UNIVERSIDAD TECNLOGICA DEL PER Facultad de Ingeniera Electrnica

Robtica II

M.Sc. Walter Castellanos Pantoja

Lima, Julio 2013

Objetivos del curso

Acercar al estudiante a las tecnologas y componentes bsicos empleados en la robtica Industrial. Desarrollar los conocimientos bsicos para comprender el diseo de los robots basados en nuevas tecnologas en el terreno industrial.

Objetivos especficos
Conocer conceptos de robtica

Poner en prctica los conocimientos adquiridos durante los estudios, aplicndolos a los procesos productivos.
Establecer una relacin ms estrecha con la robtica, mediante el desarrollo de proyectos de investigacin, trabajos acadmicamente dirigidos, seguimiento de asignaturas de libre configuracin, etc.
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Programa analtico...
1. Introduccin. Definicin. Partes de un robot. Ventajas. Estadsticas 2. Historia. Introduccin. Antecedentes. Robots. El primer robot industrial. Evolucin

3. Manipuladores industriales. Conceptos Cinemtica. Estudio de un mecanismo simple.(articulacin prismtica, de rotacin, planar, cilndrica, esfrica). Estudio de un manipulador. Mecanismo articulado Grados de libertad Estructura estndar (cartesiano, cilndrico, esfrico, articulado, SCARA, paralelo)
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Programa analtico...
4. PRIMERA PRCTICA CALIFICADA 5. Actuadores y transmisiones. Referencia y ejes de coordenadas. Cinemtica directa. Espacio de trabajo. Cinemtica inversa. 6. Robot mvil. Definicin. . Cinemtica. Homonimia. Estructura estndar (robot con ruedas, oruga, con patas, hbrido) 7. Sensores en robtica industrial. Sensores de posicin ( Desplazamiento, contacto, proximidad, alcance) 8. SEGUNDA PRCTICA CALIFICADA

Programa analtico...
9. Sensores de fuerza y par 10. EXAMEN PARCIAL 11. Programacin de robots. Programacin en lnea Programacin explcita. Modelaje geomtrico. Planificacin de trayectorias. Programacin sensorial 12. Aplicaciones en robtica industrial. Manipulacin Soldadura. Materiales. Mecanizacin. Montajes Otros procesos. Medicin, inspeccin, verificacin. Formacin enseanza, investigacin 13. TERCERA PRCTICA CALIFICADA

Programa analtico...
14. Visin por computador. Adquisicin de imgenes Procesamiento de imgenes. Aplicaciones 15. CUARTA PRCTICA CALIFICADA 16. Seguridad en robtica industrial. Seguridad y robtica. Medidas de seguridad. Dispositivos de seguridad en zona de trabajo 17. QUINTA PRCTICA CALIFICADA 18. Normas en robtica industrial 19. EXAMEN FINAL 20. EXAMEN SUSTITUTORIO

Forma de evaluacin
Examen parcial (peso 1) Promedio de prcticas (peso 1) Examen final (peso 2)

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Bibliografa recomendada
Robtica Industrial. Fundamentos y aplicaciones. A. Rentera, M. Rivas, McGraw-Hill 2000. Fundamentos de Robtica, A. Barrientos, L. F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil, McGraw-Hill, 1997. Instrumentacin Industrial, 7 ed., A. Creus, Alfaomega / Marcombo, 2006. Instrumentacin y Control industrial, 2 ed., W. Bolton, Paraninfo, 1999 Mecatrnica, 2 ed., W. Bolton, Alfaomega 2001

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Captulo I Introduccin

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