INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE CALKIN EN EL ESTADO DE CAMPECHE

Tema:

1.4. Actuadores
1.4.1. Actuadores: neumticos e hidrulicos 1.4.2. Clculo de los cilindros neumticos

ACTUADORES NEUMTICOS E HIDRULICOS. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Pueden ser hidrulicos, neumticos o elctricos. Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los actuadores se dividen en 2 grande grupos: cilindros y motores.

actuadores lineales cilndricos

Actuadores neumticos lineales

Cilindro de simple efecto

Otros tipos de cilindros

Cilindro de doble efecto

C.N Sin vstago

mbolo Membrana Membran a enrollable

C. Neumtico de impacto

C.N guiado

ACTUADORES LINEALES
Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados. Existen dos tipos fundamentales: Cilindros de simple efecto: con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo en un sentido. Cilindros de doble efecto: con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen una gama variada de cilindros con sus correspondientes smbolos.

CILINDROS DE SIMPLE EFECTO

Caractersticas

Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido.

El mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo normalmente dentro o normalmente fuera. Se utilizan para sujetar, marcar, expulsar, etc.

Caractersticas Tienen un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao. Hay una reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, as que puede ser necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir una misma fuerza. La adecuacin del resorte tiene como consecuencia una longitud global ms larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio muerto.

 CILINDROS DE MBOLO: Los cilindros de mbolo de simple efecto tienen una sola entrada de aire comprimido y una cmara que recibe el aire a presin, realizando la fuerza en el sentido de la salida del vstago. El retorno se realiza por la fuerza que realiza un muelle incorporado y prcticamente no realiza fuerza de retroceso.
Es de uso frecuente en el gato hidrulico. Los elevadores usados para mover los aviones hacia y desde la cubierta de vuelo y la cubierta de hangar en porta aviones tambin utilizan de este tipo.

Aplicacin: frenos de camiones y trenes. Ventaja: frenado instantneo en cuanto falla la energa.

El mbolo tambin se emplea en multitud de mecanismos que trabajan con fluidos a presin. Ejemplos simples pueden ser: las bombas manuales para hinchar balones o las jeringuillas.

CILINDROS DE MEMBRANA: Son de carreras cortas, no mantienen una alineacin perfecta. Aplicacin: Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar y fijar en prensas. Una membrana de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago est fijado en el centro de la membrana. Se consiguen carreras cortas: hasta 50mm. La carrera de retorno se realiza mediante: un resorte antagonista o por la tensin de la misma membrana (para carreras cortas) .

Cilindro de membrana enrollable

La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago. Las carreras son mucho ms importantes que en los cilindros de membrana (aprox. 5080 mm). El rozamiento es mucho menor. Los materiales de construccin aseguran una larga duracin en condiciones de trabajo normales. Inconvenientes: cortes o fisuras provocan una avera rpidamente.
Se utilizan en aparatos de mando y regulacin de accionamiento hidrulico y neumtico, interruptores automticos, multiplicadores de presin y aparatos de medicin.

Cilindros de doble efecto

son aquellos que realizan tanto su carrera de avance como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin se debe a que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por lo que estos componentes s pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
SIN AMORTIGUACIN: estn diseados para aplicaciones con cargas

ligeras y baja velocidad

Amortiguador de gas. Los componentes son: A - barra, B - pistn C - cilindro, D - depsito de aceite, E - pistn flotante, F - cmara de aire

SIMBOLO

AMORTIGUACIN FIJA: est destinada a cilindros de pequeo

dimetro y para trabajar con cargas ligeras.

Amortiguacin regulable: para progresivamente el pistn en el ltimo tramo de la carrera del cilindro

CILINDRO NEUMTICO DE IMPACTO El vstago de este cilindro se mueve a una velocidad elevada del orden de los 10 m/s y esta energa se emplea para realizar trabajos de marcado de bancadas del motor, de perfiles de madera, de componentes electromecnicos y trabajos en presas de tiempo embuticin, estampado, remachado, doblado, etc. Funcionamiento:

La cmara A est sometida a presin. Al accionar una vlvula, se forma presin en la cmara B, y la A se purga de aire. Cuando la fuerza que acta sobre la superficie C es mayor que la que acta en la superficie anular de la cmara A. el mbolo se mueve en direccin Z. Al mismo tiempo queda libre toda la superficie del mbolo y la fuerza aumenta. El aire de la cmara B puede afluir rpidamente por la seccin entonces ms grande, y el mbolo sufre una gran aceleracin.

