Unidad1 CD Elec 2013 IIper

CONTROL DIGITAL 2013
Jacqueline Llanos 2013
UNIDAD I
ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS, Y LA TRANSFORMADA Z.
UNIDAD I
INTRODUCCIN, LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS
1.- Introduccin a los sistemas de control digital 2.- Definicin del problema de control Modelado Matemtica 3.- Revisin de tcnicas de diseo Especificaciones Respuesta en el dominio del tiempo Respuesta en el dominio de la frecuencia Compensadores 4.- Simuladores Matlab 5.- Ecuaciones a diferencias lineales
UNIDAD I
6.- Funcin de transferencia discreta La trasformada Z La funcin de transferencia Diagrama de bloques Respuesta impulsiva de la funcin de transferencia Prueba de estabilidad de Jury 7.- Modelos de sistemas discretos Mtodo de la transformada Z Retardo en el tiempo continuo
UNIDAD I
8.- Respuesta dinmica y anlisis de seal Pulso unitario Escaln unitario Exponencial Sinusoide general Respuesta al escaln 9.- Respuesta en frecuencia 10.- Desarrollo de anlisis y simulaciones en Matlab
UNIDAD I INTRODUCCIN, LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS

AGENDA: - Introduccin a Control Digital - Conceptos bsicos - Tipos de Seales - Control Digital - Importancia del Control Digital - Control Digital versus Control Analgico - Aplicaciones del Control Digital
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS Introduccin al Control Digital
Porque aparece el control digital ?

Resea en el Tiempo: La idea de usar computadoras para control de procesos emerge en 1950, aplicado en control DDC de misiles y aviones. En 1956 Thomson Ramo Woodridge (TRW) compaa aeroespacial y Texaco, realizan un estudio de viabilidad para una refinera, el cual requiri de 30 aos-hombre. Control digital directo (DDC) 1962. Periodo de minicomputadoras 1967. Uso de microcomputadoras 1972. Uso general de control digital 1980. Control distribuido 1990
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS Conceptos Bsicos del Control Digital
Seal Tiempo Continuo Se define en un intervalo continuo de tiempo La amplitud puede tener un intervalo continuo de tiempo
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS Conceptos Bsicos del Control Digital
Seal Analgica
Una seal analgica es un caso especial de seal en tiempo continuo.
Seal Discreta Se define solo en valores discretos de tiempo
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Sistema Dinmico Un sistema dinmico es un sistema fsico cuyo estado evoluciona con el tiempo. Sistema dinmico continuo si ste tiene tres o ms dimensiones (es decir, tres o mas grados de libertad) Rompe con la linealidad del pensamiento causa-efecto y explora la forma en que mltiples fenmenos interaccionan entre s.
Sistema Invariante en el Tiempo

Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo
Sistema Lineal Satisface el principio de superposicin Homogneo Aditivo Invariantes en el tiempo
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Sistema No Lineal Es dinmico es variante en el tiempo
Tipo de respuesta: Determinsticos: Conocidos la entrada y el modelo del sistema se puede determinar la salida de un modo preciso. No determinsticos: No es posible conocer los estados por los que pasa el sistema y por tanto desconocemos la respuesta (salida).
Probabilsticos: La respuesta del sistema est sujeto a algn criterio probabilstica.

Difusos: Dado el valor de la entrada, existe un cierto rango de valores posibles para la salida.
Control Digital Se utiliza para alcanzar el desempeo ptimo ej productividad mxima Capacidad de decisin rpida y flexibilidad Control de sistemas dinmicos Alto uso de computadoras Ventajas por uso de seales Digitales
Mayor volumen de datos
Control digital vs analgico El costo fue el principal argumento para cambiar de tecnologa. El costo de un sistema analgico se incrementaba linealmente por el nmero de lazos. La comunicacin con el operador cambia de forma dstrica. Flexibilidad. Los sistemas analgicos son modificados re- alambrando, los digitales reprogramando. Los componentes digitales son ms robustos, confiables y pequeos.
Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido.

