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Olivier MORET-BAILLY

omoret@univ-montp2.fr 12/08/2013
Gnralits
ASSERVISSEMENTS
Asservissements
1 Position du problme

Convoyeur
v
V = 0
V = Vn
V
t
A
A
B
B
Besoins industriels :

- Tches bien dfinies,

- Gains de production,

-Scurit
(des personnes et du matriel).

Exemple:
Amener une bouteille dun point A un point B
Sans faire tomber la bouteille.

un systme performant doit tre

Prcision
Rapidit
Stabilit
prcis, rapide et stable.
En rgle gnrale, l'oprateur, qui doit ajuster la position du convoyeur, dispose d'un
pupitre o il affiche directement la position souhaite. Cette grandeur, diffrente de la
position effective mesure x du tapis roulant, est appele consigne c(t).
2 - Cadre de l'tude : Systmes linaires

Exemples dactionneurs industriels : Moteur
Vrin hydraulique ou pneumatique
Fours Lampes
Pizolectriques
Ces actionneurs sont souvent linaires. Ils satisfont la thorie des systmes
linaires o la sortie est proportionnelle lentre. (Nous nous limitons l'tude
de ces systmes dans ce cours)
3 - Dfinition du systme et autres dfinitions

Considrons le systme convoyeur-bouteille =
Bouteille + tapis roulant + moteur courant continu.
entre e(t) = tension de commande u(t) du moteur,
sortie s(t) = x(t) position de la bouteille (ce peut tre aussi v(t) sa vitesse).
la relation qui lie s(t) et e(t) est linaire.
Dfinition 1 : Grandeur de consigne.

c
u
Dfinition 2 : Grandeur de commande u.
Entre de l'actionneur (tension de commande du moteur) diffrente de la consigne
(graduation du potentiomtre sur le pupitre de consigne). On l'appelle commande u.
Dfinition 3 : Gain statique.
p 1
k
m
'
t +
Lorsque cest possible (exemple : asservissement de vitesse) la linarit
permet d'crire, en rgime permanent : v = k u o k est le gain statique de
la fonction de transfert F(p) du systme. (Gain p=0)
A priori la grandeur correspondant un potentiomtre est un angle. On peut (par linarit)
le graduer dans la grandeur de commande (ici, tension). On peut aussi graduer le
potentiomtre de consigne directement selon la grandeur de sortie il sagit dune
conversion d'chelle dans le rapport 1/k. Notre systme convoyeur prend alors la
structure par schma blocs suivante de gain statique 1.


c
s = vitesse v
systme =
convoyeur
conversi on
d'chell e
u
consigne
1/k
commande
sortie
k
r
Moteur asservi en position : commande = chelon de tension,
le moteur tourne indfiniment,
la sortie x volue indfiniment en rampe.






t
s=x
4 - Performances du systme seul

e=u

Ces performances intrinsques ne
sont que rarement adaptes au cahier
des charges de l'industriel.




Pour un systme linaire passe bas (exemple moteur asservis en vitesse) soumis un
chelon de consigne: on observe les rponses temporelles :
c,s
t
c,s
t
t
c
s
t
0
t
c,s
c
s
s
c
c,s
t
t
0
s
c
1
2
3 4
t
r
La rponse 1 correspond un systme lent trs amorti
(Elle possde ventuellement un retard tr).
La rponse 2 est de type 1er ordre.
La rponse 3 est oscillatoire amortie
(Elle possde ventuellement un retard tr).
La rponse 4 est instable.
Elle ne dpend pas de lentre.
La grandeur physique de sortie du systme est en gnral inexploitable telle quel. On la
mesure donc par un capteur (une dynamo tachymtrique dans l'exemple du moteur) qui
dlivre une tension proportionnelle la mesure. On l'appelle mesure m.

