Criterio de Routh Hurwitz (Mtodo de estabilidad absoluta)

Equipo: 5 Mecatrnicos Integrantes: Mauricio Daz Leal Jorge Luis Olvera Moya Jos Antonio Basalda Parra

Introduccin
Estabilidad absoluta de los sistemas de control con el mtodo de Routh-Hurwitz Lugar geomtrico de races (LGR), mtodo que es una poderosa herramienta para el diseo de sistemas de control. El LGR tiene una multitud de variantes, que van desde el ajuste de ganancia para satisfacer especificaciones de diseo, estabilidad relativa, etctera.

introduccin
El estudio de los sistemas consiste en determinar si este esta bajo consideracin estable, esto es, si sus polos de lazo cerrado estn localizados en el semiplano izquierdo del plano.

En cuanto a los polinomios caractersticos, se puede establecer que los sistemas de primero y segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado; sin embargo, a partir de ecuaciones caractersticas de tercer grado, los sistemas pueden ser o no estables, lo cual depende de la ubicacin en el plano s de los respectivos polos de lazo cerrado de cada configuracin en particular.

MTODO DE ROUTH-HURWITZ
no seala la posicin de los polos de la ecuacin caracterstica bajo consideracin, indica el nmero de races caractersticas que se localizan a la derecha del plano

MTODO
Este mtodo es un arreglo numrico que tiene como objetivo determinar el nmero de races de un polinomio caracterstico que estn en el semiplano derecho del plano s.

Es posible establecer el rango de valores de ganancia ajustable K para los cuales los sistemas de lazo cerrado son estables

 El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio caracterstico 1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz. Sea el polinomio caracterstico de grado n:

 Para comenzar el arreglo, se procede a escribir una columna de trminos en s, iniciando con la potencia de mayor grado sn y de ah en orden descendente hasta llegar al trmino independiente s0; a continuacin se distribuyen en el arreglo los coeficientes an, an1, a1 y ao en pares de dos en dos, segn se muestra en la fi gura 6.1.

 Despus se procede a completar el arreglo, agregando los elementos b1, b2, c1, c2, , que corresponden a las filas de los elementos bi , ci , etctera y se calculan de la siguiente manera: 6.2a

 La tabla contina verticalmente hasta terminar el arreglo, para aplicar el criterio de Routh-Hurwitz, el cual establece que el nmero de cambios de signos en la columna principal corresponde al nmero de races que se encuentren a la derecha del eje

ejemplo
Para el siguiente polinomio caracterstico, aplicar el criterio de Routh-Hurwitz con la finalidad de determinar el nmero de polos que se encuentren en el semiplano derecho del plano s.

 Para completar la tabla se procede a calcular c1 y d1

Una vez que se conocen los elementos que forman la fila bi , para determinar los coeficientes que darn lugar a la fila ci , se utiliza la segunda fila del arreglo, junto con la ahora conocida fila bi ;

Una vez que se completa el arreglo, se observa que en la columna principal no hay cambios de signo; por lo tanto, el sistema es estable, ya que tiene todos sus polos en el semiplano izquierdo (SPI).

Ejemplo 2

por lo que el sistema es inestable, pues un cambio de signo en la columna principal indica un polo en el SPD.

Casos especiales en el anlisis de Routh-Hurwitz

a) Ceros en la columna principal Sea el polinomio caracterstico:

Se observa que la combinacin de coeficientes para cuantificar el elemento b1 da por resultado un cero:

Aunque b2 es distinto de cero, los elementos de las siguientes fi las no pueden evaluarse, ya que todos ellos quedaran divididos entre cero, lo que dara lugar a indeterminaciones.

Si los coeficientes que componen el numerador de b1 fueran levemente diferentes, el resultado sera distinto de cero, con lo que el arreglo podra ser completado; para concluir ste, se define el nmero , que es casi cero, pero positivo, el cual se sustituye por el cero de la columna principal, con lo que el coeficiente b1 puede ser evaluado:

b1 = , donde 0, pero positivo.

Con respecto a la columna principal, sta presenta dos cambios de signo, pues es casi cero, pero positivo, 3 10 < 0; por lo tanto, el sistema es inestable con dos polos en el SPD.

b) Terminacin anticipada del arreglo

antes de terminar el arreglo ste contiene una fila formada exclusivamente por ceros en alguno de sus renglones intermedios; por ejemplo, el caso del polinomio caracterstico:

el cual es representado en su respectivo arreglo de RouthHurwitz:

La explicacin de la terminacin prematura del arreglo (alguna fila intermedia compuesta totalmente por ceros) indica que existe un polinomio cuyas races son imaginarias, 0 j b, adems de dividir exactamente al polinomio caracterstico original. Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en s del polinomio divisor, el cual se identifica a partir del rengln inmediato anterior no nulo del arreglo;

en este caso, 5s2 + 10 (races complejas conjugadas en el eje imaginario: 1.4142 j ):

Una vez terminado el arreglo, se observa que el sistema es estable, ya que la columna principal no presenta cambios de signo.

Aplicacin del mtodo de Routh-Hurwitz (ajuste de ganancia)

Para sistemas retroalimentados, los polos del polinomio caracterstico dependern tanto de los coeficientes del polinomio original como del valor de la ganancia K, de tal manera que si la ganancia es ajustable para cada valor de K, los polos de lazo cerrado tendrn ubicaciones diferentes en el plano s.

La ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado depende de los coeficientes a y b, as como de la ganancia ajustable K:

1 + G(s)H(s) = s2 + (a + b) s + (a*b + K) = 0.

Ya se ha comentado que: los sistemas de primero y segundo grados siempre sern estables en lazo cerrado para toda ganancia K 0; sin embargo, para polinomios caractersticos de grado superior, los sistemas pueden serlo o no.

El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios caractersticos de grado uno y dos sean iguales (todos positivos o todos negativos) garantiza que el sistema respectivo sea estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para polinomios de grado tres en adelante.
Es aqu precisamente donde el mtodo de Routh- Hurwitz adquiere gran importancia, ya que de una manera sencilla es posible determinar todos los valores de ganancia K para los que los sistemas sern estables.

ejemplo

Ejercicios para alumnos