Tema 3.

Parte 2: Acondicionamiento de Seal para Actuadores

2005 Javier Lorenzo Navarro

Acondicionamiento de Seal para Actuadores Motores elctricos: Motores elctricos de continua Motores elctricos paso a paso Servomotores Motores elctricos de alterna

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Acondicionamiento para Motores de Continua

En un motor de continua los parmetros que interesa controlar son el sentido y la velocidad
Marcha en un solo sentido Rels, transistores Marcha y cambio de sentido Puente H: Rels, transistores y driver (amplificador de corriente). Velocidad Modulacin en ancho de pulso (PWM)

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Control de motores de corriente continua

1. Control de la marcha y paro en un solo sentido: a) Mediante rels: En este circuito se pueden distinguir dos partes: la parte de mando, representada mediante lnea fina y la parte de fuerza, dibujada con trazo grueso. La parte de mando est compuesta por un circuito de control que gobierna un rel. Este circuito de control puede ser manual (pulsador, interruptor, etc...) o automtico (circuito electrnico con sensores, temporizadores etc...).

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

b) Mediante un transistor de mediana potencia: En este caso la conexin del motor la realiza un transistor adecuado a la potencia del motor. Este montaje permite el control en el motor mediante la conduccin del transistor.

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

c) Mediante un transistor de mediana potencia: En este caso la conexin del motor la realiza un transistor adecuado a la potencia del motor. Este montaje tambin permite la regulacin de la velocidad mediante un potencimetro que regula la corriente de base del transistor.

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

2. Control del sentido de giro: Para invertir el sentido de la marcha de un motor de corriente continua, es necesario invertir el sentido de la corriente que circula por su inducido. Esto se consigue invirtiendo la polaridad aplicada a sus terminales, lo cual se puede realizar de dos modos: - Manualmente, usando dos conmutadores de tres salidas accionados al unsono. - Haciendo uso del puente H.

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Control de motores de corriente continua

a) Usando un rel de dos contactos conmutados: El sentido de marcha se controla mediante un interruptor en serie con la bobina del rel. Si el interruptor est abierto, el rel no est excitado por lo que el positivo de la pila llegar al terminal superior del motor, por lo que girar en un sentido determinado. Si accionamos el interruptor el interruptor, el rel se excita e invierte la polaridad que llega al motor. El interruptor de marcha paro es necesario para evitar que el motor est girando siempre.

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

b) Mediante dos rels: En este circuito, R1 gobierna el sentido de giro y R2 la marcha y parada del motor. Si accionamos el pulsador derecha se excita R1 que a travs de sus contactos conecta el + del motor con el + de la pila. R2 se excita a travs del diodo. Al pulsar izquierda slo se excita R2, pues a R1 no le puede llegar tensin a travs del diodo. R1 en reposo conecta al + del motor con el -de la pila, lo que hace que el motor gire a izquierdas.

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Control de motores de corriente continua

c) Puente en H: El sentido de giro de un motor de continua viene dado por la polaridad de la tensin aplicada al mismo Cambio de polaridad Cambio de sentido de giro

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Control de motores de corriente continua

Giro hacia la derecha

A B C D On Off Off Off On On On Off On Off On Off

Giro hacia la izquierda

On Giro hacia la derecha Off Giro hacia la izquierda Off Freno On Freno
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Diodos de proteccin para rels contactores

dI (t ) VAB (t ) L dt

Apagar el motor I(t) Hacer recircular la corriente para que no caiga bruscamente Diodo de proteccin

dI (t ) V (t ) dt

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Control de motores de corriente continua

d) Mediante un puente de transistores en H: Este circuito est formado por cuatro transistores dispuestos como en la figura. La corriente de base est limitada por una resistencia R adecuada, aunque en la mayora de los casos su valor est comprendido entre 1 y 3K . Si pulsamos derecha, conducen los transistores T1 y T4 que permiten el paso de la corriente a travs del motor de izquierda a derecha, obligndolo a girar a derechas. Si accionamos el pulsador izquierda, conducen T2 y T3 y el motor gira en sentido contrario.

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

e) Mediante un circuito integrado Existen circuitos integrados que realizan la misma funcin que un puente en H. Uno de estos chips es el L293B, al cual no hay que conectarle mas que el motor, la alimentacin y las seales de control. Entre las caractersticas ms interesantes del L293B se encuentran la proteccin contra sobre temperaturas, la alta inmunidad al ruido, la alimentacin separada de las cargas y la capacidad de proporcionar una corriente de salida de 1 A por canal. Adems, posee dos canales, por lo que puede gobernar simultneamente la marcha de dos motores.

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

Modulacin por ancho de pulso (PWM): La velocidad de un motor de continua depende del voltaje Menor voltaje menor velocidad Cmo reducir la Menor voltaje menor par velocidad manteniendo
el valor de par?

Modulacin por ancho de pulso (PWM)

Control de un motor de continua mediante el envo de pulsos cortos de amplitud el voltaje recomendado para el motor y de duracin variable. Mayor duracin del pulso mayor velocidad del motor.
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Control de motores de corriente continua

Modulacin por ancho de pulso (PWM):
v1

v2 v1 < v2 < v3 v3

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Control de motores de corriente continua

Los modelos controladores pueden ser obtenidos mediante: - temporizadores: NE555 - microcontroladores PIC

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

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Control de motores de corriente continua

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Motores Paso a Paso

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
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Motores Paso a Paso

Generar tren de 4 pulsos
Circuito secuencial Circuito integrado MC3479

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Motores Paso a Paso

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Motores Paso a Paso

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Servomotor
Motores continua con alto par y control de posicin sencillo.
Dimensiones: 41 x 20 x 36mm Par: 4.1kg.cm

Un servomotor integra los siguientes elementos: Motor DC y reductora. Potencimetro y circuito de control. Cables de alimentacin, tierra y control.

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Servomotor
Control de posicin del servomotor Modulacin de ancho de pulso

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Servomotor

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Servomotor

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Control de motores de corriente alterna

El control de velocidad en los motores de corriente alterna pueden ser realizados mediante: - circuitos temporizadores: NE555 (PWM), optoacopladores y tiristores. - microcontroladores PIC (PWM) y optoacopladores y tiristores.

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Control de motores de corriente alterna

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Control de motores de corriente alterna

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Control de motores de corriente alterna

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FIN DE LA PRESENTACIN

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