c
5 - Systme asservi
5 - 1 - But des asservissements
Rsoudre le problme : sortie = consigne
La puissance ncessaire est apporte par le systme.
5 - 2 - Principe d'un asservissement - tude du gain statique -
Exemple dune grue :
Pour rsoudre le problme on asservit le systme.
Il sagit dun montage boucl utilisant une mesure de
la sortie que lon compare la consigne .
Ncessit dun comparateur : pilotage dune voiture.
Si la sortie dpasse la consigne, il faut agir en ngatif.
u
Dfinition pralable : Grandeur de mesure.
et s = c/2 donc c =c/2k non nul.
Ce montage n'amliore donc pas les performances du systme,
il possde une erreur, et manque de prcision.
2
1
k
k
1
k
.
k
1
=
+
5 - 2 - Principe d'un asservissement - tude du gain statique -
Systme asservi = Systme boucl - Dfinition de l'erreur :
Au lieu de commander le systme par la commande u, on utilise la diffrence (appele
erreur c) entre la consigne c' (= c ramene l'chelle de la commande) et la mesure m de
la grandeur de sortie s pour piloter lactionneur.
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c' c
c
s
m
actionneur
capteur
s
k
1/k
Ce montage est dit en boucle ferme.
Si le problme sortie = consigne est rsolu, l'erreur c vaut zro.
Or ici le gain statique vaut :
5 - 2 - Principe d'un asservissement - tude du gain statique -
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c' c
c
s
m
actionneur
capteur
s
k
1/k
Dfinition de la prcision relative : pr = c/c
Pour un systme passe bas boucl , la prcision relative vaut pr = 0,5 (50%)
alors que l'on souhaite atteindre pr = 0.
On amliore les performances du systme asservi, en plaant, entre l'erreur c et la
commande u, des dispositifs lectroniques appels correcteurs.
Amlioration de la structure dun asservissement :
Dans un tel montage, il est ncessaire de bien faire la distinction entre les diffrentes
configurations, selon que tout ou partie des connections sont ralises.
la chane de retour de la figure 4.





Figure 1 : boucle ferme Figure 2 : boucle ouverte
Figure 3 : chane directe
Figure 4 : chane de retour
K 1
K
k
k
K 1
Kk
k
1
+
=
+
Ne pas confondre :
le systme asservi de la figure 1 en boucle ferme
le systme asservi de la figure 2 en boucle ouverte
la chane directe de la figure 3
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c' c u
c s
m
correcteurs actionneur
capteur
s
K k
1/k
consigne
consigne
de commande
erreur
mesure
commande
sortie
H(p) C(p)
R(p)
Dsormais le montage boucl de la figure 1 possde un gain statique de :
c'
u
s
m
correcteurs actionneur
capteur
s
K k
1/k
u
s
correcteurs actionneur
K k
c'
s
m
capteur
s
1/k
K 1
k
c
K 1
K
1
k
c
k
c
K 1
K
k
c
+
=
|
.
|

\
|
+
=
+
= c
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c' c u
c s
m
correcteurs actionneur
capteur
s
K k
1/k
consigne
consigne
de commande
erreur
mesure
commande
sortie
H(p) C(p)
R(p)
5 - 2 - Principe d'un asservissement - tude du gain statique

L'erreur statique vaut :
Elle tend vers 0 quand K tend vers linfini.
On constate donc qu'avec des montages correcteurs amplificateurs en BF, il sera possible
de rendre l'erreur statique aussi petite que souhaite. Le systme sera dit prcis, et le
problme sortie = consigne est rgl en statique par un correcteur de gain infini en BF.

5 - 3 - Problmes poss lors du rgime transitoire - tude dynamique -
Rgime permanent - Rgime transitoire

L'tude prcdente est valable pour des grandeurs de consignes continues. Ou en rgime
permanent. Si Sortie = Consigne en rgime permanent, il n'en est pas forcment de mme
tout au long d'une variation de consigne. L'volution de la Sortie au cours de cette variation
de consigne est appele rgime transitoire.

Un bon asservissement devra donc rsoudre le problme suivant :
Formulation du problme pour le rgime transitoire : Sortie = Consigne tout instant,
quelles que soient les variations de consigne.

