Integrantes: Hernn Espinoza lvaro Inguil Ral Ormaza Washington Pinos

INTRODUCCION:
Todos los fundamentos que se han revisado para el anlisis

en los captulos anteriores llevan al objetivo del diseo de sistemas de control.

Especificaciones de diseo: Generalmente se emplean para describir qu debe hacer el sistema y cmo hacerlo. Estas especificaciones suelen incluir parmetros como: estabilidad relativa, precisin en estado estable, respuesta transitoria y caractersticas de respuesta de frecuencia. El diseo de sistemas de control lineales se puede realizar ya sea en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia.

Configuraciones del controlador El diseador decide la configuracin bsica del sistema diseado completo y el lugar donde el controlador estar colocado en relacin con el proceso controlado. Compensacin en serie (cascada): es la ms comnmente utilizada con el controlador colocado en serie con el proceso controlado. Compensacin en realimentacin (en paralelo): el controlador est colocado en la trayectoria menor de realimentacin.

Principios fundamentales del diseo

Despus que se ha escogido una configuracin del controlador, el diseador debe seleccionar un tipo de controlador que satisfaga las especificaciones de diseo. Uno de los controladores ms utilizados en el PID, el cual aplica una seal al proceso que es una combinacin proporcional, integral y derivada de la seal de actuacin. Adems de estos se cuentan con controladores o redes de adelanto, atraso y atraso-adelanto. Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es determinar sus parmetros. Estos son coeficientes de una o ms funciones de transferencia que conforman el controlador. A continuacin se debe realizar la verificacin del desempeo del sistema y en caso de ser necesario reajustar los parmetros del compensador. Se emplea la simulacin mediante un paquete computacional para evitar gran parte de la complicacin numrica necesaria en esta verificacin

Ventajas de Aplicar Diagramas de Bode

La tcnica de representacin de Bode permite hacer grficas rpidamente y con una precisin que es suficiente para el diseo de sistemas de control. La primera idea es graficar las curvas de magnitud empleando una escala logartmica y las curvas de fase empleando una escala lineal. Esto permite graficar plantas cuyas funciones de transferencia son de alto orden mediante la adicin grfica simple de los trminos separados. Esto es as porque una expresin compleja con factores de ceros y polos se puede escribir como:

Operando llegamos a la expresin siguiente:

Las ventajas de trabajar con la respuesta en frecuencia en trminos de las grficas de Bode son:

1. Las grficas de Bode de sistemas en serie simplemente se suman. 2. La relacin fase-ganancia est en trminos de los logaritmos de fase y ganancia. 3. se puede mostrar una variacin mucho ms amplia del comportamiento del sistema; esto es. Tanto el comportamiento de alta frecuencia como el de baja frecuencia se pueden mostrar en una grfica. 4. El diseo de compensadores se puede basar completamente en grficas de Bode.

DISEO POR RETARDO DE FASE UTILIZANDO EL DIAGRAMA DE BODE

En el diagrama de BODE, el polo y el cero del compensador tienen una magnitud mucho menor que el polo mas pequeo del sistema no compensado.

PROCESO DE DISEO PARA UNA RED DE RETARDO

SE DIBUJA EL DIAGRAMA DE BODE NO COMPENSADO CON LA GANANCIA AJUSTADA PARA LA CONSTANTE DE ERROR DESEADA SE DETERMINA EL MARGEN DE FASE DEL SISTEMA NO COMPENSADO Y, SI NO ES SUFICIENTE, SE PROCEDE CON LOS SIGUIENTES PASOS

SE COLOCA EL CERO DEL COMPENSADOR UNA DCADA BAJO LA NUEVA FRECUENCIA DE CRUCE WC, ASEGURANDO AS UN RETARDO DE SOLAMENTE 5 GRADOS EN WC DEBIDO A LA RED DE RETARDO.

SE DETERMINA LA FRECUENCIA DONDE SE CUMPLIRA EL REQUISITO DEL MARGEN DE FASE SI LA CURVA DE MAGNITUD CRUZARA LA LNEA DE 0DB EN ESTA FRECUENCIA, WC (SE TIENE EN CUENTA UN RETARDO DE FASE DE 5 GRADOS POR LA RED DE RETARDO DE FASE CUANDO SE DETERMINE LA NUEVA

SE MIDE LA ATENUACIN NECESARIA EN WC PARA ASEGURAR QUE LA CURVA DE MAGNITUD CRUZA EN ESTA FRECUENCIA

SE CALCULA TENIENDO EN CUENTA QUE LA ATENUACIN ES -20LOG() EN WC.

