Tema 5

1
TEMA 5

FILTROS DIGITALES
2
CONCEPTOS GENERALES.
FILTRO DIGITAL: Proceso computacional que genera una
secuencia discreta a partir de otra, segn una regla
preestablecida.

CLASIFICACIN
En funcin de la forma del mdulo de la respuesta en
frecuencias
En funcin del procedimiento de realizacin
En funcin de la longitud de la respuesta impulsional
En funcin de la caracterstica de fase.

ANLISIS: Proceso por el cual dado un filtro digital
Respuesta en Frecuencias
3
SINTESIS O DISEO DE FILTROS DIGITALES

El proceso del diseo del filtro consiste bien en:

a) La seleccin de los coeficientes de la ecuacin
en diferencias,

b) La determinacin de la respuesta impulsional

de forma que se cumpla algn criterio sobre las
caractersticas en el dominio del tiempo o de la
frecuencia.
4
Ventajas de los filtros digitales:

Alta inmunidad al ruido
Alta precisin (limitada por los errores de redondeo en la aritmtica
empleada
Fcil modificacin de las caractersticas del filtro
Muy bajo coste

Por estas razones, los filtros digitales estn reemplazando
rpidamente a los filtros analgicos.
5

CLASIFICACIN DE
FILTROS DIGITALES
FILTROS FIR
FILTROS IIR

Un filtro FIR de orden M se describe por la siguiente ecuacin diferencia
y(n)=B
0
x(n)+B
1
x(n-1)+ B
M
x(n-M)
lo que da lugar a la funcin de transferencia:
H(z)=B
0
+B
1
z
-1
+B
2
z
-2
++B
M
z
-M

La secuencia {B
i
} son los coeficientes del filtro.
La respuesta es por tanto una suma ponderada de valores pasados y presentes de la
entrada. De ah que se denomine Media en Movimiento (Moving Average)
La funcin de Transferencia tiene un denominador constante y slo tiene ceros.
La respuesta es de duracin finita ya que si la entrada se mantiene en cero durante M
periodos consecutivos, la salida ser tambin cero.
FILTROS FIR
7
Filtros IIR (Infinite Impulse Response)

Filtros AR (Autoregresivo)
La ecuacin en diferencia de un filtro AR es

lo que da lugar a una funcin de transferencia:

La funcin de transferencia contiene solo polos.

El filtro es recursivo ya que la salida depende no solo de la entrada
actual sino adems de valores pasados de la salida.

El trmino autoregresivo tiene un sentido estadstico en que la salida
y[n] tiene una regresin hacia sus valores pasados.

N
N
z A z A z A
z H

+ + + +
=
.... 1
1
) (
2
2
1
1
) ( ) ( .... ) 2 ( ) 1 ( ) (
2 1
n x N n y A n y A n y A n y
N
= + + + +
AR
ARMA
8
Filtros ARMA (Autoregresivo y Media en Movimiento)
Es el filtro ms general y es una combinacin de los filtros MA y AR descritos
anteriormente. La ecuacin diferencia que descibe un filtro ARMA de orden N es:

Y la la funcin de transferencia:

Un filtro de este tipo se denota por ARMA(N,M), es decir es Autoregresivo de orden N y
Media en Movimiento de orden M.
Su respuesta a impulso es tambin de duracin infinita y por tanto es un filtro del tipo IIR.

) ( ... ) 1 ( ) ( ) ( .... ) 2 ( ) 1 ( ) (
1 0 2 1
M n x B n x B n x B N n y A n y A n y A n y
M N
+ + + = + + + +
N
N
M
M
z A z A z A
z B z B z B B
z H

+ + + +
+ + + +
=
.... 1
...
) (
2
2
1
1
2
2
1
1 0
9
10
11
El proceso de diseo de un filtro digital
requiere tres pasos:

Establecer las especificaciones del filtro para unas determinadas
prestaciones. Estas especificaciones son las mismas que las
requeridas por un filtro analgico : frecuencias de parabanda y
pasabanda, atenuaciones, ganancia dc, etc.

Determinar la funcin de transferencia que cumpla las
especificaciones.

Realizar la funcin de transferencia en hardware o software.

12

IIR o FIR?

Los filtros IIR producen en general distorsin de fase, es decir la
fase no es lineal con la frecuencia.

Los filtros FIR son de fase lineal.

El orden de un filtro IIR es mucho menor que el de un filtro FIR
para una misma aplicacin.

Los filtros FIR son siempre estables.
13
DISEO DE FILTROS IIR
14
Se trata de determinar la H(s) de un sistema LIT
cuya correspondiente respuesta frecuencial caiga
dentro del margen de tolerancias especificado.