Variation de consigne type : Changement brusque entre deux valeurs de consigne.
Entre de test des transitoires choisie par les automaticiens : Echelon de Heavyside
t
u
t = 0
0
f --->
f ---> 0
1
0
1
2

Avertissement :
Lorsqu'un ingnieur conoit un asservissement, il ne sait pas priori, si la condition
D(p) = 0 se ralise. Ainsi, il risque, sans tude pralable, de casser le systme!
La condition D(p) = 0 impose :
R(p) C(p) H(p) = -1
G(p) = R(p) C(p) H(p) est la fonction de transfert de la boucle ouverte. Elle est constitue de
systmes stables. Son tude est donc sans risque.







5 - 4 - Outils d'tude en rgime transitoire - Fonction de transfert de Laplace

) p ( H ) p ( C ) p ( R 1
) p ( H ) p ( C
k
1
) p ( T
+
=
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c' c u
c s
m
correcteurs actionneur
capteur
s
K k
1/k
consigne
consigne
de commande
erreur
mesure
commande
sortie
H(p) C(p)
R(p)
La fonction de transfert T(p) du systme asservi en boucle ferme est :
Chane directe
1+Boucle Ouverte
Problme de la stabilit en rgime transitoire.
L'ventuelle instabilit d'un asservissement vient de la possibilit d'annuler le dnominateur
D(p) = 1 + R(p) C(p) H(p) de T(p) = 0
En effet, la sortie devient alors thoriquement infinie, et en pratique, il y a saturation (ou
casse) du systme (qui n'est alors plus linaire).
.
Remarques sur l'instabilit :
* Pour la trs grande majorit des fonctions de transfert, le passage par -180 est ponctuel et
correspond une seule valeur de frquence.
** A cette frquence, l'instabilit a lieu thoriquement pour un gain unitaire. Il apparait alors des
oscillations cette mme frquence quelle que soit l'entre. Elles sont d'amplitude thoriquement
infinie mais en pratique limite par les phnomnes non linaires de saturation.






5 - 4 - Outils d'tude en rgime transitoire - Fonction de transfert de Laplace

La fonction de transfert en boucle ouverte peut tre reprsente graphiquement par les
mthodes suivantes:

- Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la frquence -

- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour diffrentes frquences -

-Plan de Nyquist- R(je)C(je)H(je) dans le plan complexe , pour diffrentes frquences-

La condition dinstabilit correspond, pour la fonction de transfert en boucle ouverte :
- Dans le plan de Bode, un passage par l'axe des 0 dB pour le module, et un passage
par -180 pour la phase.
- Dans le plan de Black, un passage par le point central (0 dB, - 180).
- Dans le plan de Nyquist, un passage par le point (-1,0).
*** Si G
BO
>1 (f
-180
), le systme reste instable. Ce cas correspond un G
BF
fini. On pourrait
s'attendre une stabilisation. En fait la boucle ouverte est amplificatrice (G
BO
>1), a f
-180
le bouclage
(signe -) fait partir l'asservissement en saturation ( {G x -1 x -1} > 1 ). Il en rsulte des oscillations
(plus ou moins carres selon le niveau de saturation) a f
-180
. Le bruit prsent toutes les frquences
amorce les oscillations.

Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la frquence
f(Hz)
G(dB)
0
-30
-20
-10
-40
()
0
-90
-180
-270
-360
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour diffrentes frquences -

Abaques de
Nichols
Elles reprsentent
les valeurs de gain
et de phase que
prendront la boucle
ferme pour
diffrents points

Frquences
positionner
Point critique
-Plan de Nyquist- R(je)C(je)H(je) dans le plan complexe , pour diffrentes frquences-

Re
Im
Frquences

positionner
Point critique
5 - 4 - Outils d'tude en rgime transitoire - Fonction de transfert de Laplace
Dfinitions

Marge de Gain :
Elle est dfinie la frquence e
-180
/2t pour laquelle le dphasage de la boucle ouverte
vaut | =-180. Elle vaut AG = - G(e
-180
) si le gain G est alors ngatif.
Elle vaut AG = 0 si le gain G est alors positif ou nul.

