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SISTEMAS DE CONTROL 1

Respuesta en el Tiempo

CARLOS JO MIRANDA

Control Systems Engineering, Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc.
RESPUESTA EN EL TIEMPO
La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos respuestas:
Respuesta Forzada (Estado Estacionario, Solucin Particular)
Respuesta Natural (Solucin Homognea)
Varias tcnicas como la solucin de las ecuaciones diferenciales o mediante
la TL, nos permiten evaluar estas respuestas. Estos mtodos son laboriosos y
toman mucho tiempo.
Se puede mejorar la Productividad empleando tcnicas de anlisis y diseos,
que nos den resultados con un mnimo de tiempo.
Hay tcnicas rpidas que nos permiten obtener el resultado deseado por
simple inspeccin, empleando a veces el atributo cualitativo para describir el
mtodo.
Esta tcnica se basa en el uso de los Polos y Ceros, y su relacin con la
Respuesta en el Tiempo del sistema.
Aprendiendo esta tcnica, nos permite un manejo cualitativo de los
problemas.
El concepto de Polos y Ceros es fundamental en el anlisis y diseo de los
Sistemas de Control, simplifican la evaluacin de la respuesta del sistema.
POLOS DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
Los POLOS de una Funcin de Transferencia (FT),
son:
1. Los valores de la variable s de la TL, que hacen que la
FT se haga infinita o
2. Cualquier raz del denominador de la FT que son comunes
a races del numerador.
Estrictamente hablando, los POLOS de la FT
satisfacen la definicin 1. Sin embargo en sistemas de
control siempre nos referimos como Polos a las races
de los factores cancelados entre el numerador y el
denominador.
Es decir incluimos la definicin 2 tambin.
CEROS DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
Los CEROS de una Funcin de Transferencia (FT),
son:
1. Los valores de la variable s de la TL, que hacen que la
FT se haga cero o
2. Cualquier raz del denominador de la FT que son comunes
a races del numerador.
Estrictamente hablando, los CEROS de la FT
satisfacen la definicin 1. Sin embargo en sistemas de
control siempre nos referimos como Ceros a las
races de los factores cancelados entre el numerador y
el denominador.
Es decir incluimos la definicin 2 tambin.


Figure 4.1
a. System showing
input and output;
b. pole-zero plot
of the system;
c. evolution of a
system response.
Follow blue arrows
to see the evolution
of the response
component generated
by the pole or zero.

RESPUESTA EN EL TIEMPO
Sistema de Primer Orden
Ejemplo
Dada la FT de la fig. 4.1b, existe un Polo en s igual
a -5, y un cero en -2
Estos valore son dibujados en esa figura 4.1b, empleando una
x para los Polos y un O para los Ceros.
Para mostrar las propiedades de los polos y ceros, hallemos la
repuesta del sistema a la funcin escaln.
Multiplicando la FT de la fig. 4.1 por funcin escaln,
obtenemos:
0
5
5
( 2) 2 / 5 3/ 5
( )
( 5) 5 5
donde
( 2) 2
5 5
( 2) 3
5
esto es
2 3
( )
5 5
s
s
t
s A B
C s
s s s s s s
s
A
s
s
B
s
c t e

+
= = + = +
+ + +
+
= =
+
+
= =
= +
Del desarrollo sintetizado en la fig. 4.1c, sacamos las
siguientes conclusiones:
1. El Polo de la funcin de entrada genera la respuesta forzada (esto es, un
polo en el origen genera una funcin escaln en la salida)
2. El Polo de la FT genera la forma de la respuesta natural (esto es, el polo
en -5 genera ).
3. Un polo en el eje real genera una respuesta exponencial de la forma ,
donde es el polo localizado en el eje real. Esto es, lo mas lejos que en
el eje real negativo se ubique el polo, lo mas rpido decaer a cero la
respuesta exponencial transitoria.
4. Los ceros y los polos generan las amplitudes de ambas respuestas, la
forzada y la natural (esto puede verse del calculo de A y B en la ecuacin
en fracciones parciales).
Veamos ahora un ejemplo que muestre la tcnica del uso de los polos para
obtener la forma de la respuesta del sistema. Aprenderemos a escribir la
forma de la respuesta por inspeccin.
5t
e

t
e
o
o
Figure 4.2
Effect of a real-axis
pole upon transient
response
1
( )
( )
( 3)
( 2)( 4)( 5)
R s
C s
s
s
s s s
=
+

