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MDULO 3.

1 REA ELECTRNICA

3.1.3.7 SISTEMA DE ELEVACIN

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Control del Sistema de Elevacin


Funcionamiento del Sistema de Elevacin
El sistema principal de elevacin (Hoist) es manejado por dos motores de corriente alterna de 320 KW.

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Funcionamiento del Sistema de Elevacin
Cada motor es alimentado por un inversor de corriente directa y sus rangos para un ciclo de trabajo continuo es de hasta 350 volts y 680 amperes. La velocidad de trabajo para el Sistema de Elevacin es de 140 metros por minuto (66Hz) en vacio y de 60 mpm con un rango de carga de hasta 60 toneladas mtricas (28Hz).

140 mpm 60 mpm

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Funcionamiento del Sistema de Elevacin
El Sistema de Elevacin (Hoist) comparte los inversores de C.D. del drive de Hoist/Gantry precisamente con el sistema de traslacin de marco (Gantry) de acuerdo a la filosofa el primero que llegue, es el primero que sirve. Cuando el inversor es operado en el modo de elevacin, el lmite de torque se ajusta a 200%.
CURVAS DE PAR-VELOCIDAD DE DIFERENTES DISEOS NEMA
DISEO A

PAR (% DE PAR A PLENA CARGA)

DISEO D

DISEO C

DISEO B

VELOCIDAD %

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Funcionamiento del Sistema de Elevacin
El Sistema de Elevacin (Hoist) comparte los inversores de C.D. del drive de Hoist/Gantry precisamente con el sistema de traslacin de marco (Gantry) de acuerdo a la filosofa el primero que llegue, es el primero que sirve . Cuando el inversor es operado en el modo de elevacin, el lmite de torque se ajusta a 200%.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
El Sistema de Elevacin puede ser operado desde las siguientes estaciones de control: Cabina del operador (system-cab) Ubicada en el carro (trolley) Estacin para cambio de cable de acero (system-RopRvstn) Ubicada en la sala de maquinas (machine room)

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Logica permisiva. La Logica permisiva habilita la ejecucin del Sistema de Elevacin en cada direccin como sea requerida por el operador del equipo. La ausencia de un permisivo de ejecucin impide el arranque del movimiento del sistema. La perdida de un permisivo de ejecucin mientras el sistema se encuentra trabajando normalmente, detiene regenerativamente el movimiento. Permisivo de direccin de descenso (Hoist_DnPm). El permisivo de direccin en descenso debe estar habilitado antes de que el sistema sea operado en esa direccin. Este permisivo puede ser localizado usando el programa del PLC (Versa Max) del equipo y puede incluir las siguientes condiciones: o Estando en modo spreader, no debe haber posicin ni encontrarse activado el bypass de posicin (o en modo de cambio de cable). o El interruptor de limite de fin de viaje direccin abajo debe estar cerrado. o Que la posicin valida del sistema no limite la direccin abajo. o Si el limite de paro direccin abajo esta cerrado o el trolley se encuentra sobre el muelle (o en modo cambio de cable). o Si no detecta cable flojo o bypass activo del mismo.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Permisivo de direccin en ascenso. El permisivo de direccin en ascenso debe estar habilitado antes de que el sistema sea operado en esa direccin. Este permisivo puede ser localizado usando el programa del PLC del equipo y puede incluir las siguientes condicionantes: o Si estando en modo spreader, la bomba debe estar encendida, no estar activado algn bypass de spreader twin, y no tener falla de centrales arriba/abajo. o El limite de fin de viaje direccin arriba, cerrado. o El limite de paro de direccin arriba cerrado. o Habilitado el limite de posicin valida del sistema. o No presentar falla por sobrecarga, carga excntrica o carga sbita o trincada.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Permisivo de ejecucin del sistema (Hoist_RunPm). Este permisivo debe estar habilitado para permitir la operacin del sistema en cualquier direccin . El permisivo de ejecucin del Sistema de Elevacin puede ser ubicado con las herramientas de programacin del PLC y localizando la bobina de activacin del mismo. El permisivo de ejecucin puede incluir lo siguiente: o Marcha restablecida desde la estacin solicitada. o En modo spreader, tener seal de candados. o Comunicacin (LAN) ok y que no haya fallas en los drives. o Que HSP este energizado. o Que se encuentre cerrada la entrada de paro por carga sbita (o activo el bypass de carga SNAG). o No haber falla de suministro de torque. o El brazo estar en posicin horizontal (boom level) o en posicin de enganchamiento (boom stowed) y sus frenos activos. o Que no haya presente falla por sobre-temperatura en alguno de los motores. o Que los sopladores de los motores principales del sistema se encuentren trabajando. o No haber presente falla a tierra de algn convertidor. o Que el interruptor de emergencia de elevacin no se encuentre activado. o Que los frenos de traslacin de marco estn activos.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Permisivo de ejecucin del sistema (Hoist_RunPm).