Permiten empaquetamiento de datos
Control digital vs analgico
Ejemplo de Control Digital
Sistema de Control Digital Esquema de un controlador bsico de control digital

Perturbacin o ruido
Sistema de Control Digital Esquema de un controlador bsico de control digital

Entrada
+ -
Controlador Prealimentado
SH Y A/D
Computadora Digital
D/A
Retenedor
Actuador
Planta
Salida
Reloj
Filtro
Transductor o sensor
Ruido
Formas de las seales de un Sistema de Control Digital

001 010 001 010 100 011
SH y
Convertidor
A/D
Computadora Digital
Convertidor
D/A
Circuito de retencin
Actuador
Planta o proceso
Reloj
Transductor
[ --- muestreador]
Muestreador retenedor S/H Sample- and- Hold) Circuito que recibe una seal analgica y mantiene dicha seal en un intervalo constante de duracin de tiempo Existe de manera comercial retenedores de una sola unidad, es decir muestrean y retienen en un solo modulo, pero matemticamente su operacin se se hace de modo separado.
Muestreador retenedor S/H Sample- and- Hold) En la prctica la duracin del muestreo puede ser muy corto, en la teora se asume que se trabaja con muestreadores ideales, es decir que la duracin del muestreador es despreciable.
Muestreador retenedor S/H Sample- and- Hold)
Muestreador retenedor S/H Sample- and- Hold) Seguimiento y retencin
Tipos de Operacin de Muestreos 1.- Muestreo Peridico.- Los instantes de muestreo estn espaciados de manera uniforme t = kT donde K = 0,1,2, . 2.- Muestreo de Orden Mltiple.- El patrn de los muestreos se repite periodicamente
3.- Muestreo de Taza Mltiple.- Usado en lazos mltiples de control, Diferentes muestreos en diferentes trayectorias
4.- Muestreo Aleatorio.- Instantes de muestreo son aleatorios
Modelado de un Muestreador retenedor S/H Sample- and- Hold)
Muestreador Ideal
Conversor A/D Conocido tambin como codificador Es el proceso mediante el cual una seal analgica muestreada se cuantifica y se convierte en numero binario o lo mismo que es conversin analgico digital Convierte una seal analgica en una digital Frecuentemente un circuito muestreador retenedor es parte de un A/D disponibles comercialmente, ms una aproximacin digital. El convertidor A/D ejecuta: muestreo, retencin y cuantificacin
UNIDAD I INTRODUCCIN y GENERALIDADES 1.1 Definiciones
Converso de Analgico a digital (CAD), (o tambin ADC del ingls "Analog-toDigital Converter") Llamado digitalizacin consiste en la transcripcin de seales analgicas en seales digitales, con el propsito de facilitar su procesamiento
Tipos de Conversor A/D 1.- Tipo de Aproximacin sucesiva 2.- Tipo de Integracin 3.- Tipo Contador 4.- Tipo Paralelo 5.- Flash: este conversor destaca por su elevada velocidad de funcionamiento. Est formado por una cadena de divisores de tensin y comparadores, realizando la conversin de manera inmediata en una nica operacin. Su principal desventaja es el elevado costo. 6.- Sigma-delta: Tienen una velocidad mxima de conversin baja pero a cambio poseen una relacin seal a ruido muy elevada, la mayor de todos. 7.- Otros tipos de conversores igualmente utilizados son: rampa, doble-rampa, etc. [.]
Tipos de Conversor A/D
1.- Tipo de Aproximacin sucesiva SAR

