ING.

CARLOS ACOSTA

En todo diseo de ingeniera mecnica es imprescindible conocer la cinemtica del sistema pues siempre se necesitan saber las posiciones y a travs de las velocidades, conocer las aceleraciones; para as calcular las fuerzas dinmicas puestas en juego debida a las masas. Por lo tanto con las fuerzas y las resistencias de los materiales se puede definir el diseo. Siempre se tiene que tener en cuenta la sencillez del diseo el costo del mismo y tambin el factor tiempo.

Un mecanismo: Se puede definir como un dispositivo que transforma el movimiento segn un esquema deseable y que desarrolla fuerzas de baja intensidad y transmite poca potencia.
Una mquina: Contiene mecanismos que estn diseados para proporcionar fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable.

Las maquinas y los mecanismos fueron ideados desde el amanecer de la historia. Los antiguos egipcios aunque no conocan la rueda y polea, conocan el plano inclinado, la palanca y el rodador de troncos; y con ellos construyeron pirmides y monumentos. La primera aparicin de la rueda y la polea de eje ocurri en Mesopotamia alrededor del 3mil y 4mil a.C.

Mucho del diseo primitivo estuvo dirigido hacia aplicaciones militares como catapultas, aparatos para escalar, etc. Ms adelante fue acuado el trmino ingeniero civil para diferenciarlo del militar. La ingeniera mecnica tuvo sus principios en el diseo de maquinas, a medida que las invenciones de la Revolucin Industrial requeran soluciones ms complicadas en problemas de control de movimiento.

La garra de Arqumedes.

Catapultas y arietes de asedio.

Molinos.

El potro

La pera de la angustia.

Mquina de vapor.

Cigeal

Gras.

Dragas.

Zanjadoras.

Prtesis biomecnicas.

El grado de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente la posicin de un sistema mecnico en el espacio en cualquier instante. As, un cuerpo rgido en el plano posee 3 grados de libertad. Por ejemplo: 2 longitudes y un ngulo.

Un cuerpo rgido con movimiento, en el caso general, tendr un movimiento complejo, definido por una combinacin de rotacin y traslacin.

Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento respecto al marco de referencia estacionario, los dems puntos describen arcos respecto a ese centro.

Traslacin pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas.

Movimiento complejo: Es una combinacin simultanea de rotacin y traslacin. Los puntos del cuerpo se movern en trayectorias no paralelas y habr en todo momento un centro de rotacin que cambiara continuamente de ubicacin (C.I.R.).

Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de unin entre eslabones). Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemticos que son los componentes bsicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes de eslabonamientos cinemticos.

Los eslabones pueden ser:

Los eslabones estn unidos por juntas o pares cinemticos, que es una conexin que permite algn movimiento entre los eslabones conectados. El par es cinemtico si el GDL de cada elemento del par es igual a 1. Los mecanismos se pueden clasificar por: nmero de grados de libertad, tipo de contacto, tipo de cierre o nmero de eslabones cerrados.

Pueden ser inferiores, es decir; aquellos que permiten contacto superficial. Sus superficies conjugadas deben poder ser deslizadas por si mismas sin ser deformadas. Tambin pueden ser superiores, es decir; aquellos que permiten contacto puntual o lineal.

Una cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporciones un movimiento de salida controlado con respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

Con estos conceptos previos podemos definir (desde otro punto de vista) a: Un mecanismo: Se define como una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn est sujeto al marco de referencia. Una mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo, acompaados por movimientos determinados o es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.

La determinacin de los grados de libertad es fundamental en el clculo de los mecanismos, estos pueden ser abiertos o cerrados. Los mecanismos abiertos siempre tendrn ms de 1 GDL y por lo tanto necesitar para su accionamiento tantos motores como grados de libertad tengan; por ejemplo, un brazo robtico. Los mecanismos cerrados por su parte, carecen de nodos con apertura, y pese a que pueden tener ms de 1 GDL, estos solo necesitan un motor. Por ejemplo, una bomba de agua.

La determinacin de grados de libertad mediante formulas, se realiza a travs de las expresiones de Gruebler. Para juntas completas tenemos:

Mientras que para juntas incompletas o abiertas:

Para junta completa.

Para junta incompleta.

Las juntas mltiples se cuentan como el n de eslabones menos 1 y se las agrega a las completas.

Durante este transcurso, y lo que resta; se han visto y se vern constantemente tres trminos: Mecanismo. Mquina. Estructura.

Cabe realizar un pequeo nfasis en la diferencia entre estos conceptos, y es fcil; un mecanismo es un conjunto de eslabones donde estos tienen un movimiento, en las estructuras hay un conjunto de eslabones, pero sin movimiento; y una mquina normalmente es un conjunto de ambos.