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Operacin desde cabina Cuando la marcha en la gra es restablecida desde la cabina del operador, las entradas direccionales del Joystick de elevacin (Hoist_MswUp & Hoist_MswDn) activan la peticin de direccin ascenso (Hoist_UpRq) o peticin de direccin en descenso (Hoist_DnRq) del Sistema de Elevacin respectivamente. Un comando de ejecucin del Sistema de Elevacin (Hoist_Run_Cm) es enviado al drive si los permisivos de ejecucin y de direccin aplicables son satisfechos. El operador podr detener el movimiento del sistema en cualquier momento regresando la palanca de control Joystick a su posicin de reposo o apagado (off). Operacin desde la estacin de cambio de cables de acero Cuando la marcha de la gra es restablecida desde la estacin de cambio de cables de acero (Sala de maquinas), las entradas push button botn presionar (RopRv_In_Pb6 & RopRv_Out_Pb6) activan respectivamente la peticin de direccin en ascenso (Hoist_UpRq) y la de direccin en descenso del sistema de elevacin. Un comando de ejecucin del sistema (Hoist_Run_Cm) es enviado a los drives si todos los permisivos de ejecucin y de direccin aplicables son satisfechos. El operador puede detener el movimiento del sistema en cualquier momento oprimiendo el botn de paro de la estacin (RopRv_Stp_Pb6).

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Comando de Control del Sistema de Elevacin

Funcin arranque y paro. El comando de ejecucin del Sistema de Elevacin (Hoist_Run_Cm) es enviado desde el PLC hacia el ISC1 si el movimiento es requerido (Hoist_UpRq o Hoist_DnRq) y si todos los bits permisivos aplicables estn asignados y el bit de habilitacin del comando de ejecucin de elevacin esta activado. Observe que un comando de direccin arriba (Hoist_Up_Cm) o de direccin abajo (Hoist_Dn_Cm) genera un comando de referencia del Sistema de Elevacin el cual el ISC1 envia al drive . El Hoist_Dn_Cm tambin genera el comando de direccin abajo (Hoist_Rev_Cm) enviado desde el PLC hasta el ISC1, el cual entonces lo enva al drive. El ISC controla las secuencias de arranque y paro, la entrada del contactor MA, y por lo tanto los contactores de frenado. El ISC tambin controla los distintos procesos relacionados , incluyendo las pruebas de suministro de torque, el monitor de velocidad cero, el monitor de parada rpida, y el monitor de falla.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Referencia de velocidad. La funcin que selecciona una referencia de velocidad de elevacin del PLC 90-30, provee un mtodo para enviar una de ocho referencias posibles de velocidad hacia el ISC1, va seal EGD (Ethernet Global Data), cambia cuando el movimiento de elevacin lo requiera. Esta seal de referencia es identificada como la variable Hoist_SpeedSel_Rf y esta escalonada o discretizada de tal manera que 10,000 cuentas representan el 100 % de velocidad del movimiento . El ISC condiciona el entero de velocidad recibido desde el PLC y entonces pasa esta referencia hacia el drive como las variables HST1/SP_REF1 y HST2/SP_REF1. La referencia de velocidad es esencialmente la velocidad mxima la cual el drive puede ejecutar y puede ser limitada por una de las siguientes funciones : --Conformacin de la referencia (PLC) --Referencia en reduccin (PLC) --Ajuste de referencia de velocidad (ISC). --Escalado de la referencia de velocidad (ISC). --Ajuste de referencia positiva/negativa (ISC). --Referencia minima de velocidad (ISC).

