REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITNICA DE FUERZA ARMADA

(UNEFA) NCLEO ARAGUA SEDE MARACAY

Maracay, Junio 2013

Introduccin
Control Avanzado
El control avanzado se presenta en procesos que involucran mltiples variables, se menciona que existe un control multivariable que se basa en la obtencin y aplicacin de modelos obtenidos del propio proceso para predecir las salidas a lo largo de un cierto perodo de tiempo. En la industria existen procesos multivariable, como el intercambiador de calor, en los que cada variable manipulada afecta a varias controladas, por lo que no se dispone de una estrategia de control nica.

Introduccin
Control Avanzado
Por medio del control multivariable predictivo basado en modelos se conduce al proceso a un punto de operacin ptimo desde el punto de vista econmico a pesar de las perturbaciones, las cuales estn contempladas en los modelos obtenidos.

Introduccin
Control Avanzado
Conocer las tcnicas de control Las diferentes tcnicas de control pueden ser aplicadas a cualquier tipo de proceso, sabiendo que para el desarrollo de una aplicacin es necesario:

Conocer el proceso

Observar el funcionamiento de la unidad

Tener en cuenta la regla bsica: La complicacin innecesaria lleva a un peor entendimiento por parte del operador.

Introduccin
Control Avanzado
Entre las tcnicas para realizar control avanzado se pueden encontrar las siguientes:

Control feedforward Control en cascada

Control de relacin Control selectivo

Cada una de estas tcnicas puede apoyarse en diversos clculos matemticos para complementar el efecto sobre el elemento final de control, siempre con el objetivo de producir estabilidad en la operacin. Es necesario hacer hincapi en que el objeto principal del control avanzado es producir estabilidad en la operacin as como lo es la del control por adelanto.

Control Por Adelanto

El control por adelanto, tambin llamado Feedforward es una estrategia usada para compensar perturbaciones presentes en un sistema antes de que ellas afecten la variable controlada. En este caso, se mide una variable que pueda afectar la variable controlada, se predice su efecto y se aplica una accin correctiva anticipadamente al mismo. Para lograr la capacidad predictiva del FFC es necesario conocer la relacin entre la variable cuyo efecto se desea suprimir y la variable controlada, en lo que constituye un modelo, total o parcial, del proceso tomando en cuenta que la calidad del control del proceso estar en funcin de la calidad del modelo usado para lograr o llevar a cabo la compensacin de las perturbaciones presentes y el comportamiento de otras variables no compensadas puede afectar a la variable controlada

Control Por Adelanto

El tiempo de respuesta del FFC debe ser menor que el tiempo muerto entre la presencia de la perturbacin en la variable compensada y la manifestacin del efecto en la variable controlada. Este tiempo muerto debe ser conocido para sincronizar la salida del controlador. Se pueden considerar mltiples variables como entrada al FFC y compensar el efecto combinado de las perturbaciones en ellas. Accin de control por realimentacin El control por realimentacin es la filosofa de control ms comn en la industria. El estado deseado es comparado con el estado actual del proceso y se emite una accin en base a la desviacin observada a fin de corregirla.

Teora del control Feedforward

Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes entre la salida y dos grupos de entradas: la salida del proceso que es la variable controlada (Ve) o dependiente, y la entrada, conocida a su vez como variable manipulada (Vm) o independiente. Las variables asociadas a la carga son el otro tipo de independientes, conocidas como variables de perturbacin (Vp). La figura siguiente muestra un diagrama de bloques en el que aparecen las tres variables descritas. Como puede verse, cada una de las entradas llega al proceso por un lugar diferente, por lo que afectan de distinta forma a la variable controlada. La ecuacin que describe al proceso es:

Vc= Vm * Gm- Vp * Gp

Teora del control Feedforward

El objeto del sistema de control feedforward es mantener la variable controlada en un valor de referencia R que debe ser igual al valor deseado para la variable controlada. Con estos datos se puede obtener el valor de la variable manipulada a partir de la ecuacin anterior.

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor de la variable de perturbacin se mantendr constante el valor de referencia, es decir, el valor de la variable controlada.

Principales Aplicaciones
- En procesos difciles de controlar por realimentacin debido a la presencia de tiempo muerto y retardos considerables. - En procesos que reciben flujos no controlados provenientes de otras partes de la planta y que pueden afectar a la variable controlada. - Procesos en el que la variable controlada no puede medirse con precisin o de modo continuo. - Procesos en el que la variable controlada no es fija y viene determinada por otras variables.

Ventajas del control por adelanto

Detecta las variables perturbadoras y toma la accin correctiva

antes de que la variable controlada se desve de su punto de referencia.

til para procesos con tiempo muerto y de respuesta dinmica

muy lenta.
Mejora de rendimientos en productos de mayor valor aadido. Ahorro de energa. Incremento de la capacidad de produccin.