APROXIMACIN AL DISEO DE FILTROS
ANALGICOS
15
Constituye un problema de aproximacin
funcional:

Butterworth
Chebyshev
Elticos
APROXIMACIN AL DISEO DE FILTROS
ANALGICOS
O
O +
=
O = O
=
O +
d
d
e j H j H
s X
s Y
s H
j
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
t
2 2
2
2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s
j s
j H s H s H
s H s H j H
= O
O =
O =
= O
16
Ganancia de un filtro:

Atenuacin:

Frecuencia de corte
c
:

En decibelios:

Las pendientes se miden en:
dB/octava
dB/decada
O = O = O j H j H G ( log 20 ( log 10 ) (
2
O
= O
j H
A
(
1
log 20 ) (
| |
max
) (
2
1
( O = O
O = O
j H j H
c
dB j H
j H j H j H
3 ( log 20
2
1
log 20 ( log 20 ) (
2
1
log( 20 ( log 20
max
max max
O =
O = O = O
17
APROXIMACIN BUTTERWORTH
La aproximacin de Butterworth consiste en :

siendo N en orden del filtro, c la frecuencia de corte del
filtro, (que representa una atenuacin de 3dB).
18
Se define el filtro Butterworth normalizado como:

Caractersticas:

Esta aproximacin es la que presenta una respuesta mas plana
en =0. ( Para un filtro de orden N, las 2N-1 primeras
derivadas de |H(j)|son nulas en =0.

Para altas frecuencias presenta una pendiente asinttica de
-20N dB/dcada.

En general, la ganancia es montona decreciente con .
19
20
Determinacin de la Funcin de Transferencia
21
22
En general la funcin de transferencia de un filtro de
Butterworth de orden N es de la forma:
N
N
n
s a s a s a
s H
1
2
2 1
... 1
1
) (
+ + + +
=
23
Aproximacin de Chebyshev

La aproximacin es:

: Controla la amplitud del rizado en paso banda.
k: Controla el nivel de ganancia.

T
N
(): Polinomio de Chebyshev de 1 clase y orden N
definido por:

T
N
() = cos( N cos
-1
) , | |<1
T
N
() = cosh(N cosh
-1
) , ||>1
24

Propiedades de los polinomios de Chebyshev:

1) T
N
(0) =(-1)
N/2
si N es par, 0 si N es impar

2) T
N
(1) =

3) T
N
(-1) = 1 si N es par, -1 si N es impar

4) T
N
() oscila con rizado constante entre +1 y -1 para
||<1

5) Para | |>1, T
N
() es montona creciente, tendiendo a
infinito como 2
N-1

N

N 1
25
Representacin grfica de los polinomios de
Chebyshev de distintos rdenes.
26

A partir de la frecuencia de corte normalizada (=1),
[H
n
(j )]
2
pasa a ser montona decreciente.

FORMA GENERAL EN LA APROXIMACION CHEBYSHEV

a) N par (N=4) b) N impar (N=5)
27

En pasabanda oscila entre k (mx.) y k/(1+
2
) (mn.)

Se denomina RIZADO en db (*) a la relacin de valores
mximos y mnimos de [Hn(jS)
2
] en pasabanda:

K se escoge para ajustar la ganancia en c.c., as para ganancia
unitaria en c.c, K debe ser:

A altas frecuencias, la ganancia en dB tiene asintticamente a:

28

Presenta las siguientes caractersticas:

Ganancia en paso banda mas balanceada que la Butterworth.

La ganancia en paso banda oscila con rizado * constante.

La ganancia en rechazo de banda decrece montonamente y
es similar a la Butterworth.

29
Aproximacin elptica
La aproximacin Chebyshev presenta mejores caractersticas
que la Butterworth en el paso banda. A altas frecuencias, en el
rechazo de banda, ambas presentan un buen comportamiento,
pero sus caractersticas se deterioran progresivamente al
decrecer la frecuencia.

La aproximacin elptica es la que presenta un mejor
comportamiento en este ltimo sentido, al poseer una banda
de transicin mas estrecha, comparativamente para un orden
dado del filtro.

La aproximacin elptica presenta rizado constante en el paso
banda y rechazo de banda.
30
Comparacin de los tres tipos para un mismo orden
31
Transformaciones en frecuencia
A partir de estas aproximaciones pueden obtenerse otros tipos
de filtros analgicos a travs de una transformacin de la
variable frecuencial.
32
Transformacin paso bajo a paso alto
33
Transformacin paso bajo a paso alto
Si el Filtro es Butterworth o Chebyshev,
oh
es la frecuencia de
corte del filtro paso alto (que le corresponder
oh
/
oh
=1
rad/seg en el paso bajo normalizado).

