La dinmica, a su vez, se divide en cintica y cinemtica. La cinemtica que significa movimiento y cintica que se ocupa del movimiento y de la fuerza que lo produce. Por lo que la cinemtica es el estudio de los movimientos independientemente de las fuerzas que los producen, en los mecanismos.
De una manera ms general, la cinemtica es el estudio de las mquinas o mecanismos, el estudio de sus movimientos, posiciones, velocidad, aceleracin, desplazamientos, etcpero sin considerar las fuerzas que ocasionan estos movimientos. Dentro del estudio de los mecanismos se identifican 2 conceptos: Anlisis: consiste en observar, analizar mecanismos o maquinas, ya existente y determinar sus caractersticas mecnicas y de geometra.
Sntesis:
Consiste en el desarrollo de un mecanismo nuevo, que surge de la necesidad de desarrollar algn trabajo o actividad.
La actividad de sntesis no se realizar en la clases de cinemtica, nicamente el anlisis.
2. Definiciones
Grados de Libertad ( GDL ) El nmero de coordenadas independientes requeridas para definir la posicin y orientacin de un cuerpo.
Eslabn
Es un cuerpo rgido que posee al menos 2 nodos ( puntos de unin con otros cuerpos ).
3. Manivela .- Un eslabn que hace una revolucin completa y est conectado a la tierra por un pivote.
4. Seguidor .- Un eslabn que sigue el movimiento de la manivela. 5. Balancn .- Un eslabn que hace un movimiento oscilatorio y est conectado a la tierra.
Identificar Manivela Acoplador Balancn en las animaciones del disco del libro Mecanism Design Arthur G. Erdman & George N. Sandor
Mecanismo
Una cadena cinemtica en la cual al menos un eslabn est conectado a la tierra o est fijo.
Mquina
Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo.
Cuerpo
x r
r
f, q
1 distancia
2 ngulos
3 GDL
Karl Kutzbach
GDL = 3
2.- Un sistema de L eslabones no conectados tiene: GDL = 3 L
4.- Dos eslabones unidos por una JUNTA COMPLETA juntas con un 1 GDL ) pierden 2 GDL y quedan: GDL = 3 (2) 2 = 4
y1
y2
x1 q1 y
x2 q2 x
q1
q2
5.- Dos eslabones unidos por una SEMIJUNTA ( juntas con 2 GDL ) pierden 1 GDL y quedan: GDL = 3 (2) 1 = 5
x2 q2 y1 x1
q1
6.- Cuando un eslabn se fija o sujeta a tierra se eliminan 3 GDL.
Para JUNTAS MULTIPLES (3 eslabones unidos o ms) contamos el nmero de eslabones unidos a la junta y le restamos 1 y lo contamos como JUNTA COMPLETA.
GDL = 0 es un estructura
Junta prismtica ( 1 GDL ) Permite traslacin d entre eslabones. Usado en movimiento plano y espacial.
Junta de tornillo ( 1 GDL ) Permite una traslacin d y un giro q, pero estn relacionados. Usado en movimiento espacial.
Junta plana ( 3 GDL ) Permite 2 traslaciones (x , y) y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.
Semijunta ( 2 GDL ) Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.
Perno y ranura Semijunta ( 2 GDL ) Permite una traslacin d y un giro q. Usado en movimiento plano y espacial.
EJEMPLOS DE GDL
Ejemplos
1.- Quinteto E (tiene 5 eslabones y parece una letra E)
GDL = 3 (L 1) 2 J1 1 J2
= 3 (5 1) 2 (6) 1 (0) = 12 12 = 0 estructura
2.- Quinteto E
Con los eslabones iguales y equidistantes, el mecanismo se mueve, teniendo GDL = 1 debido a su geometra nica.
= 6 6 = 0 estructura
En realidad: GDL = 1
6. Inversin cinemtica
Una inversin se crea por la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica.
7. Condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin que pronstica el comportamiento de rotacin de las inversiones de un eslabonamiento de 4 barras con base slo en las longitudes del eslabn.
Sea:
S (short) = longitud del eslabn ms corto. L (large) = longitud del eslabn ms largo.
S + L <= P + Q
La Condicin de Grashof tambin asegura que existe un eslabn que da un giro completo. EJEMPLOS
C
B C 0.55 1
0.5
1 0.8
0.48
1.41
Grashof
B A 1 1
2
C 4 D