Ensino Superior

Introduo aos Sistemas Dinmicos

4 Sistemas de Controle

Amintas Paiva Afonso

Modelagem de Sistemas
Objetivos
Construir modelos matemticos para descrever sistemas simples.

Sistemas estudados
Sistemas mecnicos Sistemas eltricos Sistemas fludicos Sistemas trmicos

Sistemas de Controle
Para controlar preciso conhecer!!
Entretanto, faz parte do desafio controlar sistemas mal conhecidos. Para controlar necessario conhecer o desconhecido Um modelo necessrio Muitas vezes so complexos e interligados. Exemplo: Controle de trfego, processos qumicos, sistemas robticos, teis e interessantes ligados automaco industrial.

Sistemas de Controle
Base para Anlise de um Sistema: Fundamentos da teoria de sistemas lineares.
Relao de causa e efeito.
Relaco de entradas e sadas representa esta relaco. Processamento de um sinal de entrada para fornecer um sinal de sada.

Sistemas de Controle
Modelo Matemtico:
a descrico matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema; Um sistema um conjunto de expresses matemticas que determinam o valor de sinais sada a partir de um valor de sinal de entrada;

Blocos so utilizados para representar sistemas;

Em engenharia, tais blocos representam equaes diferenciais (ou recursivas) lineares;

Sistemas de Controle
Sistemas Lineares:
So aqueles nos quais as equaes do modelo so lineares; Uma equao diferencial linear se os coeficientes so constantes ou apenas funes da varivel independente;
Princpio da superposio: a resposta produzida pela aplicao simultnea de duas foras de excitao diferentes e igual soma das duas respostas individuais; Em uma investigao experimental de um sistema dinmico, se a causa e o efeito so proporcionais, considera-se o sistema linear.

Sistemas de Controle
Se um sistema tem a resposta Y1 para uma entrada X1 e uma resposta Y2 para uma entrada X2, ento, se tiver uma entrada X3 = X1 + X2 ter uma resposta Y3 = Y1 + Y2 f(X1 + X2) = f(X1) + f(X2)

Sistemas de Controle
Sistemas Lineares Invariveis no Tempo (SLIT):
Sistemas lineares descritos por equaces diferenciais com coeficientes constantes; A invarincia no tempo implica simplesmente que a definio das operaes dos blocos no pode mudar ao longo do tempo;

Suas expresses dependem somente das entradas, no depende do tempo; Reage sempre da mesma maneira

Sistemas de Controle
Sistemas Lineares Invariveis no Tempo (SLIT):

Modelos Matemticos
Transformada de Laplace:
Como vimos no exemplo anterior, o comportamento da maioria dos sistemas fsicos podem ser representados atravs de equaes diferenciais;
A transformada de Laplace transforma uma funo da varivel tempo f(t) numa funo F(s), onde S = + jw (varivel complexa).

Modelos Matemticos
Transformada de Laplace f(t) = uma funo de tempo t em que f(t) = 0 para t < 0

s = uma varivel complexa

L = Operador de Laplace - um smbolo operacional que
indica que a grandeza que ele antecede vai ser tranformada por meio da integral de Laplace e st dt

F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Ento, a transformada de Laplace de f(t) dada por:

L [f(t)]= F ( s ) 0 e st f (t )dt

Transformada de Laplace

Ex: y(t) = cos(wt) sen (wt)

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia:
Na teoria de controle Funces de transferncia so extremamente usadas para caracterizar as relaes entrada-sada de sistemas lineares invariveis no tempo; E a relao da transformada de Laplace da sada (funo resposta) para a transformada de Laplace da entrada (funo excitao);

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia:
Considere o sistema linear invariante no tempo, definido pela seguinte equacao diferencial, onde y e sua saida e x sua entrada:

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia:

Modelos Matemticos
Funco de Transferncia G(S):

G(s) = Y(s) / X(s) Y(s) = G(s).X(s) X(S) Transformada de Laplace da entrada. Y(S) Transformada de Laplace da sada.

Sistemas de Controle
Sistemas Mecnicos As leis fundamentais que governam os sistemas mecnicos so as leis de Newton: 1 Lei: Todo corpo em repouso ou em movimento tende a manter o seu estado inicial. 2 Lei: A resultante das foras que agem num corpo igual ao produto de sua massa pela sua acelerao. 3 Lei: Para toda fora aplicada existe outra de igual mdulo e direo, mas com sentido oposto.