Si el Filtro es elptico
34
Transformacin paso bajo a paso banda

siendo
oh
y B constantes a determinar de forma que se
cumplan las especificaciones del filtro paso banda.
35
DISEO DE FILTROS DIGITALES IIR
Metodologa: Dado un filtro analgico, generar un filtro digital
con caractersticas similares.

Aprovechar las ventajas y la simplicidad del diseo
analgico.
Simular con filtros digitales las caractersticas de los filtros
analgicos.

Condiciones:

1) Que se conserven las propiedades esenciales de la
respuesta en frecuencia del Filtro Analgico en la
correspondiente al Filtro Digital. (es decir, que se mapee el
eje imaginario del plano S en el crculo unidad del plano Z)
2) Que se garanticen los requisitos de Estabilidad
36
Mtodo de la Respuesta Impulsional Invariante

Mtodo de la aproximacin numrica de la ecuacin
diferencial

Mtodo de la Transformacin Bilineal
37
MTODO DE LA RESPUESTA IMPULSIONAL
INVARIANTE
Criterio: Encontrar un filtro digital cuya respuesta
Impulsional sean muestras equiespaciadas de la respuesta
Impulsional del filtro analgico.
h(n)=h
a
(t)
t=nT

Las respuestas en frecuencias del filtro digital estarn
relacionadas con la respuesta en frecuencia del filtro
analgico por:

Es decir, la respuesta en frecuencias del filtro digital
consiste en la suma de infinitos trminos de respuestas
analgicas frecuenciales escaladas y desplazadas.
38
A partir del Teorema del muestreo sabemos que:

Si Ha(j)= 0 para /T, entonces:
H(e
jw
) = 1/T Ha(j) para w

La siguiente expresin constituye una generalizacin de la
anterior:
INVARIANTE
39
Correspondencia entre polos: Sea un polo en s = + j , que
se corresponder con:

Preserva la estabilidad del filtro:

Observamos que si:

Lo cual da lugar a una ambigedad en la localizacin de los polos, si
estos tienen una parte imaginaria no comprendida entre [-/T, /T]
INVARIANTE
O =
=
= = =
O
T w
e
siendo
T o
o

jw T j T sT
z
e e e e P
> >
= =
< = <
1 0
1 0
1 0

o
o
o z
para
2 1
1 1 2
1 1 1

) / 2 (
z z
T j s
j s
=
+ O + =

O + =
t o
o
40
Relacin entre el plano S y el plano Z
Cada franja horizontal de ancho s en el plano S se mapea
en la totalidad del plano Z. Esta ambigedad es otra
manifestacin del fenmeno aliasing, encontrado al
muestrear seales analgicas.
41
T debe escogerse suficientemente pequeo, de forma que
todos los polos del filtro analgico, caigan dentro de la
primera franja.

La tcnica de la repuesta Impulsional invariante puede
distorsionar la forma de la respuesta frecuencial por el
"aliasing", aun cuando todos los polos del filtro analgico
estn en la primera franja.
INVARIANTE
42
Ajuste Directo de las Respuestas Impulsionales:

Objetivo: Computar H(z) directamente a partir de Ha(s).

Expandir Ha(s) en fracciones simples:

INVARIANTE
43
INVARIANTE

0 ; 0
0 ; A
(t) h : sea H
i
i i
<
>
=
=
t
t e
p s
A
cada Para
t p
i
i
i
= > = =
0
i i i
) ( H 0 ; A (k) h : :
k
k kT p
i
kTt p
z e A z t e kT t o Muestreand
i i
44
SOLUCIN NUMRICA DE LA ECUACIN DIFERENCIAL
Criterio: Obtener el filtro digital aproximando las derivadas
de la ecuacin diferencial correspondiente a un filtro
analgico, mediante diferencias finitas.

= =
=
M
k
k
a
k
k
N
k
k
a
k
k
dt
t x d
d
dt
t y d
c
0 0
) ( ) (
| |
| | | | | | ) ( ) (
) (
) 1 ( ) (
) (
) (
1) - (k (1) (k)
(1)
n y n y
dt
t y d
T
n y n y
n y
dt
t dy
nT t
K
a
K
nT t
a
V V = V
(
(

= V
(
(
=
=
45
SOLUCIN NUMRICA DE LA ECUACIN DIFERENCIAL
=
=
=
=
(

=
N
k
k
k
M
k
k
k
N
k
k
k
M
k
k
k
s c
s d
s H
T
z
c
T
z
d
z H
0
0
0
1
0
1
) (
1
1
) (
Comparando ambas funciones de transferencia:
Podemos concluir que:
|
T
z
s
s H z H
1
1
) ( ) (

=
=
46
Anlisis del mapeo S Z:

Sustituyendo s=j , resulta:

y expresando el cociente en forma polar:
47
Luego, el mapeo de polos es "semiplano izquierdo de s al
crculo anterior en z". Observar que aunque el eje jS no se
mapea en el crculo unidad, los polos caen dentro de ste y
por tanto el filtro digital resulta estable.