Marge de Phase :
Elle est dfinie la frquence
0dB
/2 pour laquelle le gain de la boucle ouverte vaut
G = 0 dB. Elle vaut | = 180 + | si le dphasage | > -180. Elle vaut | = 0 si
| < -180.
Une mthode pratique courante : Marge de Gain 15 dB, Marge de Phase 45.
L'exprience montre que la condition ci-dessus applique la boucle ouverte conduit une
rponse relativement rapide, et sans dpassement intempestif de la boucle ferme.
Marges de stabilit
Marges de la BO pour une bonne Stabilit de la BF
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la frquence
f(Hz)
G(dB)
0
-30
-20
-10
-40
()
0
-90
-180
-270
-360
M
G

M
|
ici 7,5 dB
ici 108
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour diffrentes frquences -

Abaques de
Nichols
Elles reprsentent
les valeurs de gain
et de phase que
prendront la boucle
ferme pour
diffrents points

Point critique
M
G

ici 13 dB
M
|
ici 90
-Plan de Nyquist- R(je)C(je)H(je) dans le plan complexe , pour diffrentes frquences-

Re
Im
Point critique
O
C
B
M
G
=-20 Log(OB/OC)
ici : 2 dB
M
|
ici 130
-1
Critre du revers : Un systme ( dphasage minimal) est stable en
BF si et seulement si il laisse le point critique sa gauche lorsquon
dcrit le lieu de Nyquist dans le sens des frquences croissantes.
Il existe dautres critres de stabilit comme le critre de Nyquist ou
le critre algbrique de Routh Hurwitz. Ces critres seront connatre
des tudiants qui se spcialisent en automatique.
6 - Correcteur PID
On a tabli Pour rendre c nul, il faut ncessairement K infini, avec K,
gain statique du correcteur. Il nous faut donc trouver un dispositif lectronique possdant
un gain infini frquence nulle.
Considrons (cas frquent) un systme asservir dont la rponse (systme seul) est
lente. On a vu que l'utilisation d'un comparateur engendre ncessairement un gain
statique de 1/2 pour la boucle ferme (avant correction). Ceci correspond une erreur de
50% par rapport la valeur finale; c'est inacceptable.
Il faut corriger l'erreur statique c.

6 - 1 Action intgrale I : annulation de l'erreur statique

K 1
k
c
+
= c
p T
1
i
Fonction de transfert :
Ce dispositif existe : l'intgrateur pur.


p T
1
i
G
f
f
|
0
-90
0dB
0Hz
0Hz
C
s
-
+
R
e
inverseur
6 - 1 Action intgrale I


1/2tRC
1Hz
-20 dB/dcade
Ao = 100 dB
1Hz
S
E
=
1
RC p
Intgration Dfaut de lAOP
Ce correcteur ajoute 90, la phase de la boucle ouverte, sur presque tout le spectre. Le passage de
cette phase par -180 s'effectue frquence plus leve. Frquence laquelle l'attnuation du systme
est plus importante, augmentant ainsi la marge de gain. L'action drive a donc comme effet de
stabiliser l'asservissement.

6 - 2 Action drive D : Stabilisation - Rapidit
Fonction de transfert : T
d
p
Stabilisation
Rapidit
La marge de gain tant amliore, on pourra augmenter le gain de la BO (tout en conservant une
marge suffisante). Ceci (on le verra par la suite) rend la BF plus rapide.

c,s
t
a
d
c
c,s
t
c
s
b
sans correcteur
avec correcteur
0Hz
f
|
0
+90
HF
G
dB
f
2t
-
+
C
R
e
s
S
E
=
RC p
Dfaut AOP
Drivation
Le gain du correcteur driv est trs important aux hautes frquences. Si on commande le systme
directement par la sortie du correcteur driv, il y a risque de saturation pour le systme, ceci lors
d'une brusque variation de la consigne (correspondant des hautes frquences). Pour cette raison, on
prfre commander l'action drive, non pas par l'erreur, mais par la mesure (dont les brusques
variations sont dj filtres par le systme).
6 - 2 Action drive D : Stabilisation - Rapidit
Remarque : Saturation
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c'
c
u
c
s correcteur
m
actionneur
capteur
s
driv
+
-
6 - 3 Action proportionnelle P : Obtention du compromis stabilit / rapidit
Fonction de transfert : C(p) = G
Instabilit/Stabilit :
Condition d'instabilit d'un asservissement :
R(p) C(p) H(p) = -1
Phase = -180, est une condition
ncessaire d'instabilit.
L'instabilit apparat alors pour un gain en
boucle ouverte : G
BO
> 1. G translate le
diagramme de Bode du gain de la boucle
ouverte de la valeur de G exprime en dB.
On peut ainsi rgler la marge de gain, et
donc la stabilit du systme.
Rapidit :
Donner trop de marge de gain n'est pas
souhaitable. En effet, le systme sera alors
trs stable, mais deviendra trop lent. Pour
viter que l'asservissement ne soit trop
mou, il faudra donner un maximum de gain
par action proportionnelle tout en vitant
l'instabilit.