Ms rpido que el tipo contador Es usado con mayor frecuencia Debido a su bajo coste se suele integrar en la mayora de microcontroladores permitiendo una solucin de bajo coste en un nico chip para numerosas aplicaciones de control.
Tipos de Conversor A/D
1.- Tipo de Aproximacin sucesiva SAR
Consideraciones de los Conversores de Analgico a Digital (CAD) Los valores que definen los lmites de las tensiones a medir se denominan voltajes de referencia y se representan por Vref- (el mnimo) y Vref+ (el mximo). La resolucin del conversor queda determinada por la cantidad de bits que representan el resultado de la conversin. As, se pueden encontrar conversores de 8 bits, de 12 bits, etc. Un ADC de n bits puede representar hasta 2 exp n valores digitales , de modo que a la entrada analgica igual a Vref- le asignar el 0 digital y la entrada igual a Vref+ le asignar 2 exp n -1el digital. A los otros valores analgicos se les asignar los otros 2 exp n-2 valores digitales distribuidos equidistantemente.
Converso de Analgico a digital (CAD) Entre Vref- y Vref+ se pueden concebir infinitos valores analgicos, pero con n bits solo se pueden formar 2 exp n valores discretos diferentes. Por lo tanto habr valores analgicos que no podrn ser representados con exactitud. La diferencia entre dos valores analgicos correspondientes a dos valores digitales consecutivos se define como resolucin de voltaje de ADC.
Converso de Analgico a digital (CAD) La velocidad de muestreo: Debe ser por lo menos , el doble del ancho de banda de la seal de otro modo habr distorsin. Esta frecuencia, mnima de muestreo se llama velocidad de muestreo de Nyquist.
Como Seleccionar una DA Q
Conversin de Digital a Anlogo Tambin denominado decodificador Para el rango completo de la entrada digital existe 2 ^n-1 valores analgicos ej. 255 Mtodos: 1.- Mtodo usando resistores ponderados 2.- Usando la red en escalera R-2R
Conversin de Digital a Anlogo 1.- Mtodo usando resistores ponderados Es sencillo pero de exactitud no muy buena
Conversin de Digital a Anlogo 2.- Usando la red en escalera R-2R Mayor exactitud
Circuito de Retencin Reconstruir la seal analgica que fue transmitida como tren de pulsos. Tipos: Retenedor de Orden cero Retenedor de Primer Orden Retenedor de Mltiple Orden
Circuito de Retencin Retenedor de Orden cero Reconstruccin menos exacta
Circuito de Retencin Retenedor de Primer Orden Mantiene el valor de la muestra anterior, as como el de la presente Y mediante extrapolacin predice el siguiente . Retenedor Poligonal
Circuito de Retencin Retenedor de Primer Orden
Cuantificacin y Error de Cuantificacin Es la representacin de una cantidad fsica en forma numrica. Es la codificacin Afectada por el perodo de muestreo Nivel de cuantificacin Q es un intervalo entre dos puntos adyacentes Q= FSR/ 2^n FSR Intervalo a escala completa Error de cuantificacin .- Dado que a la salida se obtiene un nmero analgico se producen redondeos. [..] Todo conversor A/D involucrara un Error de Cuantificacin e(t) =x(t)-y(t)
Sistema de adquisicin de datos
Los Multiplexores Los multiplexores ya sean analgicos o digitales son dispositivos que nos permiten multiplexar varias entradas en una nica salida. Ellos nos permiten que para registrar varias seales diferentes podamos utilizar un nico conversor A/D. Generalmente los multiplexores se pueden dividir por el tipo de salida en simples y diferenciales o por el nmero de entradas en de 2, 4, 8 16 entradas. Los multiplexores diferenciales de mayor costo que los de salida simple, son usados normalmente cuando son utilizadas para multiplexar seales de naturaleza diferentes por ejemplo: temperatura, presin, concentracin, etc. En esencia la diferencia entre los multiplexores de salida simple y diferencial est en que para los ltimos, la seal de referencia (tierra ) es tambin multiplexada lo cual no ocurre para los multiplexores de salida simple. En la medida que aumenta el nmero de entradas de un Multiplexor tambin aumenta su costo y el nmero de terminales de control que el mimo necesita, por lo cual es tambin muy necesario utilizar en una aplicacin un Multiplexor con el nmero de entradas que se requiera.
Los Multiplexores
Problemas con la conversin de anlogo a digital - Aliasing - Error cuantificado
Cuando se muestrean seales, se dificulta el manejo de la transformada de Laplace con la que hemos trabajado. La transformada Z puede ser reemplazada por Trasformada Z.
UNIDAD I INTRODUCCIN, LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS

AGENDA: - Fundamentos de Control Sistemas de Control Sistema, Planta, Proceso, anlisis conceptual Sistema de Control Automtico - Pirmide de Automatizacin Dispositivos donde se pueden Implementar el Control Digital Algoritmos de Control Digital - Arquitecturas de Control
Que es un Sistema de Control ?

Sistemas: Un sistema es un conjunto de partes o elementos organizados y relacionados que interactan entre si para lograr un objetivo.
Control : Accin que permite llevar a una variable a un estado deseado
Que es un Sistema de Control ?
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS Introduccin al Control Digital Tipos de sistemas - Sistemas de orden cero: su funcin de transferencia no tiene ningn polo. - Sistemas de primer orden: su funcin de transferencia tiene un polo. - Sistemas de segundo orden: su funcin de transferencia tiene dos polos. - Sistemas de orden superior: su funcin de transferencia tiene ms de dos polos.
Sistema de Control Automtico Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento.
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS Sistemas Analgicos versus Sistemas Digitales
Planta Una planta industrial es un conjunto formado por maquinas, aparatos y otras instalaciones dispuestas convenientemente en edificios o lugares adecuados. La funcin del hombre dentro de este conjunto es la utilizacin racional de estos elementos, para obtener mayor rendimiento de los equipos.
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS Sistemas Analgicos versus Sistemas Digitales
Proceso
Se entiende por proceso a todo desarrollo sistemtico que conlleva una serie de pasos ordenados, los cuales se encuentran estrechamente relacionados entre s y cuyo propsito es llegar a un resultado preciso, de forma general el desarrollo de un proceso conlleva una evolucin en el estado del elemento sobre el que se est aplicando dicho tratamiento hasta que este desarrollo llega a su fin
UNIDAD I INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS
Pirmide de la Automatizacin
Para poder satisfacer estos requerimientos, que implica que en una red industrial moderna deban coexistir equipos de todo tipo, es necesario agruparlos en una forma jerrquica, de tal forma que se optimice su uso, administracin y mantenimiento.
UNIDAD I Automatizacin y Comunicaciones Fundamentos de control de procesos

