Control por realimentacin de estado en sistemas MIMO

ANDRS LPEZ GMEZ JOS ALEJANDRO RUGAMA ESTEBAN MENA ARIAS

MIMO
Un sistema de control que posee ms de una entrada (entradas mltiples) y a la vez salidas mltiples

Realimentacin de Estado

Cul es el Problema?

En primera instancia se debe estar seguros que el sistema es completamente controlable Si el objetivo es reasignar los valores propios, la nueva matriz K tendra un rango infinito de valores (o a lo sumo ms de una terna) para cumplir con ese objetivo.

Entonces

Se puede calcular la matriz de controlabilidad para cada entrada particular del sistema, y si alguna de estas matrices presenta rango n el sistema resulta con una solucin SISO

Se realimenta solamente la entrada o las entradas que presentan rango n.

Al no ser as
Mtodos para atacar el problema

Diseo Cclico Diseo va ecuacin de Sylvester Diseo cannico Diseo ptimo

Diseo Cannico
La idea principal de este mtodo es extender lo relacionado a sistemas SISO y el mtodo de transformacin a la forma cannica controlable y trasladarlo a sistemas MIMO

ndice de Controlabilidad

Columnas l.i de C
Invariante a Transformaciones. 4 columnas l.i, indices son 2 y 2.

Se transforma en

Polinomio y K deseados

Comprobando
.

Diseo va ecuacin Sylvester

PROCEDIMIENTO DE ASIGNACIN DE AUTOVALORES POR DISEO VA ECUACIN DE SYLVESTER 1. ELEGIR UNA MATRIZ NXN F CON EL CONJUNTO DE AUTOVALORES DESEADOS QUE NO CONTENGA NINGUNO DE A. 2. ELEGIR UNA MATRIZ PXN ARBITRARIA K^ TAL QUE (F, K^ ) SEA OBSERVABLE.

3. HALLAR LA NICA SOLUCIN T EN LA ECUACIN DE SYLVESTER AT - TF = BK^.

4. SI T ES SINGULAR, ELEGIR UNA K^ DISTINTA Y REPETIR EL PROCESO. SI T ES NO SINGULAR, K =K^T^-1, Y (A - BK) TIENE EL CONJUNTO DE AUTOVALORES DESEADOS.

Diseo va ecuacin Sylvester

Si T es no singular, la ecuacin de Sylvester y KT = K^, implican (A - BK)T = TF o A - BK = TFT^-1y asi (A BK) y F son similares y tienen los mismos autovalores. A diferencia del caso SISO, donde T es siempre no singular, en el caso MIMO T puede ser singular a un cuando (A, B) es controlable y (F, K ) observable.

Diseo cclico
Sistema con:

= + =

Tiene p entradas Ganancia de realimentacin de estados en u=-kx que posee pxn elementos. Presenta un exceso de grados de libertad, ya que slo se necesitan n ganancias para asignar n autovalores para el sistema de lazo cerrado. Entonces se requiere de un criterio que permita elegir de alguna manera el valor de la ganancia para el caso de sistemas con multi-entrada.

Matriz cclica
Se define la matriz cclica como como aquella en donde su polinomio caracterstico es igual a su polinomio mnimo. Es decir si se tiene una matriz A, entonces se dice que esta satisface su polinomio caracterstico si: ()=det(I-A)=0 El polinomio de una matriz A es el polinomio de mnimo orden () para el que (A)=0; El polinomio mnimo de una matriz A es igual al caracterstico si y solo si hay un solo bloque de Jordan asociado a cada autovalor distinto de A.

Recordemos
Recordemos que para la forma cannica de Jordan se tiene que, si es de orden 1 se tiene solo nmero para el bloque, para un sistema de orden 2 se tiene la forma

Y para un sistema de orden 3 se tiene la forma:

1 0 0 1 0 0

Ejemplo
Tomando las siguientes matrices

En donde se puede observar que A1 es cclica, esto puesto que 1 tiene slo un bloque de Jordan de orden 1 y 2 solo uno de orden 3. Por su lado la matriz A2 no es cclica ya que 1 tiene un bloque de Jordan de orden 1 pero 2 tiene dos, uno de orden 2 y uno de orden 1.

Teorema
Si el sistema de orden n con p entradas (A;B) es controlable y si A es cclica, entonces para casi cualquier vector p x 1 V , el sistema de 1 entrada (A, BV ) es controlable. Consideremos el sistema como

Existe un solo bloque de Jordan asociado a cada autovalor por lo tanto A es cclica. Se tiene que para que (A, B) sea controlable en estas coordenadas la condicin es que la tercera y ltima fila de B sean distintas de cero.

Teorema 2
Si (A, B) es controlable, entonces para casi toda matriz pxn real constante K, la matriz (A-BK) tiene autovalores distintos y, por lo tanto, es cclica Con lo que podemos definir el procedimiento para la asignacin de autovalores por mtodo cclico. 1. Si A no es cclica, introducir = 1 tal que 1 sea cclica. Como (A, B) es controlable, tambin lo es , ,

2. Elegir un V 1 tal que (,BV) sea controlable.

3. Introducir w = r -VK2x, donde K2 1 sea tal que los autovalores de 2 Sean los deseados.

4. La realimentacin final es = (1 + 2 ).

Observadores de Estado con MIMO

Seguimos trabajando con: = + = En este caso podemos resumir el problema de observacin en usar la entrada u y la salida medida y para obtener una estima asinttica x del sistema X. El observador est dado por las siguientes ecuaciones

Siendo la dinmica del error

= ( )

Tomando en cuenta que si (A,C) es observable, entonces podemos asignar arbitrariamente los autovalores de (A - LC), escogiendo adecuadamente L. Podramos definir el mtodo para observadores de estado MIMO de orden reducido como:
1.

Elegir una matriz Hurwitz tal que

2.

Se elige una matriz tal que

3.

Se calcula la solucin nica T de la ecuacin TA-FT= LC

Si la matriz P= [C;T] singular, entonces se debe volver al paso 2 y repetir el proceso, sino entonces :

CONCLUSIONES

En el caso de una sola entrada, existe una nica solucin K para una dada configuracin se autovalores a lazo cerrado elegida. En el caso multi-entrada la ganancia k que da los autovalores a lazo cerrado elegidos no es nica. Para el diseo cclico, transformamos el problema multi-entrada en uno de una entrada y despus aplicamos los mtodos de asignacin de autovalores del caso SISO. La realimentacin de estados puede mover los polos de una planta pero no tiene ningn efecto sobre los ceros La observabilidad de un sistema no es invariante con respecto a realimentacin de estados