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Referencia de velocidad con el Joystick (Master Switch) Cuando el movimiento de elevacin es comandado desde la cabina del operador, un Joystick con cdigo Gray de salida de 8 bits genera la referencia de velocidad del sistema. El cdigo Gray de ocho bits es convertido a binario en la subrutina del PLC (GRY_BIN), y el resultado se puede observar en el registro del PLC Hoist_MswSpdRf, escalonado (o discretizado) de tal manera para que 10,000 cuentas sean equivalentes al 100 % de velocidad. Una funcin de conformacin de referencia modifica la referencia de velocidad del joystick tal que logra mas resolucin para cambios de referencia a velocidades bajas y menores que las velocidades mximas. La salida de referencia lineal desde el joystick es cambiada dentro de una aproximacin a una curva trilineal. La referencia conformada es habilitada si el bit de habilitacin de referencia es activado (KHoist_RfShapingEnb). La referencia de salida para esta funcin puede ser observada en el PLC con la seal Hoist_RfShape. El cdigo esta incluido en el PLC 90-30 para checar una operacin impropia del joystick de acuerdo a lo siguiente:

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Referencia de velocidad con el Joystick (Master Switch) (contd)

1.-Checar referencia del joystick de elevacin. Los tres dgitos mas significativos (bit-06, bit-07 y bit-08) del encoder del joystick son checados cuando el joystick se encuentra en posicin cero. Si al menos uno o mas de los bits mencionados se encuentran en estado activo con el master switch en posicin Off (Cero), entonces una falla es generada (Hoist_Msw_Af) y desplegada en la tabla de fallas del sistema de administracin de la grua (CMS). El botn de marcha debe ser oprimido para eliminar esta falla. La velocidad del movimiento es limitada hacia un valor de reduccin.
2.-Checado del contacto de direccin del joystick. El movimiento del joystick para direccin subir o bajar es checado por el PLC para asegurarse de que los bits de entradas de referencia de direccin, no estn simultneamente activados; si se detecta que ambos bits estn simultneamente activados entonces una falla es generada (Hoist_MswDir_Af) y desplegada en la tabla de fallas del CMS. El permisivo para ejecucin del movimiento se pierde en esta condicin. Es necesario restablecer la marcha para limpiar esta falla.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin

Funcin de velocidad reducida (Slowdown). El cdigo de control de movimiento del PLC provee un comando de reduccin (Hoist_Sd_Cm) como un resultado del checado de las condiciones del movimiento del sistema. Una constante de reduccin (KHoist_SdRatio) es introducida en el cdigo como un valor de porcentaje (tpicamente ajustada al 20 %). La referencia de velocidad enviada al ISC es modificada por esta constante cuando cualquier condicin de movimiento en reduccin es detectado.

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Comando de Control del Sistema de Elevacin
Rampas de Aceleracin/Desaceleracin del sistema . La funcin de la rampa de aceleracin/desaceleracin del movimiento del sistema del ISC1, recibe el ajuste del periodo de tiempo desde el PLC. El ajuste del periodo para el movimiento de elevacin se encuentra en la subrutina del PLC HRFPATH, en el registro (KHoist_Accel_Time) y (KHois_Decel_Time). Ambos periodos son introducidos en centisegundos (200 cent-isegs equivalen a 2 segundos) y pueden modificarse si fuese necesario para un ajuste fino.