Fundamentos de Control de Procesos: Control Control Automtico Control Analgico Control Manual Control Digital
Control Lazo Abierto
Control Lazo Cerrado
Elementos del control a Lazo Cerrado Variables Actuadores Sensor, transmisor, transductor (Consulta 1-2) Planta Controlador ( Hardware Lazo de control)
Tarea 1.- Identificacin de un proceso industrial (grupal)

Control tradicional Controles Lineales PID Control On/OFF Control proporcional
Diseo por colocacin de polos y ceros

Tipos de Control: Control tradicional Controles Lineales 1.- CONTROL ON/OFF
2.-CONTROL PROPORCIONAL

No se elimina el error de estado estable solo se reduce. Disminuye el tiempo de elevacin 3.- CONTROL INTEGRAL Elimina el error de estado estable Pero empeora la repuesta transitoria 4.-CONTROL DERIVATIVO Diseo por colocacin de polos y ceros Incrementa la estabilidad de estado estable
Reduce sobre impulsos

Fundamentos de Control de Procesos:

Tipos de Control: Controles Avanzados 1.- Control Supervisorio

Tipos de Control: Controles Avanzados 1.- Control Difuso Control Mandami
Basado en reglas heursticas

Entrada y salida se representan por conjuntos difusos. Motor de inferencia .- Calcula las variables de salida a partir de las variables de entrada y de la base de conocimiento, entrega un conjunto difuso a la salida Y es min O es max

Tipos de Control: - Control avanzados 1.- Control Difuso Control Takagi Sugeno
La premisa de la regla son un sub espacio difuso y las consecuencias relaciones lineales
Las consecuencias son funciones lineales 2.- Control en cascada 3.- Control Prealimentado Se basa en la medicin de perturbaciones al sistema, y no mide la salida. 4.- Control de Inferencia El elemento de medicin no realimenta la variable de control, en su lugar se realimenta por el valor a partir del cual el controlador debe inferir el valor de la variable controlada.

Tipos de Control: - Control avanzados 5.- Control Adaptable Requiere el sistema se adapte en forma automtica
5.1 Control Adaptable Mediante Ganancia Preprogramada

Los cambios de control se hacen mediante un medicin auxiliar de la variable controlada 5.1 Control Adaptable Mediante Autosintonizacin Usa un estimador de parmetros 5.1 Control Adaptable Mediante Modelo de Referencia Se desarrolla un modelo exacto del sistema y el valor de ajuste se usa como entrada del sistema real , la salida real y la monitoreada y se ajusta los parmetros del control

Tipos de Control: - Control avanzados 5.- Control Predictivo 5.1 Predictivo basado en modelos
Elementos: Modelo de prediccin, funcin Objetivo, Obtencin de la ley de control

6.- Control Neuronal 6.1 Control Predictivo Neuronal

Redes Neuronales

Redes Neuronales
Las redes neuronales artificiales son modelos computacionales, los cuales tienen al cerebro humano como modelo ideal. Es decir, parten de un conjunto de procesadores denominados neuronas artificiales los cuales estn interconectados de acuerdo a una arquitectura previamente definida
BACKPROPAGATION
Iris Flower - 3 classes of Iris flowers: setosa , versicolor and virginica setosa, - 150 examples with 4 attributes
Data Histrica
Estimacin de radiacin y velocidad de viento
Condiciones Iniciales
Estimacin del estado de las baterias
Modelo del Generador Fotovoltaico Modelo del Generador Elico Estimacin de la Demanda Estimacin del Consumo de Agua
P S
P D PS
P B BP SL
Control del Suministro de Agua Control de Demanda
P E
P L
Optimizador EMS
wc
F.O. : Min(J)
Donde: t : duracin de tiempo del periodo t C(t) : funcin de costo del generador diesel CS(t) : funcin de costo de partida del generador diesel PNS(t) : Potencia no suministrada al sistema CNS : Costo de la energa no suministrada CTf : Costo del agua no suministrada VTf(t) : Agua no suministrada Cper : Penalizacin a la Potencia perdida
Tarea en clase 2

Arquitecturas de control Centralizado
Distribuido
Maestro esclavo Cliente Servidor