Sistemas Mecnicos
Sistema massa-mola-amortecedor:

Sistemas Mecnicos
Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos
Exemplo: Descreva a equaco diferencial do Sistema do amortecedor viscoso-mola-massa:

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos
Descreva a equaco diferencial do Sistema do amortecedor viscoso-mola-massa:
Um quilograma uma unidade de massa. Quando acionado por uma fora de 1N a massa de 1 kg acelera com 1m/s2. Aplicando a lei de Newton, temos:

Sistemas Mecnicos
Sistema se suspenso de um automvel:

Sistemas Mecnicos
Encontre a funo de transferncia do sistema de massa-mola abaixo, quando aplicada uma fora u(t) no mesmo.
u(t) m k b x(t)

Sistemas Mecnicos
Resoluo: Primeiramente, determinamos quais foras atuam no sistema:
u(t)
Fm m k Fm b

x(t) Fb
Fb

Em seguida, faa o balano das foras que agem sobre o carrinho:

F = u(t) Fm Fb

Sistemas Mecnicos
... Continuao Sabemos que a fora da mola dada em funo de quanto ela foi distendida, ou seja Fm = k.x(t), e que o amortecimento gerado pelo amortecedor funo da velocidade do bloco, ou seja Fb = b.v(t). Sabemos tambm, pela segunda lei de Newton, que a resultante das foras igual multiplicao da massa pela acelerao, ou seja F = m.a. Assim, a equao fica: m.a = u(t) k.x(t) b.v(t) Colocando tudo em funo da posio x(t):

d2 d m. 2 x(t ) u (t ) k .x(t ) b. x(t ) dt dt

Sistemas Mecnicos
... Continuao

Fazendo a Transformada de Laplace da equao obtida, obtemos: :

(0) U ( S ) k . X ( s ) b.s. X ( s ) b.x(0) m.s 2 . X ( s ) m.s.x(0) m.x (0) b.x(0) m.s 2 . X ( s ) k . X ( s ) b.s. X ( s ) U ( s ) m.s.x(0) m.x (0) b.x(0) X ( s ).( m.s 2 b.s k ) U ( s ) m.s.x(0) m.x

Finalizando, considerando que as condies iniciais do problema so iguais a zero, a funo de transferncia do sistema massa-mola (relao entre a sada e a entrada do sistema) ser dada por: X ( s ) 1 U ( s ) m.s 2 b.s k

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos

Sistemas Eltricos
Sistemas Eltricos
As leis fundamentais que governam os sistemas eltricos so: - Leis de Kirchoff. A Lei das Correntes diz que a soma das correntes que entram em um n igual a zero e a das tenses diz que a soma das quedas de tenso dentro de uma malha igual a zero. - Lei de Ohm. Determina a relao entre tenso e corrente.

Sistemas Eltricos
Componentes: Resistor: Ope resistncia passagem da corrente eltrica vR(t) por seus terminais. vR (t ) R.i(t )
VR (S ) R.I (s)

i(t)

Capacitor: Acumula eltrons (corrente) entre suas placas.

1 . i (t ).dt C I ( s) VC ( s ) C.s vC (t )

vC(t)

i(t) vL(t)

Indutor: Acumula tenso entre seus terminais em forma de campo eletromagntico. vL (t ) L. di(t )
dt VL ( s ) s.I ( s )

i(t)

Sistemas Eltricos
Exemplo: Encontre a funo de transferncia do circuito RLC abaixo.
L R

ei

C eo

Sistemas Eltricos
Resoluo: Pela lei de kirchoff das quedas de tenso:
vL
L ei i

vR
R vC C e
o

ei = vL + vR + vC eo = vC Devemos colocar os valores em termos da corrente i:

ei L. e0

di 1 R.i idt dt C

1 idt C

Sistemas Eltricos
Aplicando a Transformada de Laplace nas equaes encontradas, obtemos: 1 1 Ei ( s ) L.s.I ( s ) R.I ( s ) . .I ( s ) C s 1 1 E0 ( s ) . .I ( s ) C s

A equao de transferncia do sistema a relao entre a sada (Eo) e a entrada do sistema (Ei). Portanto, dividindo as equaes uma pela outra:

Eo ( s ) 1 Ei ( s ) L.C.s 2 R.C.s 1

Sistemas Eltricos

Sistemas Mecnicos
Exerccios: 1) Encontre a funo x(t) do sistema de massa-mola abaixo, quando aplicada uma fora u(t) igual a um degrau unitrio.

Dados: m = 1kg, b = 4, k = 3
u(t) m k

x(t)

Sistemas Eltricos
2) Encontre a funo eo(t) do circuito abaixo, quando aplicada uma tenso ei(t) igual a um degrau unitrio. Dados: L = 1 H, R = 2 Ohms, C = 1 F
L ei R

C eo

Sistema Mecnico e Sistema Eltrico

Sistemas Eltricos

Sistema Fludico Nvel Lquido

Sistema Fludico Nvel Lquido

Sistema Fludico 1

Sistema Fludico 2

Sistema Trmico

Sistema Fludico Sistema Trmico