1 1

Clculo
Varias variables

Volumen 2
Decimosegunda edicin
Thomas
2
Captulo 13
Funciones con valores vectoriales y
movimiento en el espacio
2
3
13.1
Curvas en el espacio y sus tangentes
3
4
Figura 13.1 El vector
de posicin r = OP de
una partcula que se
mueve en el espacio es
una funcin del tiempo.
r(t) = OP = f(t)i + g(t)j + h(t)k (2)
4
5
Figura 13.2 Las curvas en el espacio estn definidas mediante los vectores de
posicin r(t).
r(t) = (sen 3t)(cos t)i +
(sen 3t)(sen t)j + tk
r(t) = (cos t)i + (sen t)j + (sen 2t)k r(t) = (4 + sen 20t)(cos t)i + (4
+ sen 20t)(sen t)j + (cos 20t)k
a) b) c)
5
6
Figura 13.3 Mitad superior de la
hlice r(t) = (cos t)i + (sen t)j + tk
(ejemplo 1).
6
7
r(t) = (cos t)i + (sen t)j + tk r(t) = (cos t)i + (sen t)j + 0.3tk r(t) = (cos 5t)i + (sen 5t)j + tk
Figura 13.4 Hlices con espiral hacia arriba alrededor de un cilindro, como alambres
embobinados.
7
8
Definicin
t0
t0

t
t
0
8
Sea r(t) = f(t)i + g(t)j + h(t)k una funcin vectorial con dominio D, y L un
vector. Decimos que r tiene a L cuando t se aproxima a y se escribe:
lm r(t) = L

si para todo nmero e > 0, existe un nmero o > 0 tal que para toda t e D r(t) -
L < e siempre que 0 < t - < o.
9
Ejemplo 2
9
10
Definicin
Una funcin vectorial r(t) es continua en un punto t = de su dominio, si
lm r(t) = r( ). La funcin es continua si es continua en cada punto de
su dominio.
t0
t
t
0

t0
10
11
Figura 13.5 Cuando t 0, el punto Q se aproxima al punto P a lo largo de la
curva C, en el lmite, el vector PQ/ t se convierte en el vector tangente r(t).

11
12
Definicin
La funcin vectorial r(t) = f(t)i + g(t)j + h(t)k tiene derivada (es derivable) en t
si f, g y h son derivables en t. La derivada es la funcin vectorial.
12
13
Figura 13.6 Una curva suave por tramos, formada por cinco curvas suaves
conectadas extremo con extremo de una manera continua. Esta curva no es
suave en los puntos donde se unen las cinco curvas suaves.
13
14
Definiciones
Si r es el vector de posicin de una partcula que se mueve a lo largo
de una curva suave en el espacio, entonces
v(t) =
dt
dr
14
15
1. La velocidad es la derivada de la posicin: v = .
2. La rapidez es la magnitud de la velocidad: Rapidez = .
3. La aceleracin es la derivada de la velocidad: a = = .
4. El vector unitario es la direccin del movimiento en el tiempo t.
dt
dr
dt
dv
2
2
dt
d r
v
v
v
Es el vector velocidad de la partcula, tangente a la curva. Para cualquier tiempo
t, la direccin v es la direccin del movimiento, la magnitud de v es la rapidez
de la partcula, y la derivada a = , cuando existe, es el vector aceleracin de
la partcula. En resumen:
dt
dv
15
16
Figura 13.7 La curva y el vector
de velocidad cuando t = 7/4
para el movimiento dado en el
ejemplo 4.

16
17
Reglas para derivar funciones vectoriales
Sean u y v funciones vectoriales diferenciables de t, C un vector constante, c un
escalar y f una funcin escalar derivable.
1. Regla para una funcin constante: C = 0
2. Reglas para mltiplos escalares: [cu(t)] = cu(t)
[f(t)u(t)] + f(t)u(t)
3. Regla de la suma: [u(t) + v(t)] = u(t) + v(t)
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
17
18
4. Regla de la resta: [u(t) - v(t)] = u(t) - v(t)
5. Regla del producto punto: [u(t) v(t)] = u(t) v(t) + u(t) v(t)
6. Regla del producto cruz: [u(t) v(t)] = u(t) v(t) + u(t) v(t)
7. Regla de la cadena: [u(f(t))] = f (t)u(f(t))

dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
18
19
Figura 13.8 Si una partcula se
mueve sobre una esfera de
manera que su posicin r es una
funcin derivable del tiempo,
entonces r (dr/dt) = 0.
-
19
20
Si r es una funcin vectorial derivable de t de longitud constante, entonces
r = 0. -
dt
dr
20
21
13.2
Integrales de funciones vectoriales;
movimiento de proyectiles
21
22
Definicin
La integral definida de r con respecto a t es el conjunto de todas las
antiderivadas de r, denotada por } r(t) dt. Si R es cualquier antiderivada
de r, entonces
}
+ = . (t) (t)dt C R r
22
23
Ejemplo 1
Para integrar una funcin vectorial, integramos cada uno de sus componentes.
}((cos t)i + j 2tk) dt = (} cos t dt)i + (} dt)j (} 2t dt)k (1)
= (sen t + )i + (t + )j (t + )k (2)
= (sen t)i + tj - tk + C
C1 C2 C3
Como en la integracin de funciones escalares, recomendamos que se salte los
pasos de las ecuaciones (1) y (2) y vaya directamente a la forma final. Obtenga
una derivada de cada componente y sume un vector constante al final.
23
k
C
j
C
i
C
C
3 2 1
+ =
24
Definicin
Si los componentes de r(t) = f(t)i + g(t)j + h(t)k son integrables en [a,b],
entonces tambin lo es r, y la integral definida de r de a a b es
+ +
}
=
b
a
) ( dt t r
i
|
.
|