Evolucin Histrica de los DCS
Caractersticas DCS Paralelismo en el Control de Procesos. Tiempo Real en el Control y en las Comunicaciones. Sistema de Comunicaciones Determinista Adaptado a Diferentes Entornos. Apertura : uso de estndares abiertos. Flexibilidad de Adaptacin a Distintas Tareas. Escalabilidad. Ventajas Mayor robustez a fallos de algn ordenador. Mayor eficiencia debida al proceso paralelo. Menor rigidez en los dispositivos. Mayor escalabilidad. Cobertura de plantas de mayor tamao. Desventaja Necesidad de alto flujo de datos en caso de distribucin automtica de tareas.
Tiempo Real Resumidamente hablando, en tiempo real significa que un dispositivo de medida es capaz de mostrar el valor de una variable en el instante preciso en que la misma efectivamente tiene ese valor. Cuando se emplea computadoras, controladores o cualquier dispositivo que funciona en base a un programa de computacin para procesar informacin de campo, aparece un desfase en el tiempo, un retardo, que puede incidir en la exactitud instantnea del valor mostrado. Esta falta de exactitud puede pasar desapercibida, particularmente en la medicin de variables lentas o puede ser considerable si se trata de variables rpidas. Retardo o latencia tambin pueden aparecer en los nuevos dispositivos que conforman una red moderna de telecomunicaciones como switches y ruteadores. Tiempo real es un trmino que debe ser valorado apropiadamente en un ambiente industrial.
Tarea en clase 3
UNIDAD I AUTOMATIZACIN Y COMUNICACIONES