Point critique
M
G

M
|


.

6 - 4 - Correcteur PID
On rencontre deux correcteurs PID dans l'industrie, selon que la drive soit prise sur
l'erreur ou sur la mesure.
La fonction de transfert est :
|
|
.
|

\
|
+ + = p T
p T
1
1 G ) p ( C
d
i
) p T * T p T 1 (
p T
G
) p ( C
2
d i i
i
+ + =
p T
G
) p ( C
i
~
G ) p ( C ~
p T * G ) p ( C
d
~
Aux basses frquences :
Aux moyennes frquences :
Aux hautes frquences :
d'o le diagramme asymptotique suivant
u
f
f
Gain(dB)
90
-90
0
0
20Log(G)
1/2 Ti t 1/2 Td t
- 20dB/dec
+20dB/dec
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c'
c
u c
s
m
correcteur
actionneur
capteur
driv
+
correcteur
intgral
+
correcteur
proportionnel
PID de type Somme
-
-
+
facteur
d'chelle
1/k
c'
c
u
c
s
m
correcteur
actionneur
capteur
s
driv
+
correcteur
intgral
correcteur
proportionnel
+
+
PID de type Produit
-
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour diffrentes frquences -

Abaques de
Nichols
Elles reprsentent
les valeurs de gain
et de phase que
prendront la boucle
ferme pour
diffrents points

Point critique
Correcteur
proportionnel
Correcteur
intgral
Correcteur
driv
Pour rgler un correcteur PID, il existe des mthodes ( BROIDA, ZIEGLER NICHOLS etc...) plus ou
moins empiriques, qui donnent les valeurs prendre pour Td , Ti, et G
P
partir des constantes de
temps propres au systme actionneur asservir. Pour cela, il est ncessaire de connatre les
paramtres du systme. Cette tape d'analyse est trs importante dans la conception des
asservissements :
On l'appelle IDENTIFICATION si les paramtres systmes ne peuvent pas tre tous atteints (on se
contente alors d'une fonction de transfert approche).
On l'appelle MODELISATION s'il est possible de dterminer la fonction de transfert exacte du
systme.

6 - 4 - Correcteur PID
Equations lectromcaniques :
La vitesse sera lue par une dynamo tachymtrique de gain k.
r
T
dt
d
J T +
O
=
dt
dI
L RI E U + + =
2 2
JLp JRp k
kU
+ +
= O
p
k
JR
k
U
+
= O
1
k
JR
k
1
k
'
=
p 1
k
) p ( U
) p (
m
'
t +
=
O
7- Application au Mcc asservis en vitesse
7 1 Modlisation du moteur
Equations lectriques :
E=kO T=kI
Equation mcanique :
Avec lhypothse dun couple rsistant nul on tablit :
Dans le cas o L est ngligeable :
La rponse du moteur est un premier
ordre de constante de temps
t
m
=
Do une fonction de transfert de type 1er ordre de gain statique :
p 1
k
m
'
t +
O(p) U(p)
2
2
Cet asservissement agit dans le bon sens. Mais possde une erreur statique de 50%.
p 1
k
m
'
t +
k
O
c
(p)
O(p) c(p)
m(p)
2
1
1 p 1
1
p 1
kk
1
p 1
k
k
0 p
m
m
'
m
'