CILINDRO NEUMTICO SIN VSTAGO

El movimiento del cilindro est contenido en el propio cuerpo del cilindro. El movimiento se transmite a travs de un carro exterior que se desplaza a travs de la camisa del cilindro. Una ranura, a lo largo de la camisa permite la conexin del carro con el Pistn, En el interior y el exterior del cilindro se disponen una junta y una cubierta para la estanqueidad y la proteccin contra el polvo. Se suele utilizar para trabajar a travs de lneas transportadoras, o elevacin de cargas en espacios reducidos

CILINDRO NEUMTICO GUIADO Uno de los problemas que presentan los cilindros convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago, ya que el pistn, el vstago y la camisa del cilindro son de seccin circular, por lo que ninguno de ellos evita la rotacin. En algunas aplicaciones la rotacin libre no es tolerable por lo que es necesario algn sistema anti giro. Uno de los sistemas que aparte de la funcin anti giro tiene otras ventajas es el cilindro neumtico guiado que contiene dos o ms pistones con sus vstagos, lo que da lugar a una fuerza doble de la de los cilindros convencionales.

PARTES PRINCIPALES
El cilindro actuador se compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn, del propio pistn, de las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo rascador que limpia el vstago de la suciedad.

MATERIALES DE CONSTRUCCIN. Cilindros:

1.- Tubo: se fabrica de tubo de acero embutido sin costuras. 2 y 3.- Tapa anterior y/o posterior: en ambas para su fabricacin se emplea preferentemente material de fundicin o maleables, como por ejemplo el aluminio. 4.- Vstago: se fabrica preferentemente de acero bonificado, conteniendo un determinado porcentaje de cromo, para protegerlo de la corrosin. 5.- Collarn obturador: se emplea para hermetizar el vstago 6.- Casquillo de cojinete: puede ser de bronce o metlico revestido. Su misin es servir de gua al vstago de plstico. 7.- Anillo rascador: impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro se encuentra situado delante del casquillo (6). 8.- Mango doble de copa: su misin es hermetizar la cmara del cilindro, se fabrican de diferentes materiales dependiendo de la temperatura. (Vitn para temperaturas de -20 c y +80 c, tefln para temperaturas de -80 c y +200c)

CILINDROS MULTIPOSICIONALES
Los cilindros multiposicionales son una buena opcin el aquellos casos en los que se requiera alcanzar 3 4 posiciones diferentes y no se requiera una variabilidad frecuente de las mismas.

Analizaremos un ejemplo de posibilidades de ejecucin de carrera con un par de cilindros convencionales de carreras 100 y 200 mm. Las posiciones totales a conseguir son 4:

CILINDROS TANDEM
Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forma una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal para el mismo dimetro.

Caractersticas 2 cilindros de doble efecto acoplados mecnicamente Genera gran fuerzas, prcticamente el doble que uno convencional Cuenta con dos mbolos unidos a un solo vstago.

Cundo usarlo?
Se necesita una gran cantidad de fuerza Se disponga de poco espacio Procesos complejos

Principios de construccin
Construccin Redonda La tapa posterior, la camisa y la tapa frontal estn unidos mediante tornillos, soldaduras o anillos de retencin . Las tapas normalmente son de forma redonda

 Construccin por tensores

La tapa posterior, la camisa y la tapa frontal estn firmemente unidas por unas barras (tensores) que trabajan a tensin. Normalmente forma cuadrada o rectangular.

ACTUADORES DE GIRO
Son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar: Actuadores de giro limitado, que son aquellos que proporcionan movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin Motores neumticos, que son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante.

ACTUADOR DE PALETA
Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270, incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro.

Estn compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado. Tal y como podemos apreciar en la figura, el funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presin con respecto a la cmara contraria (generalmente comunicada con la atmsfera). Si la posicin es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido contrario.

ACTUADOR PIN CREMALLERA

El vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio, hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo.

