SISTEMAS DE CONTROL 1

Modelos de Sistemas Mecnicos De Traslacin CARLOS JO MIRANDA

Control Systems Engineering, Norman S. Nise John Wiley & Sons, Inc.

Table 2.4 Force-velocity, forcedisplacement, and impedance translational relationships for springs, viscous dampers, and mass

Table 2.3 Voltage-current, voltage-charge, and impedance relationships for capacitors, resistors, and inductors

Componente

V-I

I-V

V-Carga

Impedancia
Z(s)=V(s)/I(s)

Admitancia
Y(s)=I(s)/V(s)

Analogas entre los Sistemas Mecnicos y Elctricos

Ambos tienen 3 elementos lineales pasivos. Dos ellos, el resorte y la masa son elementos que almacenan energa, uno ellos, el amortiguador viscoso, disipa energa. El resorte y la masa son anlogos al condensador y la inductancia respectivamente, el disipador de energa es anlogo a la resistencia elctrica. En la Tabla 2.4, K , f v , y M son denominados constante del resorte, coeficiente de friccin viscosa, y masa respectivamente. Comparando las Tablas 2.3 y 2.4, se pueden crear analogas entre los sistemas mecnicos y elctricos:
Comparando la columna fuerza-velocidad con la de voltage-corriente, vemos que la fuerza mecnica es anloga al voltage elctrico y la velocidad mecnica es anloga a la corriente elctrica Comparando la columna fuerza-desplazamiento con la de voltage-carga, salen las analogas entre el desplazamiento-mecnico y la carga-elctrica Tambin vemos que el resorte es anlogo al condensador, el amortiguador-viscoso es anlogo a la resistencia y la masa es anloga a la inductancia. Las fuerzas que se suman en trminos de la velocidad es anlogo a la suma de los voltages escritos en trminos de las corrientes, y la ecuacin diferencial mecnica resultante es anloga a la que se obtiene de la ecuacin del lazo o malla elctrica. Si las fuerzas son escritas en trminos del desplazamiento, la ecuacin mecnica resultante se parece pero no es anloga a la ecuacin del lazo. Sin embargo usaremos este modelo para los sistemas mecnicos de tal forma que podamos escribir las ecuaciones directamente en trminos del desplazamiento.

Analogas entre los Sistemas Mecnicos y Elctricos

Otra analoga se puede obtener comparando en forma inversa la columna fuerza-velocidad con la de corrientevoltage. Aqu la analoga es entre fuerza y corriente y entre velocidad y voltage Igualmente, el resorte es anlogo a la inductancia, el amortiguador viscoso es anlogo a la resistencia y la masa es anloga al condensador. La suma de las fuerzas en trminos de la velocidad es anloga a la suma de las corrientes escritas en trminos de los voltages (tensiones elctricas) y la ecuacin diferencial mecnica es anloga a la ecuacin de los nodos. Ahora podemos hallar la funcin de transferencia de los sistemas mecnicos, veamos el ejemplo siguiente.

Figure 2.15
a. Mass, spring, and damper system; b. block diagram

Circuito Elctrico Anlogo al Mecnico anterior

Red RLC

Figure 2.16
a. Free-body diagram of mass, spring, and damper system; b. transformed free-body diagram

Solucin

De la figura anterior escribimos la ecuacin diferencial del movimiento empleando la ley de Newton, sumando todas las fuerzas a cero:

d 2 x(t ) dx(t ) M fv Kx(t ) f (t ) 2 dt dt Tomando la TL, asumiendo condiciones iniciales cero Ms 2 X ( s) f v sX ( s ) KX ( s ) F ( s) ( Ms 2 f v s K ) X ( s) F ( s) La Funcin de Transferencia: X ( s) 1 G ( s) F ( s ) Ms 2 f v s K

 Aplicando el procedimiento de solucin del problema, como en los sistemas elctricos, basados en las analogas con los sistemas mecnicos. Tomando la TL de la columna fuerza-desplazamiento de la Tabla 2.4:
Para el resorte: F ( s ) KX ( s ) Para el amortiguador viscoso: F ( s ) f v sX ( s ) Para la masa: F ( s ) Ms 2 X ( s ) Definiendo la impedancia para componentes mecnicos como: F (s) Z M (s) X ( s) Aplicando esta definicin a cada ecuacin anterior, obtenemos lo mismo que se muestra en la Tabla 2.4

Reemplazando cada fuerza de la Fig. 2.16(a) por su TL, la cual es en la forma:

F ( s) Z M X (s)
Obtenemos cada fuerza, como se muestra en la Fig. 2.16(b). Finalmente notemos que se puede resumir as:

[Suma de Impedancias] X (s) [Suma de las Fuerzas Aplicadas]

La cual es similar pero no anloga a la ecuacin de las mallas. Notar que la impedancia de la columna de la Tabla 2.4 no es una analoga directa a la columna de las impedancias de la Tabla 2.3, desde que el denominador de la Ecuacin de la impedancia definida anteriormente, es el desplazamiento. Una analoga directa podra ser derivada definiendo la impedancia mecnica en trminos de la velocidad, como F(s)/V(s). Se elige la definicin en trminos del desplazamiento en vez de la velocidad, por conveniencia. Sin embargo, la alternativa est disponible.

Analogas (continuacin)

Muchos Sistema Mecnicos son similares a las Redes Elctricas de Lazos y Nodos mltiples, donde mas de una ecuacin diferencial simultanea se requieren para describir el sistema. En Sistemas Mecnicos, el nmero de ecuaciones requeridas es igual al nmero de movimientos linealmente independientes. Independencia Lineal implica que un punto de movimiento en un sistema se puede todava mover, si todos los dems puntos de movimiento son mantenidos fijos. Otra denominacin para lo mismo es Grados de Libertad. Esta discusin no significa que los movimientos no estn acoplados unos a otros; en general ellos lo estn. En otras palabras se aplica el principio de superposicin de los sistemas lineales.