+ t +
=
t +
+
t +
=
U(p)
k
-
+
7 2 Boucle dasservissement seule
Fonction de transfert en boucle ferme
Car kk=1
Cette fois lerreur est dautant plus faible que K
p
est grand. Et le systme dautant plus
rapide que K
p
est grand. Cependant, lerreur nest pas nulle.

p 1
k
m
'
t +
k
O
c
(p)
O(p)
m(p)
( )
p
p
0 p
p
m
p
p
p m
p
m
'
p
m
'
p
K 1
K
K 1
p
1 K 1
K
K p 1
K
p 1
k kK
1
p 1
k K
k
+

|
|
.
|

\
|
+
t
+ +
=
+ t +
=
t +
+
t +
=
U(p)
k
-
+
K
p
7 3 Action proportionnelle
Avec un correcteur proportionnel
de gain K
p
avant le moteur
On obtient en boucle ferme :
De plus le moteur tant plus complexe quun 1
er
ordre (il y peut y avoir notamment
oscillation de larbre moteur, le gain K
p
finira par rendre instable lasservissement.

Cette fois lerreur est nulle. Et le systme dautant plus rapide que K
p
est grand. Et que T
i

set petit. Cette correction est donc parfaite pour le moteur idal.

p 1
k
m
'
t +
k
O
c
(p)
O(p)
c(p)
m(p)
( )
( )
( )
1
K
p T
1
1
p T
K
1
p T
K
p 1 p T
k p T 1 kK
1
p 1
k p T 1 K
p T
k
0 p
p
i
i
p
i
p
T
m i
'
i p
m
'
i p
i
m i

+
=
+

t +
+
+
t +
+
= t =
U(p)
k
-
+
K
p
|
|
.
|

\
|
+
p T
1
1 K
i
p
p T
1
i
+
7 3 Correction de lerreur par action proportionnelle intgrale (PI)
Avec un correcteur
proportionnel intgral de gain
avant le moteur
On obtient en boucle ferme :
Avec un correcteur
proportionnel intgral driv de gain
avant le moteur
On obtient en boucle ferme :
Une fonction de transfert du second ordre
Plus stable et plus rapide que la simple correction PI







p 1
k
m
'
t +
k
O
c
(p)
O(p)
c(p)
m(p)
U(p)
k
-
+
K
p
|
|
.
|

\
|
+ + p T
p T
1
1 K
d
i
p
p T
1
i
+
T
d
p
7 4 Amlioration des performances pour un moteur rel
Correction proportionnelle intgrale drive (PID)
La correction est donc prcise, mais de rapidit non rglable
p 1
k
p
1
) p ( U
) p (
m
'
t +
=
u
p 1
k
p
1
m
'
t +
k
u
u
c
(p)
u(p) c(p)
m(p)
U(p)
k
u
-
+
1
1
k ' k
) p 1 ( p
1
p 1
k
p
1
k 1
p 1
k
p
1
k
0 p
m
m
'
m
'

+
t +
=
t +
+
t +
=
u
u
u
8- Application au Mcc asservis en position
8 1 Modlisation du moteur
La position est lintgrale de la vitesse donc :
8 2 Boucle dasservissement seule
Le transfert en boucle ferme vaut :
+
Cette fois le systme garde sa prcision, mais devient de rapidit rglable.
Un intgrateur est inutile. Sauf pour corriger de gros frottements statiques.
1
1
K k ' k
p
1
p 1
k
p
1
) p T 1 ( K k 1
p 1
k
p
1
) p T 1 ( K k
0 p
p
m
'
d p
m
'
d p

+
=
t +
+ +
t +
+
=
u
u
u
( ) p T 1 K
d p
+
p 1
k
p
1
m
'
t +
k
u
u
c
(p)
u(p)
c(p)
m(p)
U(p)
k
u
-
+
K
p
p T
d
8 3 Correction proportionnelle drive (PD)
Le gain du correcteur vaut :
La boucle ferme donne lorsque T
d
=t
m
FIN
ULSI 623
ENERGIE ELECTROTECHNIQUE
AUTOMATIQUE
COURS DAUTOMATIQUE
Olivier MORET-BAILLY
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UFR Sciences
UNIVERSITE MONTPELLIER II
12/08/2013