Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica Elctrica

Diseo y Construccin de Mquinas

Ing. Juan Renzo Illacutipa Mamani

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TEMA : ANLISIS TOPOLGICO DE MECANISMOS

DEFINICIONES CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO

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DEFINICIONES Mecanismo : Sistema mecnico compuesto por varios slidos unidos de forma imperfecta, es decir, permitiendo el movimiento relativo entre si.
Planos. Tridimensionales.

Elemento : Cada una de las partes mviles que constituyen el mecanismo; un elemento fijo es aquel que no puede moverse; normalmente, los elementos se consideran slidos rgidos.

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DEFINICIONES Par Cinemtico : La forma de conexin o unin de dos elementos de un mecanismo. Permite algunos movimientos y restringe otros.

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DEFINICIONES Cadena Cinemtica : Conjunto de elementos enlazados entre si mediante pares cinemticos. Puede ser:
Abierta. Cerrada.

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DEFINICIONES Movilidad de Cadena Cinemtica : Nmero de parmetros necesarios para definir la posicin de una cadena cinemtica.

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DEFINICIONES Grados de libertad de un mecanismo : Nmero de parmetros necesario para definir la posicin de un mecanismo. La relacin entre movilidad de una cadena cinemtica y los grados de libertad de aquellos mecanismos a que da lugar es:
Mecanismos planos : G = M - 3 Mecanismos espaciales : G = M - 6

Explicacin; del mecanismo a la cadena cinemtica se pasa liberando el elemento fijo, que tiene 3 grados de libertad en el plano y 6 grados de libertad en el espacio.
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DEFINICIONES Definicin de mecanismo : Cadena cinemtica en la que uno de sus elementos se hace fijo.

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DEFINICIONES Inversiones de una cadena cinemtica : Nmero de mecanismos distintos a los que da lugar. Se considera que dos mecanismos son distintos si lo son topolgicamente, no dimensionalmente.
La cadena de 4 barras tiene una nica inversin, el

cuadriltero articulado plano.

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DEFINICIONES
La cadena de Stephenson tiene tres inversiones:

- Fijando los elementos 3 o 5. - Fijando los elementos 4 o 6. - Fijando los elementos 1 o 2.

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DEFINICIONES

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DEFINICIONES
La cadena de Watt tiene dos inversiones

- Fijando los elementos 3 o 4. - Fijando los elementos 1,2,5 o 6.

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DEFINICIONES

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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES Clasificacin de Elementos :

En funcin del nmero de pares que posea:

- Unitario o monario. - Binario. - Ternario. - Cuaternario.

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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES

Hay algunos elementos que reciben un nombre especial

por su movimiento en el mecanismo. - Manivela, si da vueltas alrededor de un eje fijo. - Balancn, si oscila alrededor de un eje fijo. - Biela, si gira alrededor de un centro instantneo de rotacin.

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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES Clasificacin de Pares :

Por el nmero de grados de libertad que permiten.
Clase I

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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES

Clase II

Clase III

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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES

Clase IV

Clase V

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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES

Por el nmero de elementos que confluyen en el par.

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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO Conocido el nmero de elementos y de pares de un mecanismo, el criterio de Grbler permite determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo.. Caso Plano : G = 3 (n - 1) - 2pI - pII Siendo n : nmero de elementos, incluyendo el fijo pI : pares de clase I pII : pares de clase II
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO La expresin anterior se obtiene considerando todos los grados de libertad de los elementos mviles como si estuviesen libres, y restando despus los que impiden los pares. As, los pares de clase I restringen dos gdl por par y los de clase II restringen uno Caso Espacial : G = 6 (n - 1) - 5pI - 4pII - 3pIII - 2pIV - pV

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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO EJEMPLO PRCTICO G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =4 pI = 4 pII= 0
G = 3 (4 - 1) 2(4) - 0 G=980=1

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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO EJEMPLO PRCTICO G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =4 pI = 3 pII= 1
G = 3 (4 - 1) 2(3) - 1 G=961=2

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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO EJEMPLO PRCTICO G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =5 pI = 6 pII= 0
G = 3 (5 - 1) 2(6) - 0 G = 12 12 = 0
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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO EJEMPLO PRCTICO G = 3 (n - 1) - 2pI - pII

n =6 pI = 7 pII= 0
G = 3 (6 - 1) 2(7) - 0 G = 15 14 = 1
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CLASIFICACIN DE ELEMENTOS Y PARES Excepciones :

Pares Tercearios:

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GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO EJEMPLO PRCTICO G = 3 (n - 1) - 2pI - pII n = 6 ; pI = 6 ; pII= 0 G = 3 (6 - 1) 2(6) - 0 G = 15 12 = 3

El par terceario equivale a dos binarios Incorrecto!

n = 6 ; pI = 7 ; pII= 0 G = 3 (6 - 1) 2(7) - 0
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G = 15 14 = 1

Correcto!

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CLCULO DE GRADOS DE LIBERTAD PRCTICA CALIFICADA 01 Determinar el nmero de GDL de cada mecanismo que se presenta aplicando el criterio de Gruebler.

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