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Implementao

Caractersticas
Configuraes PID a dois graus de liberdade


Universidade do Estado do Amazonas
Engenharia de Controle e Automao
Controle e Automao III
Abril/2013
Controlador PID e PID a dois graus de
liberdade
Abordagem por alocao de zeros
Os controladores
Alocao de zeros
Determinao de G
c2

Determinao de G
c2

Considere o sistema de controle com dois graus
de liberdade. A funo de transferncia da
planta dado. Projete os controladores G
c1
(s) e
G
c2
(s), de modo que o mximo sobressinal na
resposta entrada de referncia do tipo degrau
unitrio seja menor que 19%, mas superior a
2%, e que o tempo de acomodao seja menor
que 1s.
Exemplo 1
Exemplo 1
Projetamos G
c
(s) para satisfazer os requisitos
em relao resposta entrada de distrbio do
tipo degrau D(s).


Etapa 1 do projetos controladores
Polos dominantes

Mtodo de alocao de zeros

Utilizando se o MatLab, produzir uma tabela de
conjuntos de valores aceitveis de a, b e c. Com
isso podemos descobrimos que o requisito da
resposta entrada de referncia do tipo degrau
unitrio atendido por qualquer um dos valores
da tabela.
Abordagem computacional

Portanto, como soluo para esse problema,
escolhemos:

a=4,2
b=2
c=12
Parmetro escolhido

Grfico da Resposta
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
Resposta entrada de distrbio do tipo degrau unitrio
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Resposta ao degrau unitrio com a= 4.2 ,b=2 ,c=12
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
O controlador
Determinamos G
c1
(s).






Nosso problema se torna projetar G
c1
(s) para
satisfazer os requisitos das respostas s entradas do
tipo degrau, rampa e acelerao.

Etapa 2 do projetos controladores
Os Controladores
Logo, G
c1
(s) um controlador PID. Como G
c
(s) dado por:
Logo, G
c2
(s) um controlador PD. Como G
c
(s) dado por:
Diagrama de blocos do sistema
projetado
Considere o sistema de controle com dois graus
de liberdade. A funo de transferncia da
planta dado. Projete os controladores G
c1
(s) e
G
c2
(s), de modo que o mximo sobressinal na
resposta entrada de referncia do tipo degrau
unitrio seja menor que 25% e que o tempo de
acomodao seja menor que 2s.
Exemplo 2
Exemplo 2
Os controladores
Determine G
c1
(s) de modo que a resposta
entrada de distrbio do tipo degrau seja de
caractersticas desejveis .






Etapa 1 do projetos controladores
Equao caracterstica
O controlador G
c1
(s)
Resposta entrada de distrbio do
tipo degrau unitrio
Projete G
c2
(s) de modo que a resposta s
entradas de referncia seja de caractersticas
desejveis , sem alterar a resposta ao degrau de
distrbio considerado na etapa 1.

Etapa 2 do projetos controladores
Alocao de zeros
Funo de transferncia


Projeto de controle PID robusto
Controle em Malha Aberta x Malha Fechada
Sistema
Fsico
Controlador
r
u
y
Malha Aberta
Sistema
Fsico
Controlador
e u
y
r
+

Malha Fechada
Vantagens de Controle em Malha Fechada
Robustez a Incertezas no Modelo
Rejeio de Distrbios
Alterao das Caractersticas de Estabilidade
Robustez a Incertezas no Modelo
Malha Aberta
A + AA
e y + Ay
y = Ae
y + Ay = (A + AA )e
= Ae + AAe
Ay = AAe
Ay AAe
y Ae
=
Ay% = AA
Ay% AA
Malha Fechada
A + AA
e
r
+