Cilindro de aletas giratorias de doble efecto

Son los encargados de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar:

Motores de aire comprimido

Su ngulo de giro no est limitado, hoy es uno de los elementos de trabajo ms empleados que trabajan con aire comprimido.

Tipos de motores -embolo -aletas -engranajes

Motores de mbolo
Su accionamiento se realiza por medio de cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido acciona a travs de una biela el cigeal del motor.

La potencia de estos motores depende: a.- de la presin de entrada b.- del nmero de mbolos c.- de la superficie y velocidad de los mbolos.

Motor de mbolo axial

Constan de cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma por medio de un plato oscilante en un movimiento rotativo. El aire lo reciben dos cilindros simultneamente al objeto de equilibrar el par y obtener un funcionamiento normal. Estos motores se ofrecen para giro a derechas y a izquierdas.

Motor de pistn axial

Constan de cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma por medio de un plato oscilante en un movimiento rotativo. El aire lo reciben dos cilindros simultneamente al objeto de equilibrar el par y obtener un funcionamiento normal. Estos motores se ofrecen para giro a derechas y a izquierdas.

Motor de mbolo radial

 Motor de pistn radial

Giro sh y sch

Velocidades hasta de 5000 rpm Potencia de 1.5 a 19 kw

Motores de aletas
Constan de un rotor excntrico dotado de ranuras, el cual gira en una cmara cilndrica. En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, y en otros casos por medio de resortes o muelles, garantizndose as la estanqueidad de las diversas cmaras. Es suficiente una pequea cantidad de aire para empujar las aletas, y se va dilatando a medida que el volumen de la cmara aumenta.

Motor de engranajes
El par de rotacin es generado por la presin que ejerce el aire sobre los flancos de los dientes de los piones engranados, uno de los piones es solidario con el eje del motor. Estos motores se utilizan generalmente en mquinas propulsores de gran potencia, su sentido de rotacin es reversible

ACTUADORES HIDRULICOS LINEALES

Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son elevados. Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y telescpicos

Cilindro hidrulico de efecto simple

Recibe suministro de energa slo por un sector del mbolo, pudiendo por tanto transmitir fuerzas en ese mismo sentido. El cilindro por tanto desarrolla una carrera de trabajo y otra de retroceso. Esta carrera puede desarrollarse gracias a la accin de un resorte o bien por medio de una carga compensadora, en este caso la masa asegura el retorno del vstago
Smbolo del cilindro de simple efecto

Cilindro hidrulico de doble efecto

Estos reciben energa por ambos sectores del pistn, lo cual le permite desarrollar trabajo en ambas carreras del cilindro.

Smbolo del cilindro de doble efecto

Tipos de cilindros de doble efecto

Cilindro diferencial Se distingue este tipo de cilindro como caso especial, y en funcin de sus dimensiones, ste se caracteriza por que el rea del mbolo es igual a dos veces el rea del vstago.

Tipos de cilindros de doble efecto

Cilindro de vstago simple El aceite acta sobre la superficie total del mbolo o pistn, en cambio en la carrera de entrada del vstago, el aceite trabaja sobre una superficie anular por la presencia del vstago.

Tipos de cilindros de doble efecto

Cilindro de doble vstago
La presin en este tipo de cilindro, acta de igual manera en ambos sectores del pistn, lo que permite desarrollar trabajo en ambas carreras. La particularidad de este tipo de cilindros, se debe a que las reas de trabajo son exactamente iguales, lo cual determina que la velocidad en ambos sentidos sea la misma y la fuerza aplicada por el vstago lo sea tambin

Componentes - Actuadores
Accionamiento de un cilindro de simple efecto Accionamiento de un cilindro de doble efecto

4
2

1
1 3

Cilindro hidrulico telescpicos

Contiene otros de menos dimetro en su interior y se expanden en etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el avance sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos o tubos. La reposicin de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de aplicacin est determinada por la superficie del mbolo menor.

Otros elementos en los cilindros

Sellos
El sello del extremo de la cabeza (sello anular) evita que el aceite escape por entre el cuello del vstago y la pared del cilindro. El material debe ser compatible con los fluidos usados y las condiciones de operacin . Tipos de sellos. Los sellos dinmicos Los sellos estticos Los sellos de sobre medida se utilizan en los cilindros que estn rectificados a sobre medida y que requieren sellos de tapa, sellos de pistn y anillos de desgaste

Amortiguadores
Cuando un cilindro en movimiento llega a un extremo muerto (como sucede al final de la carrera del cilindro), la accin que experimenta se conoce como carga de choque. Cuando un cilindro est sujeto a una carga de choque, se usan amortiguadores para minimizar el efecto.