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Proteccin de Paro de Emergencia
ARQUITECTURA DE LA PROTECCIN El sistema de elevacin cuenta con un sistema de proteccin de paro de movimiento llamado HSP el cual debe ser energizado para que se inicie el movimiento de elevacin. El accionamiento de algn elemento del sistema del HSP provoca la des-energizacin del sistema de control y de inmediato manda a parar el sistema, en ocasiones cuando la situacin no es tan grave solo basta restablecer el control on para reiniciar la lgica del HSP de lo contario se tendr que realizar el diagnostico de control para determinar en qu punto se perdi o se perdi la alimentacin del 2ACAC3.En el siguiente esquema se puede apreciar la lgica de control del HSP.

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Proteccin de Paro de Emergencia
ARQUITECTURA DE LA PROTECCIN (contd) Como podemos observar en el diagrama, este sistema es des-energizado por los lmites de seguridad de Hoist Up y Hoist Down de igual manera con los lmites de final de carrera de gantry en ambas direcciones (Left and Right o algn problema detectado en el PLC o algn problema con los drives de hoist/gantry.

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Proteccin de Paro de Emergencia
PROGRAMACIN DE LA PROTECCIN

En este capitulo se comentar de las protecciones del hardware y software que tiene la gra en el sistema de elevacin y las cuales paran o inhiben este movimiento. En el diagrama de escalera (Hoist_Stop) de este sistema en la pgina siguiente, se observan las diferentes protecciones que tiene la gra.
En este diagrama de escalera podemos apreciar los 4 primeros contactos referentes al los frenos de elevacin y de los temporizadores que tienen estos frenos los cuales si se retarda la activacin de los limites de freno liberado, mandan a inhibir el sistema, adems que tambin puede ser ocasionados por falla en los actuadores de los frenos (eldros) o simplemente por el disparo de alguna proteccin trmica de algn contactor de uno de ellos. Las seales %M307,%M308 se refieren al disparo de la proteccin de la reduccin de Hoist up y Hoist Down las cuales mandan a inhibir el movimiento, las seales %M10003 y la %M462 tienen que ver con un error de la comunicacin, las dems seales son controladas por el drive de hoist excepto la ltima que esta es la seal %M323 que la protege atravs de la celda de carga por un des-balanceo de la carga que se est subiendo.

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Proteccin de Paro de Emergencia
PROGRAMACIN DE LA PROTECCIN

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Control de Posicin
CALIBRACIN DEL MOVIMIENTO La posicin del movimiento de elevacin es calibrada a travs del HOIST HOME SWITCH, que llega directamente al drive de Hoist#01/Gantry#01 a travs de una entrada digital #03(DI3). El lmite de paro hacia arriba es definido como 0.0 metros. La posicin donde el Home Position cambia de estado es la calibracin de la posicin de hoist y es almacenada en el PLC como una constante K Hoist_CalibratePos y enviada hacia el ISC (Innovacin Series Controller) como una variable Hoist_CalibratePos.

El clculo del valor de la posicin de Hoist (Escala en metros a partir del punto de referencia flotante) es generado a travs del ISC (Innovacin Series Controller) y regresado al PLC como una variable de retroalimentacin de la posicin del Hoist (Hoist_Position_Fb). La seal Hoist_Position_Fb es controlada por un motor digital tambin llamado tacmetro o encoder y este retroalimenta el valor de la posicin en un registro de posicin en el drive (HSTD_POS_CNT_VAL) y la posicin de retroalimentacin del factor escala (Hoist_PosFbScale).

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Control de Posicin
LIMITES DE POSICIN VLIDA La retroalimentacin de la posicin de hoist es monitoreada por el PLC 90-30 (Hoist_Posicin_Fb) y por la ISC (Innovacin Series Controller). En caso de que la retroalimentacin de la posicin vaya fuera de los lmites programados, se enviara un comando para limpiar la posicin Valida (Hoist_ClearPosVld) este enva al ISC y al movimiento de posicin un Bit Valido (Hoist_Pos_Valid) y es restablecida la posicin. Con una posicin invalida el movimiento de velocidad es limitado a un valor de reduccin lo que ocasiona que el movimiento de elevacin quede lento y solo se restablece la velocidad cruzando el Home Swtich o Paro normal de Hoist hacia arriba. A continuacin se muestra las protecciones de la gra en el sistema de elevacin y el sistema de trolley en forma esquemtica. En este esquema se puede checar la posicin del Home Switch y la posicin en metros de las diferentes reducciones y paros de hoist as como las protecciones de transversas que adelante detallaremos.