Sistemas controlables y variables, Sistemas de tiempo continuo Anlisis general de control en tiempo continuo, Comparaciones Continuo y Discreto
Introduccin Porque aparece el control digital ??? Los controladores digitales para alcanzar desempeo ptimos. Usados en toma de decisiones y flexibilidad. Disponibilidad de computadores. Ventajas de trabajar con seales digitales .
Tipos de Seales: Seal en tiempo continuo: Definida en un intervalo de tiempo La amplitud tiene valor continuo o valor finito de valores distintos Seal Cuantificada o cuantificacin: Proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos , estos valores son valores cuantificados. Existe cuantificacin de amplitud y tiempo. Seal Analgica: Seal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.
Tipos de Seales: Seal en tiempo discreto: Es una seal definida solo en valores discretos de tiempo. Se cuantifica t. Seal de datos muestreados: Es una seal en tiempo discreto, cuando la amplitud puede adoptar valores en un intervalo continuo. Una seal se datos muestreados se puede generar muestreando una seal analgica en valores discretos de tiempo.
Tipos de Seales: Seal digital: Es una seal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha seal se mede representar por medio de una secuencia de nmeros, por ejemplo en formatos binario. En la prctica muchas seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas, que despus se cuantifican, la cuantificacin hacen que las seales analgicas puedan ser ledas como palabras binarias finitas. Sin ser estrictos discreto =digital
Sistemas Lineales: es aquel en el que se satisface el principio de superposicin. Se describen mediante ecuaciones diferenciales o diferencias lineales.
Digitalizacin de Seales Ventajas 1.- Es ms resistente al ruido producido por interferencias (cambia la amplitud- info no depende de amplitud) 2.- Posibilita la encriptacin de los datos transmitidos 3.- Posibilita el empleo de tcnicas de compresin de datos 4.- Permite el empleo de Multiplexin por Divisin en el tiempo Desventajas 1.- Introduce errores por nmero de bits
UNIDAD I Automatizacin y Comunicaciones INTERFACE DE COMUNICACIN
Medios de transmisin
Es el canal que permite transmitir informacin entre dos terminales, es el medio por donde viaja la informacin: - Cobre (par trenzado, coaxial) - Luz (fibra) - Aire ( Ancho de banda)
Dependiendo de la forma de conducir la seal a travs del medio: 1.- Medios de transmisin guiados: 2.- Medios de transmisin no guiados :la tx y rx es por medio de antenas
Segn el sentido de la transmisin podemos encontrarnos con tres tipos diferentes: 1.- Simplex: La transmisin simplex (sx) o unidireccional es aquella que ocurre en una direccin solamente, deshabilitando al receptor de responder al transmisor. Normalmente la transmisin simplex no se utiliza donde se requiere interaccin humano-mquina. Ejemplos La radiodifusin (broadcast) de TV y radio, etc.
Segn el sentido de la transmisin podemos encontrarnos con tres tipos diferentes: 2.- Half-duplex: La transmisin half-duplex (hdx) permite transmitir en ambas direcciones; sin embargo, la transmisin puede ocurrir solamente en una direccin a la vez. Tanto transmisor y receptor comparten una sola frecuencia. Un ejemplo tpico de half-duplex es el radio de banda civil (CB) donde el operador puede transmitir o recibir, no pero puede realizar ambas funciones simultneamente por el mismo canal.
Segn el sentido de la transmisin podemos encontrarnos con tres tipos diferentes: 3.- Full-duplex: La transmisin full-duplex (fdx) permite transmitir en ambas direccin, pero simultneamente por el mismo canal. Existen dos frecuencias una para transmitir y otra para recibir. Ejemplos de este tipo abundan en el terreno de las telecomunicaciones, el caso ms tpico es la telefona, donde el transmisor y el receptor se comunican simultaneamente utilizando el mismo canal, pero usando dos frecuencias.
Modos de transmisin
Transmisin paralela: es el envo de datos de byte en byte, sobre un mnimo de ocho lneas paralelas a travs de una interfaz paralela. Ej impresora.
Transmisin en serie: es el envo de datos bit a bit sobre una interface serie. Transmisin Inalmbrica:
Interfaces de comunicacin
Estndar de comunicacin serial:
Suelen estar basados en alguno de los siguientes estndares: RS-232 (EIA-232) RS-422 (diferencial) RS-485 (multipunto)
Hay dos tipos de comunicaciones digitales seriales: sncronas y asncronas.
Transmisin Sncrona. los datos son enviados un bit a continuacin de otro por una lnea que une la salida del transmisor, TXD, del un lado con la lnea de recepcin, RXD, del otro lado.
El transmisor y el receptor son sincronizados con una lnea extra que trasmite pulsos de reloj que bsicamente le indican al receptor cuando leer un pulso. Como se puede entender, el uso de esta tcnica implica la existencia de un cable extra para llevar la seal de reloj, lo cual resulta en un costo extra. No se usa en instrumentos.
Transmisin Sncrona. Como se puede entender, el uso de esta tcnica implica la existencia de un cable extra para llevar la seal de reloj, lo cual resulta en un costo extra. No se usa en instrumentos.
La Transmisin Asncrona . No emplea una seal de reloj, ms bien se utiliza una tcnica que recurre a encapsular los datos con un bit de inicio y uno o dos bits de parada, y as no es necesaria la lnea extra de reloj. A esto se aaden otras reglas: Mientras el estado de la lnea en alto Rx asume que no existe Tx canal en modo Espera (Idle). Cuando la lnea de comunicacin cambia de estado se recibe el bit de inicio. El Rx interpreta este cambio como el inicio de la TX.