+ + +
Dado el sistema mostrado:
Escribir la salida, c(t), en trminos generales. Especificar
las respuestas naturales y forzadas de la salida.
Por inspeccin, cada polo del sistema genera una
exponencial como parte de la respuesta natural. El polo de
entrada genera la respuesta forzada, esto es:
3 1 2 4
( )
( 2) ( 4) ( 5)
K K K K
C s
s s s s
+ + +
+ + +
Tomando la TL inversa:
2 4 5
1 2 3 4
( )
t t t
c t K K e K e K e

+ + +
Figure 4.4
a. First-order
system;
b. pole plot
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Analizaremos ahora sistemas de primer orden sin ceros, para definir la
especificacin de su comportamiento. Como la dada por la siguiente
expresin, Con entrada de escaln R(s)=1/s, la TL de la respuesta escaln
es C(s), donde:
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) 1
at
f n
a
C s R s G s
s s a
c t c t c t e

= =
+
= + =
(6)
Examinemos el significado del parmetro a . El nico parmetro necesario para
describir la respuesta transitoria. Cuando t=1/a
1
1/
1/
1/
0.37
( ) 1 1 0.37 0.63
at
t a
at
t a
t a
e e

c t e

=

=
=
= =
= = =
(7)
(8)
Emplearemos las ecuaciones (6), (7) y (8) para definir tres respuestas transitorias
de las especificaciones del comportamiento.
Constante de Tiempo
A 1/a la denominamos la Constante de Tiempo de la respuesta.
De la ecuacin (7) la constante de tiempo puede ser descrita como el
tiempo para que decaiga a 37% de su valor inicial.
Alternativamente de la ecuacin (8) la constante de tiempo, es el
tiempo que toma a la respuesta escaln a llegar 63% de su valor final
(ver figura 4.5).
La reciproca de la constante de tiempo tiene como unidades
1/segundos o frecuencia, llamaremos al parmetro a la frecuencia
exponencial.
Desde que la derivada de es a cuando t=0, a es la razn de
cambio inicial de la exponencial en t=0.
Luego, la constante de tiempo puede ser considerada como la
respuesta transitoria del sistema de primer orden, desde que esta se
relaciona con la velocidad de respuesta a la entrada escaln.
at
e

at
e

Figure 4.5
First-order
system
response to a
unit
step
Tiempo de Elevacin (Rise Time),
El tiempo de elevacin se define como el tiempo que toma a
la seal para llegar desde 0.1 a 0.9 de su valor final. Este
tiempo se obtiene resolviendo la ecuacin (6) para la
diferencia en tiempo en c(t)=0.9 y c(t)=0.1