Ejemplo

Figure 2.17
a. Two-degrees-of-freedom translational mechanical system8; b. block diagram

Figure 2.18
a. Forces on M1 due only to motion of M1 b. forces on M1 due only to motion of M2 c. all forces on M1

Figure 2.19
a. Forces on M2 due only to motion of M2; b. forces on M2 due only to motion of M1; c. all forces on M2

[ M 1s 2 ( f v1 f v 3 ) s ( K1 K 2 )] X 1 ( s ) ( f v 3 s K 2 ) X 2 ( s ) F ( s ) ( f v 3 s K 2 ) X 1 ( s ) [ M 2 s 2 ( f v 2 f v 3 ) s ( K 2 K 3 )] X 2 ( s ) 0 ( fv3 s K 2 ) X 2 ( s) G (s) F (s) ( fv3s K 2 ) [ M 2 s 2 ( f v 2 f v 3 ) s ( K 2 K 3 )]

Funcin de Transferencia:

[ M 1s 2 ( f v1 f v 3 )] ( K1 K 2 ) ( fv3s K 2 )

Ejemplo
Figure 2.20
Three-degrees-of-freedom translational mechanical system

 M 1 tiene 2 resortes, 2 amortiguadores viscosos y 2 masas

asociadas con su movimiento Hay un resorte entre M 1 y M 2 y un amortiguador viscoso entre M1 y M 3 Luego las 3 ecuaciones del Sistema son:
[ M 1 s 2 ( f v1 f v 3 ) s ( K1 K 2 )] X 1 ( s ) K 2 X 2 ( s ) f v3 sX 3 ( s ) 0 K 2 X 1 ( s ) [ M 2 s 2 ( f v 2 f v 4 ) s K 2 ] X 2 ( s ) f v 4 sX 3 ( s ) F ( s ) f v 3 sX 1 ( s ) f v 4 sX 2 ( s ) [ M 3 s 2 ( f v 3 f v 4 ) s ] X 3 ( s ) 0

Estas son ecuaciones del movimiento. Podemos resolverlas para cualquier desplazamiento X

Figure 2.21
Translational mechanical system for Skill-Assessment Exercise 2.8

Table 2.5 Torque-angular velocity, torque-angular displacement, and impedance rotational relationships for springs, viscous dampers, and inertia

Sistemas Mecnicos Rotativos

Funcin de Transferencia
Su tratamiento es igual que al de los Sistemas Mecnicos de Traslacin, excepto que el TORQUE T(t) reemplaza a la FUERZA f(t) y el DESPLAZAMIENTO ANGULAR (t ) al DESPLAZAMIENTO de TRASLACION x(t). Los componentes mecnicos de los sistemas rotacionales son los mismos como a los de los sistemas mecnicos de traslacin, excepto que estos componentes rotan en vez de trasladarse. La Tabla 2.5 muestran los elementos de rotacin y sus relaciones, notar que los smbolos de los componentes son prcticamente los mismos que a los de traslacin. El trmino asociado con la misma masa es reemplazado por el de inercia.

 Los valores de K, D y J son denominados constante del Resorte, coeficiente de Friccin de Viscosidad y Momento de Inercia, respectivamente. Las impedancias de los componentes mecnicos son mostrados en la Tabla 2.5 Los valores pueden ser encontrados tomando la TL, asumiendo condiciones iniciales cero para el Torque-Angular, en la columna de desplazamiento. Tambin se aplican los conceptos de Grados de Libertad, con la excepcin que probamos el punto de movimiento rotndolo y manteniendo los otros puntos de movimiento en forma quieta o estable. El nmero de puntos de movimiento que pueden ser rotados manteniendo los otro puntos quietos, son iguales al nmero de ecuaciones requeridas para describir el sistema. Escribir las ecuaciones de un sistema rotacional es similar a escribir estas ecuaciones de un sistema de traslacin. Con la nica diferencia que el diagrama del cuerpo libre consiste de Torques en vez de Fuerzas Obtenemos estos Torques empleando el Principio de Superposicin.

Ejemplo

Figure 2.22 a. Physical system; b. schematic; c. block diagram

Figure 2.23
a. Torques on J1 due only to the motion of J1 b. torques on J1 due only to the motion of J2 c. final free-body diagram for J1

Figure 2.24
a. Torques on J2 due only to the motion of J2; b. torques on J2 due only to the motion of J1 c. final free-body diagram for J2

Sumando los Torques mostrados en las figuras 2.23(c) y 2.24(c):

( J1s D1s K )1 ( s )
2

K 2 ( s ) T ( s )

K1 (s ) ( J 2 s 2 D2 s K ) 2 (s ) 0 La Funcin de Transferencia:

2 (s)

K T (s) donde: ( J1s 2 D1s K ) K

2

K (J 2 s D2 s K )

Ejemplo

Figure 2.25 Three-degrees-offreedom rotational system

Las Ecuaciones del Movimiento por simple Inspeccin:

( J1s 2 D1s K )1 ( s ) -K1 ( s) 01 ( s) K 2 ( s) ( J 2 s 2 D2 s K ) 2 ( s) 03 ( s) T ( s) D2 s3 ( s ) 0

D2 s 2 ( s) ( J 3 s 2 D3 s D2 s)3 ( s) 0

Las soluciones pueden ser encontradas aplicando los procedimientos usuales para las ecuaciones simultaneas. De deja como ejercicio.

Ejercicio

Figure 2.26 Rotational mechanical system for SkillAssessment Exercise 2.9