\
|
}
b
a
) ( dt t f ( ) j
|
.
|

\
|
}
dt t g
b
a
( ) k
|
.
|

\
|
}
dt t h
b
a
24
25
Ejemplo 2
Como en el ejemplo 1, integramos cada componente.
25
26
Figura 13.9 Trayectoria del
planeador de ejemplo 3. Aunque
es como una espiral alrededor
del eje z, no es una hlice.
26
27
Figura 13.10 a)
Posicin,
velocidad,
aceleracin y
ngulo de
lanzamiento en t =
0. b) Posicin,
velocidad y
aceleracin en un
instante posterior t.
27
28
Ecuacin del movimiento para un proyectil ideal
( ) ( ) j. i r
|
|
.
|

\
|
+ =
t
t
v
t
v
2
2
1
sen cos
0 0
g
28
29
Ejemplo 4
Un proyectil es disparado desde el origen sobre suelo horizontal con una rapidez
inicial de 500m/seg y un ngulo de lanzamiento de 60. Dnde se encontrar el
proyectil 10 segundos despus?
Solucin: Usamos la ecuacin (5) con y t = 10 para
encontrar los componentes del vector de posicin del proyectil 10 segundos
despus del disparo.
9.8 , 60 500,
0
= = = g
v
29
30
Diez segundos despus del disparo, el proyectil est aproximadamente a 3840 m
sobre el suelo y a 2500 m de distancia horizontal del origen.
30
31
Altura, tiempo de vuelo y alcance para el movimiento de un proyectil ideal
Para el movimiento de un proyectil ideal, cuando un objeto es lanzado desde el
origen sobre una superficie horizontal con rapidez inicial y ngulo de
lanzamiento :
v0

Altura mxima:

Tiempo de vuelo:

Alcance:
( )
g 2
sen
2
0
max

=
v
y
g
v
t

=
sen
2
0
= 2 sen
2
0
g
v
R
31
32
Figura 13.11 La trayectoria de un proyectil disparado desde con una
velocidad inicial a un ngulo de grados con respecto a la horizontal.
v0

( )
y
x
0
,
0
32
33
13.3
Longitud de arco en el espacio
33
34
Figura 13.12 En las curvas suaves puede marcarse una escala como en la
recta numrica. La coordenada de cada punto es su distancia dirigida a lo
largo de la curva hasta un punto base preseleccionado.
34
35
Definicin
La longitud de una curva suave r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k, a s t s b, recorrida
exactamente una vez cuando t va desde t = a hasta t = b, es
35
36
Frmula para la longitud de un arco
dt L
b
a
}
= v (2)
36
37
Ejemplo 1
Un planeador se eleva a lo largo de la hlice r(t) = (cos t)i + (sen t)j + tk.
Cul es la longitud de la trayectoria del planeador, desde t = 0 hasta t = 2?
Solucin: El segmento de la trayectoria durante este tiempo corresponde a una
vuelta completa de la hlice (figura 13.13). La longitud de esta parte de la curva
es
Esto es veces la longitud de la circunferencia en el plano xy sobre el cual se
eleva la hlice.
2
unidades de longitud.
37
38
Figura 13.13 La hlice en el
ejemplo 1,
38
39
Figura 13.14 La distancia
dirigida a lo largo de la
curva desde hasta
cualquier punto es
|
.
|

\
|
t P
( )
t
P
0
39
40
Parmetro de longitud de arco con punto base ( )
t
P
0
40
41
Figura 13.15 Obtenemos el
vector tangente unitario T
dividiendo v por .
v
41
42
Figura 13.16 Movimiento en
sentido contrario de las
manecillas del reloj alrededor
de la circunferencia unitaria.
42
43
13.4
Curvatura y vectores normales de una
curva
43
44
Figura 13.17 Cuando P se
mueve a lo largo de la
curva en la direccin en
que crece la longitud del
arco, el vector tangente
unitario va girando. El
valor de en P se
llama la curvatura de la
curva en P.
/ds dT
44
45
Definicin
Si T es el vector unitario de una curva suave, la funcin de curvatura de la
curva es
.
ds
d
k
T
=
45
46
Frmula para el clculo de la curvatura
Si r(t) es una curva suave, entonces la curvatura es
,
dt
d
k
T
v
1
=
donde T = es el vector tangente unitario.
v
v
(1)
46
47
Figura 13.18 A lo largo de
una lnea recta, T siempre
apunta en la misma
direccin. La curvatura, ,
es cero (ejemplo 1).
ds
dT
47
48
Figura 13.19 El vector
dT/ds, normal a la curva,
siempre apunta en la
direccin en la cual T est
girando. El vector normal
unitario N es la direccin
de dT/ds.
48
49
Definicin
En un punto donde , el vector normal unitario principal de una curva
suave en el plano es
0 = k
.
ds
d
k
T
N
1
=
49
50
Frmula para calcular N
Si r(t) es una curva suave, entonces el vector unitario principal es
,
/dt d
/dt d
T
T
N=
donde T = es el vector tangente unitario.
v v/
50
51
Figura 13.20 El crculo
osculador en P(x,y) est
hacia el lado interior de
la curva.
51
52
Crculo de curvatura para curvas planas