Tiempo de Asentamiento (Setting Time),
Se define como el tiempo para que la respuesta llege y se
mantenga dentro del 2% de su valor final. Haciendo
c(t)=0.98 en la ecuacin (6) y resolviendo para el tiempo t:
r
T
2.31 0.11 2.2
r
T
a a a
= =
s
T
4
s
T
a
=
Funcin de Transferencia de Primer Orden
en forma experimental
En algunos casos muy frecuentes, no es posible obtener la FT de forma analtica. El
sistema puede estar cerrado y no es posible identificar fcilmente sus componentes.
Desde que la FT es una representacin del sistema desde su entrada a su salida, su
respuesta a la funcin escaln puede darnos su conformacin aunque no se conosca su
construccin interior.
Con la entrada escaln, se puede medir la constante de tiempo y el valor de estado
estacionario, y as se podr calcular su FT.
Consideremos el sistema de primer orden, cuya respuesta escaln es:
( )
( )
/ /
( )
( ) ( )
S se puede identificar y con pruebas de laboratorio, se podr
obtener la Funcin de Transferencia.
Por ejemplo, asumamos la respuesta escaln de la fig. 4.6, v
K
G s
s a
K K a K a
C s
s s a s s a
K a
=
+
= =
+ +
emos que
tiene las caracteristicas de un sistema de primer orden, no tiene pico,
tampoco pendiente inicial cero
Figure 4.6
Laboratory
results
of a system step
response test
De la respuesta medimos la constante de tiempo, es decir el
tiempo para que la amplitud alcance el 63% de su valor final.
Desde que el valor final es del orden de 0.72, la constante de
tiempo es evaluada donde la curva alcanza 0.63x0.72=0.45. o
alrededor de 0.13 segundos. Luego
Para encontrar K , de la ecuacin en fracciones parciales, vemos
que la respuesta forzada alcanza su valor estable en
sustituyendo el valor de a encontramos K=5.54
Luego la FT del sistema es:

1/ 0.13 7.7 a = =
/ 0.72 K a =
5.54
( )
( 7.7)
es interesante notar que la respuesta de la fig. 4.6 fu
generada empleando la FT:
5
( )
( 7)
G s
s
G s
s
=
+
=
+
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
2
2 2
La Funcin de Transferencia General Normalizada es
Las posibles raices o polos del denomi
Para respu

e

nador son:
Polos: dos raices reales
stas Sobre Amortiguadas
( )
2

n
n n
G s
s s
e
,e e
=
+ +
1 2
1 2
1 2
Respuestas Sub-Amortigua
en y
Respuesta natural:
Polos: dos com
( )
( ) cos( )
plejos en
d

Respuesta Natural
as
:
d
t t
d d
t
d
c t K e K e
j
c t Ae t
o o
o
o o
o e
e |


= +

=
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
1 1
1
1
1
1 2
Sin Amortiguacin
Crticamente Amortiguado
Polos: dos imaginarios en
Respuesta natural:
Polos: dos reales e iguales en
Respuesta natural:
( ) cos( )
( )
t t
j
c t A t
c t K e K e
o o
e
e |
o

= +
Figure 4.7
Second-order
systems, pole
plots,
and step
responses
Figure 4.8
Second-order
step response
components
generated by
complex poles
Sistemas de Segundo Orden, DEFINICIONES
Frecuencia natural
Razn de Amortiguac
frecuencia de Decaimie
Es la frecuencia de oscilacindel siste
nto Exponencial
Frecuencia Natural (rad/
ma sin amortiguaci
seg)
1 Perodo Natural (seg

2
i
n.
n
n
,
t
e
,
=
=
undos)
Constante de Tiempo Exponencial
De la FT General a la Normalizada
2
2
FT General:
Sin amortiguacin, los polos estn en el eje imaginario y la respuesta
sera sin amortiguacin, 0 luego
( )
Por definicin, la frecuencia natural es la fecuencia
(
d
)
n
b
G s
s
j
a
b
G s
s b
as b
e
e
+
=
+
+
=
=
2
e oscilacin de
este sistema. Desde que los polos del sistema estn en el eje imaginario
en
luego
Ahora, asumiendoun sistema sub-amortiguado, los polos complejos
tienen una parte real
n n
b
j b
b e e =

=
igual a / 2. La magnitud de este valor es
entonces la frecuencia de decaimiento exponencial, luego:
a o
De la FT General a la Normalizada