Hay una nocin intuitiva segn la cual, la simulacin
discreta del operador derivada mediante diferencias finitas
es mejor cuanto mas pequea es la distancia entre
muestras (periodo de muestreo).

Esta idea resulta consistente de acuerdo con los resultados
obtenidos. Si T es suficientemente pequeo en L
(1)
[y(n)],
la respuesta en frecuencias del filtro digital se concentra en
la vecindad de z=1, es decir donde ambos crculos son
tangentes, por lo que el filtro digital sera bastante
aproximado al analgico.
SOLUCIN NUMRICA DE LA ECUACIN
DIFERENCIAL
48
Una aproximacin alternativa consiste en reemplazar las
derivadas por una aproximacin en diferencias hacia
adelante:
L
(1)
[y(n)] = [y(n+1)-y(n)]/T
la cual presenta la desventaja de que puede dar lugar a
filtros digitales inestables.

De todos modos, los mtodos hasta ahora comentados
suelen dar lugar a resultados insatisfactorios si el filtro que
se disea no es paso bajo.
SOLUCIN NUMRICA DE LA ECUACIN
DIFERENCIAL
49
METODO DE LA TRANSFORMACIN
BILINEAL
CRITERIO: Obtener el filtro digital integrando la ecuacin
diferencial correspondiente al filtro analgico y realizando
una aproximacin numrica de la misma.

La transformacin se puede expresar como:

50

Haciendo z= e
jw
, se comprueba que le corresponde F=0, por lo
que en este caso el eje imaginario jS se mapea sobre el crculo
unitario del plano Z y adems la parte izquierda de S se mapea
en el interior de dicho crculo.
Las partes positiva y negativa del eje imaginario son mapeadas
en las mitades superior e inferior del crculo unitario en el plano
Z.
Anlisis del mapeo S Z:
= O
O
=
=
=
|
|
.
|
\
|
+
=
|
.
|
\
|
+
=
2 T
2
2
T
arctag 2 w
resulta
e z
jw s
do sustituyen
) 2 / ( 1
) 2 / ( 1
1
1 2
j w
w
tag
s T
s T
z
z
z
T
s
Para pequeos valores frecuenciales: =w/T

A altas frecuencias, la compresin no lineal produce que la
funcin de transferencia resulte distorsionada cuando se traslada al
dominio w.

51
BILINEAL
La transformacin bilineal da lugar a filtros digitales estables
partiendo de filtros analgicos estables.

La respuesta en frecuencias del filtro digital ser:
52
BILINEAL

Para evitar la distorsin frecuencial lo que se hace es
predistorsionar las especificaciones originales. Es decir,
predistorsionar w
c
y w
r
segn la relacin:

con el objeto de determinar los valores apropiados de c
y c para el correspondiente diseo continuo.

Despus de aplicar la TB dara:

w
T w
tag
T
arctag T arctag w = = O =
2
)
2
2
( 2 ) 2 / ( 2
53
DISEO DE FILTROS DIGITALES FIR
Ventajas:

Facilidad de diseo para filtros de fase lineal

Realizacin eficiente en forma tanto recursiva como no
recursiva

Factible implementacin utilizando la FFT

Los filtros FIR no recursivos, son siempre estables.

El ruido de redondeo puede hacerse fcilmente pequeo con
realizaciones no recursivas.

Desventajas:

Se requiere un nmero de puntos N alto para aproximar filtros
de transicin brusca.
El retardo de fase puede no ser entero.
54
Un filtro FIR de longitud M se describe por la ecuacin en
diferencias:

bien por la convolucin:

a partir de ambas expresiones, se deduce que:
b
k
=h(k), k=0,1,2,...,M-1
Filtros FIR simtricos y antisimtricos
55
El filtro tambin se puede caracterizar por su funcin de
transferencia:

que es un polinomio de grado M-1 en la variable z
-1
.