El crculo de curvatura o crculo osculador en un punto P de una curva plana donde
k = 0 es el crculo en el plano de la curva que:
1. Es tangente a la curva en P (tiene la misma recta tangente que la curva).
2. Tiene la misma curvatura que tiene la curva en P.
3. Est de lado cncavo o interno de la curva (como en la figura 13.20).
52
53
Para determinar encontramos k y tomamos el recproco. En centro de
curvatura de la curva en P es el centro de crculo de curvatura.
El radio de curvatura de la curva en P es el radio del crculo de curvatura,
el cual, de acuerdo con el ejemplo 2 es


Radio de curvatura = = .
k
1
53

54
Figura 13.21 Crculo
osculador de la parbola
y = x en el origen
(ejemplo 4).
54
55
Curvatura y vectores normales para curvas en el espacio

Si una curva suave en el espacio est especificada por el vector de posicin r(t)
como funcin de algn parmetro t, y si s es el parmetro de longitud de arco
de la curva, entonces el vector tangente unitario T es dr/ds = v/ . Por
consiguiente, la curvatura en el espacio se define como:
v
dt
d
ds
d
k
T
v
1
= =
T
(3)
55
56
Justo como en el caso de curvas planas. El vector dT/ds es ortogonal a T, y
definimos que el vector normal unitario principal como
.
/dt d
/dt d
ds
d
k T
T T
N = =
1
(4)
56
57
Figura 13.22 La hlice r(t) = (a cos t) + (a sen t)j + btk, dibujada con a y b
positivos y t > 0 (ejemplo 5).
57
58
13.5
Componentes tangencial y normal de
la aceleracin
58
59
Figura 13.23 El marco
(sistema) TNB de vectores
unitarios mutuamente
ortogonales que viajan a lo
largo de una curva en el
espacio.
59
60
Figura 13.24 Los vectores T,
N y B (en ese orden) definen
un marco de referencia
vectorial de mano derecha de
vectores unitarios mutuamente
ortogonales en el espacio.
60
61
Definicin

Si el vector aceleracin se escribe como
entonces
son los componentes escalares tangencial y normal de la aceleracin.
61
62
Figura 13.25 Componentes
tangencial y normal de la
aceleracin. La aceleracin
a siempre est en el plano
de T y N, ortogonal a B.
62
63
Figura 13.27 Las componentes
tangencial y normal de la
aceleracin del movimiento r(t) =
(cos t + t sen t)i + (sen t t cos t)j,
para t > 0.
Si una cuerda enrollada en una
circunferencia fija se desenrolla
mientras se mantiene tensa en el
plano de la circunferencia, su
extremo P traza una involuta de la
circunferencia (ejemplo 1).
63
64
Figura 13.28 Los nombres de
los tres planos determinados
por T, N y B.
64
65
Definicin
Sea B = T N. La funcin de torsin de una curva suave es
65
66
Figura 13.29 Todo cuerpo en movimiento viaja con un marco TNB que
caracteriza la geometra de su trayectoria.
66
67
Frmulas para clculos para curvas en el espacio
Vector tangente
unitario:

Vector normal
unitario principal:

Curvatura:
Torsin:



Componentes
escalares
tangencial y
normal de la
aceleracin:

67
68
13.6
Velocidad y aceleracin en
coordenadas polares
68
69
Figura 13.30 La
longitud de r es la
coordenada polar
positiva r del punto P.
As, , el cual es r/ , es
tambin r/r.
Las ecuaciones (1)
expresan a y a en
trminos de i y j.
r
ur u
ur
69
70
Figura 13.31 En
coordenadas polares, el
vector velocidad es
70
71
Figura 13.32 El vector de
posicin y vectores bsicos
en coordenadas cilndricas.
Observe que
71
72
Figura 13.33 La
fuerza de
gravedad est
dirigida a lo
largo de la lnea
que une los
centros de masa.
72
73
Figura 13.34 Un
planeta que obedece las
leyes de gravitacin y
de movimiento de
Newton viaja en el
plano que pasa por el
centro de masa del Sol
perpendicular a
73
74
Figura 13.35 La lnea que une a un planeta con su sol barre reas iguales en
tiempos iguales.
74
75
Figura 13.36 La longitud del eje mayor de la elipse es
75
76
Figura 13.37 Figuras del ejercicio 31.
76