Frecuencia de Decaimiento Exponencial / 2
Frecuencia Natural (rad/seg)
de la cual:
Finalmente nuestra ecuacin de segundo orden en forma normaliz
2

a :

ad es
n
n n
a
a
o
,
e
,
e
e
=
=
= =
2
2 2
( )
2
n
n n
G s
s s
e
,e e
=
+ +
Figure 4.10
Step responses
for second-order
system
damping cases
Figure 4.11
Second-order
response as a
function of
damping ratio
Figure 4.13
Second-order
underdamped
responses for
damping ratio
values
Figure 4.14
Second-order
underdamped
response
specifications
Evaluacin de
Peak Time (Tiempo Pico), se encuentra diferenciando c(t) y hallando el primer cruce
por cero en t=0. Esta operacin se simplifica diferenciado en el dominio de la
frecuencia:
p
T
2
2 2
2
2 2
2 2 2 2 2 2
2
2
( ) ( )
2
Completando los cuadrados en el denominador
1
1
( )
( ) (1 ) ( ) (1 )
Luego
( ) sin 1
1
Poniendo la derivada igua
n
n
n n
n
n
n
n n n n
t
n
n
L c t sC s
s s
L c t
s s
c t e t
,e
e
,e e
e
e ,
, e
,e e , ,e e ,
e
e ,
,

(
= =
(
+ +

(
= =
(
+ + + +
=

2
2
2
l a cero
1 ha

1
ciendo 1, se halla
1
p
n
n p
n
n
t n t n
T
T
t
e , t
e ,
t
e ,
= =
=

Evaluacin de %OS
max
max
max
De la figura, el %OS (sobre pico), est dado por
% 100
El trmino se halla evaluando c(t) en el tiempo pico, ( ). Empleando
las ecuaciones halladas anteriormente:
( ) 1
final
final
p
c c
OS
c
c c T
c c T e

=
= =
2
2
2
1
2
1
1
cos sin
1
1 para el escaln unitario 1 luego:
tambie % 100

n:
=
final
n
OS
e c
e
l
,t
,
,t
,
,t
,
,
t t
,
,
| |
|
|

\ .
| |
|
|

\ .
| |
|
|

\ .
=
| |
| +
|

\ .
= +

=
2 2
(% / 100)
(% / 100)
n
OS
l OS t +
Figure 4.15
Percent
overshoot vs.
damping ratio
Evaluacin de
s
T
2
A fin de evaluar el Setting Time (Tiempo de Asentamiento), debemos
encontrar el tiempo en que ( ) alcanse y se mantenga dentro del 2%
del valor final estable,
1
0.02
1
Esta ecuacin es un
n
final
t
c t
c
e
,e
,

2
2
a estimacin conservativa, desde que estamos asumiendo
que ( 1 ) 1 en el Setting Time, resolviendo para
(0.02 1 )
se puede verificar que el numerador de esta
ecuacin varia entre 3.
n
n
s
n
t t
l
T
e , |
,
,=
=

=
91 y 4.74 cuando varia entre 0 y 0.9, luego
podemos asumir la siguiente aproximac
4
in:
s
n
T
,
,=
=
Evaluacin de
r
T
Una relacin analtica precisa entre el Rise Time (Tiempo de Crecimiento)
y la razn de amortiguacin , no puede ser encontrada. Sin embargo
se le puede hallar empleando la ecuacin principal de c(t).
,
Primero designamos
a como la variable del tiempo normalizada y seleccionamos un valor para
.
Empleando la computadora, resolvemos para los valores de que de
( ) 0.9 y ( ) 0.1 sustrayendo los d
n
n
t
t
c t c t
e
,
e
= = os valores de da el tiempo
normalizado, , para ese valor de .
Continuando de esa forma con otros valores de , obtendremos los resultados
graficados en la fig. 4.16 siguiente
n
n r
t
T
e
e ,
,
Figure 4.16
Normalized rise
time vs. damping
ratio for a
second-order
underdamped
response
Figure 4.17
Pole plot for an
underdamped
second-order
system
fig_04_18
2 1 2 1
1 2
Lineas de Tiempo Pico constatantes
Setting Time
Porcentaje de Sobrepico %OS
Nota: ; ; % %
p
s
s s p p
T
T
T T T T OS OS
Figure 4.19
Step responses
of second-order
underdamped
systems
as poles move:
a. with constant
real part;
b. with constant
imaginary part;
c. with constant
damping ratio