Un Filtro FIR tiene fase lineal si su respuesta impulsional
satisface la condicin:
56
Teniendo en cuenta estas condiciones de simetra y
antisimetra:

Ahora, si sustituimos z-1 por z en la expresin de H(z) y
multiplicamos ambos lados de la ecuacin resultante por
z
-(M-1)
, obtenemos:
57
Las caractersticas de respuesta en frecuencia de filtros FIR
de fase lineal se obtienen evaluando H(z) en el crculo
unidad.

Cuando h(n)=h(M-1-n), H(w) se puede expresar como:

donde Hr( w) es una funcin real de w y se puede expresar
como:
58
La caracterstica de fase del filtro para M impar y par es:

Cuando h(n)=-h(M-1-n) , la respuesta impulsional es
antisimtrica.

Para M impar es h((M-1)/2)=0.

En este caso:
59
donde:

La caracterstica de fase del filtro para M par y M impar es:

60
DISEO DE FILTROS FIR DE FASE LINEAL
USANDO VENTANAS
Especificacin de H
d
(w) y determinacin (mediante la
Transformada de Fourier) de h
d
(n):

En general, h
d
(n) es infinita, por lo que para producir un
filtro FIR de longitud M, debe ser truncada en un punto
n=M-1. Lo que equivale a multiplicar por una ventana
rectangular w(n):
61
La respuesta impulsional del filtro FIR ser:

Consideremos el efecto de la funcin ventana en la
respuesta en frecuencias deseada H
d
(w), y recordemos que
multiplicar por una funcin ventana equivale a una
convolucin en frecuencias de los espectros, esto es:
USANDO VENTANAS
62
La transformada de Fourier de la ventana rectangular es:

La funcin ventana tiene una respuesta en magnitud:

Y una fase lineal a tramos:
USANDO VENTANAS
63
La convolucin de H
d
(w) con W(w) tiene el efecto de suavizar H
d
(w)

(a) Proceso de convolucin implicado por la truncacin de la resp. Impul. deseada

(b) Aproximacin tpica resultado del ventaneo de la resp. impulsioal deseada
USANDO VENTANAS
64
En la eleccin de la ventana rectangular, hay que llegar a una
solucin de compromiso entre:

Elegir M de forma que W(ejw) sea lo mas estrecho posible.

Elegir M de forma que la duracin de w(n) se lo mas corta posible.

USANDO VENTANAS
Otra solucin alternativa consiste en usar ventanas menos
abruptas en sus caractersticas en el dominio temporal.

Todas estas funciones ventanas tienen lbulos laterales mas bajos
comparados con la ventana rectangular, sin embrago para un
mismo valor de M el ancho del lbulo principal es tambin mas
amplio, por lo que la regin de transicin del filtro ser mas amplia.
Para reducir este ancho, podemos simplemente incrementar la
longitud de la ventana.
65

Ventanas usadas para el diseo de filtros FIR
USANDO VENTANAS
66
Caractersticas para los distintos tipos de ventanas:
USANDO VENTANAS
67
USANDO VENTANAS
68
USANDO VENTANAS
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
Supongamos que queremos disear un filtro FIR de fase
lineal paso bajo y simtrico con una respuesta en
frecuencias deseada:
USANDO VENTANAS
79
El retardo (M-1)/2 es para forzar la longitud M. La respuesta
impulsional es:

Observar que h
d
(n) es no causal y de duracin infinita.

Si se selecciona M impar el valor de h(n) en n=(M-1)/2 es:

USANDO VENTANAS
80
Especificamos la respuesta en frecuencias deseada Hd(w) en
un conjunto de frecuencias equiespaciadas:

y calculamos la respuesta impulsional h(n) del filtro FIR a
partir de estas especificaciones. Para reducir los lbulos
laterales deseable optimizar la especificacin de frecuencia
en la banda de transicin del filtro.
Diseo de Filtros FIR de fase lineal por el mtodo de
Muestreo en Frecuencia
81
Explotando una propiedad bsica de simetra de la funcin
de respuesta en frecuencia muestreada para simplificar los
clculos. Sea la respuesta en frecuencia deseada del filtro
FIR:

Supongamos que especificamos la respuesta en frecuencias
del filtro en las frecuencias anteriores. Entonces, obtenemos:
82

Expresando h(n) en funcin de , obtenemos:

Esta expresin nos permite calcular los valores de h(n) a
partir de la especificacin de las muestras en frecuencia
83

Observar que cuando , ambas expresiones se reducen a
la DFT e IDFT respectivamente.

Al ser h(n) real:

Esta condicin de simetra, junto con las condiciones de
simetra para h(n) ayudan a reducir ala mitad las
especificaciones en frecuencias. As, las ecuaciones lineales
para determinar h(n) a partir de se simplifican
considerablemente.

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Judul Asli

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