y + Ay
y = Ar
1+A
y + Ay = ( )r
1 + A + AA
A + AA
=
1 + A + AA
1
Ay
AA
A
y
=
1 + A + AA
Variao Abrupta de um Polo ( 1.0 0.5 )
0 10 20 30 40 50 60
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
polo -1 -> -0.5 em t = 30s
t [s]
y
Rejeio de Distrbios
Malha Aberta
y = Ae
+
A
e
+
d
y + Ay
y + Ay = Ae + d
Ay = d
Malha Fechada
d
r
+ A
e
+
+ _
y + Ay
y = r
1+A
A
y + Ay = r + d
1+A
A
1+A
Ay = d
1+A
Rejeio de Distrbios
0 10 20 30 40 50 60
-4
-2
0
2
Saida
y
0 10 20 30 40 50 60
0
10
20
30
Disturbio
t [s]
d
Alterao das Caractersticas de Estabilidade
Malha Aberta
}
e y
e
t
y
t
Malha Fechada
e y r
+
_
}
r
t
y
t
Malha Fechada
Malha Aberta
Instvel!
0 20 40 60 80 100
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Saida Estabilizada
t [s]
y
0 20 40 60 80 100
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
Saida Instavel
t [s]
y
Efeito de Degradao em Malha Fechada
Processo
polo = 1 0.01 t
ganho = 1 0.0075 t
polo = 1 0.03 t
Degradao Instabilizante
0 20 40 60 80 100
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
t [s]
y
Degradaao Instabilizante
Sintonizao de Controladores PID
O Modelo do
Processo
Disponvel?
Mtodo de
Ziegler-Nichols
e similares so
satisfatrios?
No
O Modelo do
Processo
Linear e
Invariante no t?
Sim
Bode
Root-Locus
Espao de Estados
Sim
OK
Sim
Otimizao
Numrica
No
Tentativa e Erro
No
Ziegler-Nichols
Mtodo da Curva de Reao:
t
h(t)
K
L T
Mtodo do Limiar de Oscilao:
t
h(t)
P
c
Oscilao com K
p
= K
c

PID em Manual
K
P
K
I
K
D

P
T/L 0 0
PI
0.9 T/L 0.3/L 0
PID
1.2 T/L 0.5/L 0.5L
K
P
K
I
K
D

P
0.5 K
c
0 0
PI
0.45K
c
1.2/P
c
0
PID
0.6K
c
2/P
c
0.125P
c

Root-Locus
( )
s
K s K s K
s G
I P
2
D
c
+ +
=
2 zeros reais zeros complexos conjugados
ndices de Desempenhos
Coeficientes timos
Considere
EXEMPLO
Resposta do Sistema
Exemplo
Problema de Controle
Sistema Fsico
Comportamento
Desejado
Rpido
Preciso
Econmico
Seguro
Confivel
Simples
Leve
Eficiente
Robusto
...
+
PID 1:

Kp = 3.10
Ki = 3.15
Kd = 1.87
PID 2:

Kp = 1.33
Ki = 1.33
Kd = 0.33
Ambos resultam em:

= 0.5

e
n
= 1.0
PID 1:

Kp = 3.10
Ki = 3.15
Kd = 1.87
PID 2:

Kp = 1.33
Ki = 1.33
Kd = 0.33
Sem Degradao
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Sem Degradaao
t [s]
y
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Sem Degradaao
t [s]
y
polo = 1 0.01 t
PID 1:

Kp = 3.10
Ki = 3.15
Kd = 1.87
PID 2:

Kp = 1.33
Ki = 1.33
Kd = 0.33
Com Degradao
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Com Degradaao
t [s]
y
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Com Degradaao
t [s]
y
ganho = 1 + 0.05 t
PID 1:

Kp = 3.10
Ki = 3.15
Kd = 1.87
PID 2:

Kp = 1.33
Ki = 1.33
Kd = 0.33
Com Degradao
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Com Degradaao
t [s]
y
0 20 40 60 80 100
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Com Degradaao
t [s]
y
Degradao pode ficar mascarada
Um dos polos
variado
segundo a
expresso:
1 0.01 t
Kp =
3.10
Ki =
3.15
Kd =
1.87
0 20 40 60 80 100
-2
-1
0
1
2
polo 1-0.01 t
y
0 20 40 60 80 100
-4
-2
0
2
4
Saida do Filtro (u)
t [s]
u
Pouca
alterao
na resposta
do sistema
Monitorao da Degradao
Filtro
u
0 20 40 60 80 100
-2
-1
0
1
2
polo 1-0.01 t
y
0 20 40 60 80 100
-4
-2
0
2
4
Saida do Filtro (u)
t [s]
u
Muito Obrigado!