La Transmisin Asncrona .
Antes de iniciar cualquier comunicacin asncrona, se determina el protocolo a seguir No. Bits de datos Velocidad de tx. No. Bits de paridad y tipo (par o impar) No. Bits de parada (1; 1.5, 2) Protocolo de control de flujo: RTS/CTS, XON/XOFF)
Ejemplo de configuracin: No. Bits de datos: 8 Velocidad de tx: 9600 bps No. Bits de paridad: 1 (par) No. Bits de parada: 1 Control de flujo: Ninguno
Rendimiento Encapsulamiento (Overhead) tiene el defecto de aadir bits a los datos propiamente dichos. Ejm: 8 bits de datos, 1 parada, 1 de inicio 10 bits por trama rendimiento se reduce 20% para este caso 80% Throughput=(No. Bits datos/No.bits trama)*Vtx
La Transmisin Asncrona .
El estndar RS232 trabaja con voltajes de +/- 15V con lgica invertida, es decir un 1L se representa con un voltaje comprendido entre -3V y -15V, mientras que un OL esta comprendido entre 3V y 15V. Los voltajes ms utilizados son +/- 12V. El estado de reposo de los drivers es 1L es decir -12V. El voltaje umbral es +/- 5V (no se sabe si es 0 o 1 requiere retemporizacin. Dependiendo de la velocidad de comunicacin se puede transmitir hasta una distancia de 50 pies (15 metros).
Figura 1 Trama de datos, comunicacin RS232
Figura 2 Conectores DB25 y DB9
Rendimiento
Cunto tiempo toma en descargarse un archivo de 1 Mb en un enlace a internet dial-up, con un modem va RS-232 a una velocidad promedio de 10 Kbps? 8 bits de datos, 1 bit de inicio, 1 bit de parada, 1 bit de paridad, 1 bit de ctrl de flujo No. Bits/trama = 12 1 Mb = 2 exp 20 bytes = 1048.576 bytes 1 Mb = 1048576 * 12=12582.912 bits
tbit=1/10000 bps = 0.0001 s ttotal=tbit*No. Total bits ttotal=0.0001*12582.912=1258.29 s ttotal=21 min
Sample and Hold Sample and Hold: Dispositivo electrnico con dos posibilidades de trabajo modo Sample y modo Hold. Modo Sample: La seal pasa a la salida del dispositivo tal y como esta en la entrada del mismo. Modo Hold: La salida se mantiene en el nivel de voltaje que exista en la entrada en el momento que la seal hold fue activada.
Cuando utilizar sample and hold: El sample and hold debe ser utilizado cuando la seal de voltaje que entra a un conversor A/D varia en un nivel suficiente como para que el conversor cambie 1/2 bit menos significativo en un tiempo menor que el que el conversor necesita para hacer la conversin.
Sample and Hold No siempre es necesario colocar un SAMPLE/HOLD delante del convertidor. Eso depender del tiempo de conversin del convertidor y sobre todo del tipo de seal a convertir, ya que existen seales rpidas (seales acsticas, por ejemplo) y seales que varan muy lentamente en el tiempo (como puede ser, temperatura)que no requieren un SAMPLE/HOLD ya que de por s son bastantes constantes durante el tiempo de conversin del A/D.
MODELAMIENTO
Modelamiento El estudio de un proceso, mediante la manipulacin de su representacin matemtica o de su modelo fsico, constituye una simulacin. Los estudios clsicos de un proceso en estado estacionario se complementan con un anlisis dinmico, lo que exige un conocimiento de los criterios de estabilidad y de los mtodos de operacin para evaluar exitosamente el funcionamiento del proceso. El anlisis y la simulacin de procesos presentan las siguientes ventajas: 1.Experimentacin Continua: Es posible estudiar procesos existentes en una forma mas rpida, econmica y completa que en la planta real. La simulacin puede aumentar o reducir el tiempo real. 2.Extrapolacin: Con un modelo matemtico adecuado se pueden ensayar intervalos extremos de las condiciones de operacin, que pueden ser impracticables o imposibles de realizar en una planta real. Tambin es posible establecer caractersticas de funcionamiento
3.Estudio de conmutabilidad y evaluacin de otros planes de actuacin: Se pueden introducir nuevos factores o elementos de un sistema y suprimir otros antiguos al examinar el sistema con el fin de ver si estas modificaciones son compatibles. 4.Repeticin de experimentos: La simulacin permite estudiar el efecto de la modificacin de las variables y parmetros con los resultados producibles. En el modelo matemtico se puede introducir o retirar a voluntad un error, lo cual no es posible en la planta real. 5.Control de clculo: La simulacin constituye una importante ayuda material para el estudio de los sistemas de control con lazos abiertos y cerrados. 6.Ensayo de sensibilidad: Se puede ensayar la sensibilidad de los parmetros de costos y bsicos del sistema; por ejemplo, un incremento de un 10 % en la velocidad de alimentacin podr tener, segn los casos, un efecto mnimo o muy importante sobre el funcionamiento del sistema 7. Estudio de la estabilidad del sistema: Se puede examinar la estabilidad de sistemas y subsistemas frente a diferentes perturbaciones
Tipos de Modelamiento de Sistemas Un sistema se puede modelar mediante, ya sea, una construccin fsica o analgica, una representacin grfica o un mapa, un enunciado terico o un planteamiento matemtico. Es decir, se pueden describir los siguientes tipos de modelos: 1. Modelos Fsicos: Son construcciones materiales que representen sistemas como barcos, plantas pilotos, maquetas de edificios y otros. 2.Modelos Analgicos: Son construcciones material es que representen circuitos elctricos, electrnicos o mecnicos 3.Teoras Provisionales: Son postulaciones que explican comportamientos fenomenolgicos en sistemas como la de los gases ideales o la de la gota de lquido para la nucleacin 4. Grficos o Mapas: Son representaciones mediante smbolos convencionales de estructuras de sistemas que explican en algunos casos su organizacin o su distribucin o su logstica, etc. Por ejemplo, la representacin de un proceso
