1
1
0
1 1
) (
2
1
T
e
p
p p
A pI
AT
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=

T
T
p
p
p B A pI
2 /
/ 1
/ 1
/ ) (
2
2
3
1
) ( ) 0 1 ( ) (
) (
1
5 . 0
) (
1 0
1 1
) 1 (
n X n y
n a n X n X
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
= +
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3
Fonction de transfert du processus
discrtis
Quelle est la fonction de transfert du processus (S) discrtis ?
On en dduira une ligne supplmentaire ajouter la table des
transformes en z qui a t fournie par ailleurs.
En appliquant la transforme en z condition initiale nulle l quation d tat, il vient
( )
2
2 2
1
1
) 1 (
1
2
2 /
0
1
0 1 ) (
) (
~
) (
~
) (

+
=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= = =

z
z T
T
T
T
T
G F zI C
z a
z y
z F
En utilisant l autre formule de discrtisation, il vient
2
2
3
1
) 1 (
) 1 (
2
)]
1
( [

+
=

z
z z T
p
L Z
( ajouter la table)
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4
Proprits de gouvernabilit,
d observabilit, et de stabilit
(S) discrtis est il stable ? entirement gouvernable ? entirement observable ?
Donner la signification pratique de ces trois proprits
(S) discrtis ou non n est pas stable: la matrice F possde 2 valeurs propres
en z = 1 donc instables, qui sont galement les ples de la fonction de transfert
(S) est entirement observable et gouvernable par contre, comme on peut le voir en
appliquant le critre direct
( )
|
|
.
|

\
|
=
1 1
2 / 1 2 / 3
G FG
Est de rang deux comme
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
1 1
0 1
CF
C
En d autres termes, la sortie de (S) a tendance diverger mme quand son entre
reste borne,
Il est possible d amener l tat X(n) o l on veut en deux priodes d chantillonnage
Il est possible de reconstruire l tat X(n) dans son entier partir de la sortie mesure
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5
Placement de ples par retour d tat
Calculer un retour d tat permettant d imposer deux valeurs propres nulles au
systme boucl.
Quel type de commande de (S) a t on alors ralis ?
Comment choisir les valeurs propres du systme boucl discret pour un
amortissement et un temps de rponse 5 % valant respectivement :
? 3 , 2 / 2
% 5
s t m
r
= =
On pose ( ) ) (
2 1
n X k k c a
n n
= La matrice d tat devient
|
|
.
|

\
|


=
2 1
2 1
1
2
1
2
1
k k
k k
GK F
Le polynme caractristique est donc
1
2
) 1
2
1 (
2
1
2
1 2
+ + + = + k
k
k
k
z z GK F zI
Pour galer ce polynme
2
z (2 racines nulles), il faut 5 . 1 , 1
2 1
= = k k
Les ples continus assurant l amortissement et le temps de rponse souhaits sont
) 1 (
2
2
i
Les ples discrets correspondants avec T=1s sont i 320 . 0 375 . 0
Leur module vaut 493 . 0
Et leur partie relle 375 . 0
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6
Rgime statique de la reprsentation d tat
Quel est le gain statique du systme boucl obtenu par retour d tat ?
Comment imposer un gain statique unit ?
Le processus (S) a t discrtis sous la forme de commande. En rgime permanent
de la rponse indicielle (s il existe, cas de la stabilit), la drive de a(t) tant
nulle, reste uniquement une ligne de l quation matricielle d tat.
De plus, X(n+1)=X(n) en rgime permanent. On peut donc crire
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
n KX kc n a
kGc n X GK F n X n X
n
n
=
+ = = +
C est donc
0 0
2
) (
2 2
1
0 ) ( )
2
1 ( ) (
1 1
=
= + + =
n n
c
k
n y
k
kc n y
k
n y
Le gain statique est unit si
1
k k =
C est la loi de commande :
( ) ) ( ) (
2 1 1
n X k k c k n a
n
=