Desventajas del control por adelanto

Requiere medir todas las variables perturbadoras.
Requiere conocimiento exacto del proceso. El modelo puede resultar fsicamente irrealizable. (Si el polinomio

del numerador de la funcin de transferencia del controlador es de mayor grado que el polinomio del denominador)
No corrige perturbaciones no medidas. Es insensible a variaciones en los parmetros de los elementos del

lazo de control.

Diseo del controlador anticipativo

Recordando que los diagramas de bloques son las representaciones grficas del funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante bloques podemos decir que en la figura siguiente se ven involucradas las siguientes variables y consideraciones: controladores, vlvula de control, transmisores de medida; bloques de proceso, de perturbacin y de compensacin. Considrese el diagrama de bloques del control anticipativo. Se supone que la funcin de transferencia de la planta Gp(s) y la funcin de transferencia de la perturbacin Gn(s) son conocidas

Gn(s): Funcin de transferencia de la perturbacin Gp(s): Funcin de transferencia de la planta Gv(s): Funcin de transferencia de la vlvula Hff(s): Funcin de transferencia del elemento detector primario y del transmisor del lazo anticipativo Gcff(s): Funcin de la unidad de cmputo del control anticipativo Del diagrama de bloques: C(s) = Gcff.Gv.Gp.E(s) + Gn.N(s)

Aplicacin a un intercambiador de calor

En el intercambiador de calor presente en el diagrama de flujo de proceso que incluye un control feedforward se muestra que, la temperatura de salida es la variable controlada, el caudal de producto y su temperatura de entrada son variables de perturbacin, mientras que el caudal de vapor es la variable manipulada.

Aplicacin a un intercambiador de calor

Aplicando un balance de energa se obtiene el modelo en estado estacionario del proceso de intercambio de calor. Hs*Fs=Fp*Cp* (Ts - Te) Dnde: Hs = Entalpia del vapor (kcal/kg) Fs = Caudal de vapor (kg/h) Fp = Caudal de producto (kg/h) Cp = Calor especfico del producto (kcal/kg C) Ts = Temperatura de salida (C) Te = Temperatura de entrada (C) En este ejemplo la referencia es la temperatura de salida deseada. Si no existieran otras perturbaciones se podra fijar el caudal de vapor necesario para mantener esta temperatura. El clculo anterior se basa en el modelo en estado estacionario, en el cual no se contemplan las diferentes dinmicas que afectan a las variables en funcin de su propia naturaleza y el lugar donde se encuentran situadas en el proceso.

Aplicacin a un intercambiador de calor

Para llevar a cabo la compensacin dinmica es necesario introducir una funcin de tiempo lead/lag en a las variables de perturbacin, de forma que el sistema de control pasa a ser el siguiente:

La compensacin dinmica hace coincidir en el tiempo las variables para que no se produzca desviacin entre el valor real de la variable controlada y el valor deseado como referencia.

Aplicacin a un intercambiador de calor

Aplicacin a un intercambiador de calor

Reajuste por medio de feedback Existen influencias externas que producen errores en el clculo. Como consecuencia la temperatura de salida puede sufrir deriva, produciendo un error permanente. Entre las influencias externas se pueden citar: - Cambio en la presin del vapor, haciendo que se modifique su entalpia. - Cambio en las condiciones ambientales, noche y da, invierno y verano, etc. - Ensuciamiento en los tubos del cambiador. Todo esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de mantener la variable controlada en su valor de referencia. Este procedimiento es el control feedback.

Aplicacin a un intercambiador de calor

La figura siguiente muestra el sistema de control anterior incluyendo un controlador de temperatura en la lnea de salida de producto, el cual acta como reajuste o feedback. Este controlador mantendr la temperatura en el valor de referencia deseado, corrigiendo los desequilibrios producidos por las perturbaciones no medidas y los errores de clculo.

Aplicacin a un intercambiador de calor

En este caso si el caudal es constante la seal procedente del controlador de temperatura pasa sin cambios hacia la vlvula. En cambio s se presentan variaciones en el caudal, la seal proveniente del controlador FeedForward correspondiente se suma o se resta, segn el sentido de variacin en la temperatura. De este modo, los cambios de carga en el caudal del producto son detectados y corregidos inmediatamente y compensan los cambios anticipados, que por esta causa, pudiesen producirse en la temperatura.

De acuerdo con el diagrama de bloques, se puede demostrar que la funcin de transferencia del controlador Feedforward sigue siendo:

Conclusin
Como conclusin, se puede afirmar que el control de realimentacin puede controlar bien en rgimen permanente, pero no lo hace suficientemente en condiciones dinmicas de funcionamiento del proceso. En cambio, el control anticipativo es capaz de regir rpidamente los cambios dinmicos, pero presenta un offset considerable a la salida.