SE CALCULA EL POLO WP = 1/ = WZ/ YEL DISEO SE COMPLETA

Ejercicio
Un sistema tiene la siguiente funcin de transferencia

de lazo abierto:

Disear un compensador en atraso tal que el sistema tenga:

 1ero.- Se determina la ganancia de lazo abierto tal que

se satisfaga el requerimiento de coeficiente de error:

2do.-Con la ganancia as determinada, trazar el diagrama de Bode (de lazo abierto) del sistema no compensado, y determinar MF y MG. Si son insuficientes, se procede con los otros pasos.

num=[4]; den=[0.025 0.35 1 0 ]; g=tf(num,den) zpk (g) margin(g);grid; hold on

40 20 0 -20 System: g Frequency (rad/sec): 3.04 Magnitude (dB): 0.0135

Zero/pole/gain: 160 -------------s (s+10) (s+4)

Bode Diagram Gm = 10.9 dB (at 6.32 rad/sec) , Pm = 35.8 deg (at 3.04 rad/sec)

Magnitude (dB)

-40 -60 -80 -100 -120 -140 -90

-135

Phase (deg)

System: g Frequency (rad/sec): 6.28 Phase (deg): -180 -180

-225

-270 10
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

3ro.-Se encuentra el valor de la frecuencia que corresponde a un margen de fase igual al margen de fase requerido ms un agregado entre 5 y 12 (que se aaden para compensar el retardo de fase que produce la red de atraso). Se elige esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin de la ganancia: WT

W T

(corresponde a MF= 40+5=45)=2.4rad/seg.

4to.-Se elige 1/T una dcada por debajo de WT 1/T=0.24rad/seg. (para asegurar T suficientemente grande y que la curva de fases no se vea afectada en la zona de transicin de la ganancia).

Bode Diagram Gm = 10.9 dB (at 6.32 rad/sec) , Pm = 35.8 deg (at 3.04 rad/sec) 50 System: g Frequency (rad/sec): 2.4 Magnitude (dB): 2.86 0

Magnitude (dB)

-50

-100

-150 -90 System: g Frequency (rad/sec): 2.4 Phase (deg): -135 -135

Phase (deg)

-180

-225

-270 10
-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

5to.- Se determinar la atenuacin necesaria para reducir la curva de amplitud a 0 db en WT, atenuacin que corresponde a -20 log .

En el diagrama de bode: WT corresponde a 2.87 db -20 log =-2.87db. = 1,391 1/ T = 0.15rad/seg. 1/ T = WT/10 1/(0.391) *2.4/10 = T T =0.172

6t0.-Finalmente, se obtiene el diagrama de Bode del sistema compensado, y se comprueban las especificaciones.

clc; clear; num=[115 27.6]; den=[1 14.172 42.408 6.8 0 ]; g=tf(num,den) zpk (g) margin(g);grid; hold on
100 50

Zero/pole/gain: 115 (s+0.24) -------------------------------s (s+9.999) (s+4.003) (s+0.1699)

Bode Diagram Gm = 13.5 dB (at 6.25 rad/sec) , Pm = 43.9 deg (at 2.4 rad/sec)

System: g Frequency (rad/sec): 2.33 Magnitude (dB): 0.305

Magnitude (dB)

-50

-100

-150 -90 System: g Frequency (rad/sec): 2.33 Phase (deg): -135 -135

Phase (deg)

-180

-225

-270 10
-2

10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

Ejemplo: Compense el siguiente sistema:

G( s)

de forma tal que la constante de error esttico de velocidad K v sea de 5 seg margen de fase sea al menos de 40 y el margen de ganancia al menos de 10dB.
.

2 s( s 1)( s 2)

, el

1) Se utiliza un compensador en atraso de la forma

s 1 Gc ( s) K c s 1
se define

K Kc

2) Ajustar la ganancia K para que junto al sistema cumpla con las especificaciones de error esttico de velocidad.

K v lim s
s 0

s 1 2 KG ( s) lim sK 5 s 0 s 1 s( s 1)( s 2)
K 5

3) Se realiza el diagrama de Bode del sistema a compensar con la ganancia

10 KG ( s) s( s 1)( s 2) 5 KG ( j ) j ( j 1)( j 0.5 1)

3)

Diagrama de Bode

4) Del diagrama de Bode, observe el margen de fase. El sistema tiene un margen de fase de -13, por lo que es inestable. Se busca el valor de frecuencia en donde se tiene un ngulo de fase de -180+ el margen de fase deseado + 12 de compensacin por el cambio de fase.

180 40 12 128

5) Generalmente se coloca el cero para que tenga un frecuencia de corte una dcada menor que la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En este caso correspondera a 0.05 rad . / seg ,. pero por cuestiones de diseo, no se recomiendan constantes de tiempo muy grandes y se opta por asignar al cero una frecuencia de corte de0.1 rad . / seg.

0 .1

6) Lo siguiente es hacer que en la nueva frecuencia de cruce seleccionada ( 0.469 rad . / seg. ) la magnitud pase por 0dB. De la grfica de Bode se observa que en la frecuencia de cruce seleccionada, la magnitud es de 19.4. Se considera que hay que restar 20 dB.

20 20 log

10

7) Con el valor de y el valor del cero, se obtiene el polo

1 100
8.- Por ltimo se obtiene la ganancia del compensador:

5 Kc 10
El compensador en atraso queda:

Gc ( s ) 0.5

s 0.1 s 0.01

Gc Gc G Gc

G
Gc G

M f 41.6 a 0.454 rad / seg

BIBLIOGRAFIA
DORF R. BISHOP R. Sistemas De Control Moderno

10 ed, PEARSON. 2005 KUO B.C, Golnaraghi F.sistemas de control automtico. Wiley, 8ed,2003