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LIMITES DE POSICIN VLIDA

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Control de Posicin
LIMITES DE VIAJE Y PROTECCIONES DE LA VIGA A excepcin de los 3 lmites rotativos que son; la reduccin de velocidad hacia arriba, el paro hacia abajo en bodega de buque y la que corresponde a la posicin de la bandera de hoist (Hoist_CalibratePos) todas las dems protecciones de lmite de viaje del sistema de elevacin son dados a travs del encoder y sus registros en el PLC. Mientras no se pierda la posicin estos ajustes no se movern. En los siguientes diagramas se observaran donde se encuentran los registros de reduccin, paro y protecciones de traversa. En el esquema podemos apreciar las reducciones del hoist sobre el muelle y la distancia que debe tener el actuador del bastidor con el perno superior. La posicin de hoist con el spreader en muelle es de 35.24 mts. La distancia del actuador del bastidor al perno superior es de 0.60 mts.

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Control de Posicin
Limites de Viaje y Protecciones de la Viga

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Control de Posicin
LIMITES DE VIAJE Y PROTEC CIONES DE LA VIGA Aqu podemos observar en el Versapro que la reduccin sobre la plana entra a 24.5 mts.

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Control de Posicin
LIMITES DE VIAJE Y PROTECCIONES DE LA VIGA En este registro del versapro se puede observar el ajuste de la proteccin de transversa sobre el hoist que est ajustada a 29.0 mts. (Queda a 1.10 Mts. Aproximadamente de la trasversa)

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Control de Posicin

LIMITES DE VIAJE Y PROTECCIONES DE LA VIGA En ste esquema se puede observar la calibracin de proteccin de hoist sobre la viga en el siguiente esquema.

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Otras Funciones del Sistema
PRUEBA DEL SUMINISTRO DEL TORQUE Para un par de prueba se incluyen dentro modulo ISC1 start/stop, los comentarios que se obtienen de la unidad de prueba que se guardan cuando se aplican los frenos y luego stos se pueden utilizar para hacer referencia de la condicin del par durante la espera del flujo. Estos comentarios de par deben superar el 80% del valor que esta almacenado antes de que los frenos vuelvan a liberarse. CONTROL DEL VENTILADOR DEL DRIVE Hay un contactor llamado SDFC en el Drive, el cual es el que se encarga de suministrar energa para los ventiladores de la unidad del drive. Este va a cerrar cuando se ejecuta el cdigo de fuente del Drive. CONTROL DEL SOPLADOR DEL MOTOR Los comandos de la puesta en marcha de los motores soplador de los motores de hoist (hoist_Mtr1BlwStr_Af, Hoist-Mtr2BlwStr_Af) son los que establecen para que los ventiladores operen cuando se cumple una condicin de no error. Si existe falla en ellos se bloquea todo el sistema.

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Otras Funciones del Sistema
COMANDO FLOAT La funcin de el comando del Float es reducir la velocidad del hoist a una velocidad muy baja y as el operador pueda controlar la carga que tiene suspendida en el spreader cerca de la posicin de estiba o de entrada a una celda. Para activar este comando el operador debe oprimir el botn que se encuentra en la cabeza del joystick de referencia del hoist. El operador lo puede oprimir cuando le este dando referencia hacia arriba o hacia abajo al sistema de hoist, entonces el comando escala la velocidad de referencia de tal suerte que el operador tenga movimientos mnimos para colocar una estiba, tomar un contenedor descuadrado o ingresar en una celda.. El comando del float se va a omitir cuando se active el comando de desaceleracin. El tiempo del comando del float puede ser activado en velocidad cero y va a estar limitado por temporizador en el PLC (Hoist_float_Td) y la proteccin puesta en la unidad del drive. En la siguiente figura se puede observar la seal del comando del float en el PLC cuando se activa as como las seales que la activan:

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Otras Funciones del Sistema
COMANDO FLOAT

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