Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica Facultad de Ingeniera UNAM

Consideraciones para el diseo de sistemas de control

Mxico D.F. a 16 de Agosto de 2006

Qu se necesita para disear un sistema de control? Requisito primordial: Conocer la planta

Saber qu es, qu hace, cules son sus variables principales, sus especificaciones, Limitaciones, su capacidad y las condiciones para un manejo seguro y confiable.

Conocer su dinmica lo mejor posible

Despus...

Proponer o definir el objetivo de control

En forma muy general, existen dos:

Regulacin
En regulacin, el objetivo principal es hacer que la(s) variable(s) a ser controlada(s) llegue(n) hasta un valor deseado y permanezcan en ese valor sin importar algn tipo de perturbacin.

Seguimiento de trayectoria
en un seguimiento de trayectoria, la(s) variable(s) controlada(s) deben de seguir un determinado comportamiento previamente establecido tambin sin importar perturbaciones.

Sea cualquier objetivo de control....

..hay que conocer que:

La(s) seal(es) o variable(s) a controlar pasan por dos momentos en la bsqueda del objetivo final:
Etapa transitoria
Cuando un sistema es obligado a cambiar desde una condicin inicial hasta otra, sufre una etapa transitoria que se ve reflejada en sus variables.

Etapa en estado estable

Tiempo despus si las variables del sistema logran estabilizarse en otra condicin, se dice que estn en una etapa de estado estable.

Etapa transitoria y etapa en estado estable

valor de referencia

trayectoria a seguir

Etapa transitoria (et)

Etapa en estado estable (ee)

t

et

ee

Regulacin

Seguimiento de trayectoria

Si la variable a controlar se encuentra en estado estable pero no tiene el valor deseado, se dice que existe un error en estado estable.

Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto
Controlador

Sistema

Cuando la salida no afecta a la accin de control

Lazo cerrado
+Controlador

Sistema

Sensor

Cuando la salida tiene inferencia en el control

Realimentacin y sus efectos.

Lazo abierto Ventajas: Fcil de implementar Sencillo Econmico Desventajas: Si existe un error en la salida, el control no lo compensa. Si hay perturbaciones, el control no las compensa. La efectividad depende de la calibracin. Necesita componentes precisos Desventajas: A veces complicado para implementar Tiene ms componentes que un control a lazo abierto. Utiliza ms potencia. Necesita sensores que pueden no ser econmicos.

Lazo cerrado Ventajas: Si existe un error en la salida el control lo compensa. Si hay perturbaciones el control las compensa. Puede utilizar componentes imprecisos y baratos.

Realimentacin y sus efectos.

La realimentacin no solo reduce la diferencia entre el valor deseado y el valor real, tambin tiene efectos en las caractersticas de desempeo del sistema, como la ganancia, la estabilidad, la sensibilidad y el rechazo a perturbaciones.
Relacin salida-entrada en sistemas de lazo abierto (caso esttico).

Y G R

Relacin salida-entrada en sistemas de lazo cerrado (caso esttico).

R e b H G Y

Y eG ( R b)G RG YGH Y (1 GH ) RG
Y G R 1 GH

La relacin es muy diferente a la de lazo abierto.

Realimentacin y sus efectos.

Efecto sobre la ganancia global La realimentacin afecta la ganancia G de un sistema no realimentado por un factor 1 + GH. El efecto general de la realimentacin puede disminuir o aumentar la ganancia Global. Efecto de la realimentacin sobre la estabilidad Muchas veces la realimentacin puede hacer que un sistema estable se haga inestable. La realimentacin puede mejorar la estabilidad o puede perjudicarla. Efecto de la realimentacin sobre la sensibilidad El sistema de control tiene que ser insensible a la variacin de parmetros pero al mismo tiempo mantener la sensibilidad a las variaciones de la entrada. La sensibilidad de la ganancia total GT se define como:

SGT

Porcentaje de cambio en GT Porcentaje de cambio en G

Realimentacin y sus efectos.

Efecto de la realimentacin sobre perturbaciones externas o ruido

En lazo abierto la salida Y debida solo a la accin de la perturbacin es

n

Y nG2
Con realimentacin la salida del sistema debido solo a la perturbacin es G2 Y n 1 G1G2 H
R
1

G1
H

G2

Sistema realimentado con perturbacin

Por lo que el efecto daino de la perturbacin puede aminorarse.