Tipos de Modelamiento de Sistemas 5. Enunciados matemticos y modelos en forma de smbolos: Son sistemas de ecuaciones que expresan simblicamente el fenmeno que se desarrolla en el sistema. Por ejemplo, el modelamiento matemtico que exprese el flujo y los cambios de materia y energa a travs de un reactor ideal de mezcla completa.
MODELOS MATEMATICOS Los modelos matemticos son los que mas utiliza el ingeniero qumico para el anlisis de sus procesos. El tipo mas aplicado es el que modela los fenmenos de transporte de masa, energa y cantidad de movimiento a travs de un sistema. CARACTERIZACION DE UN MODELO MATEMATICO Diferentes criterios son significativos para la caracterizacin de un modelo matemtico como determinstico o probabilstico, de variable continua o discreta, en estado estacionario o dinmico, de parmetro globalizado o distribuido.
Un modelo de parmetro globalizado se plantea con una ecuacin diferencial ordinaria mientras que uno de parmetro distribuido se expresa mediante una ecuacin diferencial parcial.
Un modelo en estado estacionario no incluye las variaciones de las propiedades del sistema en el tiempo y, por lo tanto, su descripcin puede ser una ecuacin algebraica en el caso de un modelo de parmetro globalizado o una ecuacin
Modelo Determinstico y Modelo Probabilstico Los modelos determinsticos son aquellos en los que cada variable y parmetro puede asignarse a un nmero fijo definido o una serie de nmeros fijos para una serie dada de condiciones. Por el contrario, en los modelos probabilsticas o estocsticos se introduce el principio de incertidumbre y, por lo tanto, las variables o parmetros utilizados para describir las relaciones entrada-salida y la estructura de los elementos (y las restricciones) no son conocidos con precisin.
Modelo en Estado Estacionario Modelo en Estado Dinmico Cuando el tiempo tiende hacia el infinito desaparecen los estados transitorios y el sistema es invariante con respecto al tiempo y, por lo tanto, los trminos derivativos se hacen iguales a cero Los procesos en estado no estacionario tambin se pueden llamar transitorios o dinmicos.
Modelo de Variable Continua Modelo de Variable Discreta Un modelo es de variacin continua si su variable dependiente puede asumir cualquier valor incluido dentro de un intervalo de la variable independiente, pero si solo puede tomar algunos valores, entonces el modelo es de variacin discreta.
1.- Multiplexacin y demultiplexaxin 2.- Muestreo y retencin 3.- Conversin analgico- digital (cuantificacin y codificacin) 4.- Conversin digital-analgica (decodificacin)
UNIDAD 2 TRANSFORMADA Z
Introduccin Transformada unilateral y bilateral Transformada Z de Funciones Elementales Propiedades y Teoremas Importantes de la Transformada Z Transformada Inversa Z Transformada Z para solucin de Ecuaciones
UNIDAD 2 Transformada Z
El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo.
Seal en tiempo discreto Surge del muestreo de seales continuas. FIGURA Esta definida por: x(0),x(T),x(2T),x(3T), .. x(nT) Donde T es el perodo de muestreo. Tambin x(kT)
Secuencias de nmeros x(0), x(1), x(2),. x(k) pese a ser secuencia tambin es considerada como seal muestreada cuando T=1seg. x(kT) =x(k)
Modelamiento de un muestreador:
Transformada unilateral y bilateral Unilateral k=0 a +infinito y valores enteros positivos es decir f(t)=0 para t<0 y x(k)=0 k<0
Bilateral k= - infinito a + infinito, f(t) distinto a 0 para t<0 y x(k) valor distinto a 0 para k<0
Transformada extendida F(Z)= f(0)+f(T) z-1 + f(2T) z-2 ,.+ f(kT) z-k
Transformada Z de Funciones Elementales: Escaln Unitario: x(t) 1(t) 0
0<=t t<0
Transformada Z de Funciones Elementales: Escaln Unitario: x(t) 1(t) 0
0<=t t<0
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO MEDIANTE MTODOS CONVENCIONALES:
1.- Correspondencia del plano S en el plano Z 2.- Estabilidad de sistemas de control en lazo cerrado en el plano Z: Estabilidad criterio Jury Estabilidad criterio de Bode Estabilidad criterio de Nyquist 3.- Mtodo de lugares geomtricos de las races, para Diseo de sistemas de control discreto una entrada una salida 4.- Mtodo de respuesta en frecuencia en el plano w para el Diseo de sistemas de control discreto una entrada una salida.
5.- Mtodo Analtico manipulando la funcin de transferencia Diseo de sistemas de control discreto una entrada una salida.

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CONTROL DIGITAL 2013

Jacqueline Llanos 2013

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Jacqueline Llanos 2012

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UNIDAD I INTRODUCCIN, LA TRANSFORMADA Z, ANALISIS DE SISTEMAS DINMICOS

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Porque aparece el control digital ?

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Seal Discreta Se define solo en valores discretos de tiempo

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Sistema Invariante en el Tiempo

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Sistema Lineal Satisface el principio de superposicin Homogneo Aditivo Invariantes en el tiempo

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Sistema No Lineal Es dinmico es variante en el tiempo

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Probabilsticos: La respuesta del sistema est sujeto a algn criterio probabilstica.

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