Otros elementos en los cilindros

Vlvulas de derivacin del pistn
Estas vlvulas son de carrete y estn situadas en el pistn. Durante el movimiento de extensin y retraccin, la presin de aceite mantiene las vlvulas cerradas. A medida que el pistn se acerca al extremo de su carrera en cualquier sentido, las vlvulas se abren permitiendo que el aceite a presin descargue en el tanque. Estas vlvulas se utilizan en los tractores de cadenas medianos y grandes. Evitan los daos estructurales, especialmente cuando la hoja topadora est inclinada y el operador la eleva hasta la posicin de mximo levante.

Por qu fallan los cilindros? Cmo fallan los cilindros? Fugas interiores y exteriores. Roturas. Daos fsicos Los contaminantes ocasionan picaduras y ralladuras. Exceso de presin. Montaje inadecuado. Desgaste. Abuso en la operacin.

Seales de fallas Fugas de aceite. Debilitamiento hidrulico ms all de las especificaciones (solamente se aplica cuando el vstago est extendido). Rajaduras de los componentes. Picaduras y ralladuras del vstago. Los implementos se bajan.

ACTUADORES HIDRULICOS ROTATIVOS

El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El motor hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.). Entre los tipos de motores hidrulicos se encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes.

Motores de Paletas
Al igual que las bombas de este tipo, los motores de paletas tambin pueden ser compensados y no compensados. Casi todos los motores de paleta con que se equipan las mquinas, son del tipo compensado, porque para estas aplicaciones no es necesario que tengan una cmara de volumen variable. Los motores compensados duran ms porque desgastan menos los cojinetes.

Motor hidrulico 1 sentido de giro Motor hidrulico 2 sentidos de giro

Motor de engranajes
Se emplean bastante por ser sencillos y econmicos, son de tamaos reducido y fcilmente acoplables. El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en una direccin. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motores de pistones
Los motores de pistones se prefieren cuando se requieren altas velocidades o presiones. Son menos simples que los otros tipos de motores y por eso mismo son tambin ms complicados y costosos en su mantencin. Al igual que las bombas de este tipo, los hay de pistones axiales y de pistones radiales. Para los equipos mviles se suelen preferir los motores hidrulicos de pistones axiales.

Motor de pistones axiales Los pistones van alojados en unos agujeros practicados en el cilindro que gira, aplicndose contra un plato inclinado fijo.

Motor oscilante con pistn axial

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Partes Principales

Presin
La presin (p) en cualquier punto es la razn de la fuerza normal, ejercida sobre una pequea superficie, que incluya dicho punto. P = F/A [N/m2; kg/cm2] F = Fuerza en N A = Superficie en m2

 Ejemplo:
1.- Sobre un cilindro actuador hay una presin de 80 bar la superficie a efectivar del embolo es de 6.5 cm2. Cul es fuerza mxima que acta sobre el embolo?
Datos: P= 80 Bar= 8000000 N/m2 A= 6.5 cm2 = 0.00065 m2 F=?

=
= = 8000000 m2 (0.00065)2 = 5200
N

 Caudal:
El caudal, es el volumen de fluido (litros, m3, cm3, etc.) por unidad de tiempo (min, horas, etc.) que circula por una determinada conduccin. Q = V/t Dnde: Q = caudal circulante; V = volumen del fluido circulante; t = tiempo de circulacin. Para que exista un caudal debe existir una diferencia de presin entre dos puntos.

Fuerza del embolo

La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presin del aire, del dimetro del cilindro del rozamiento de las juntas. La fuerza terica del embolo se calcula con la siguiente formula: = Fteor= Fuerza terica del embolo (N) A= Superficie til del embolo (Cm2) P= Presin de trabajo (KPa, 105Nm, bar)

Cilindro de simple efecto = ( + ) Cilindro de doble efecto (en el avance) = Cilindro de doble efecto (en el retorno) = Fn= Fuerza efectiva o real del embolo (N) A= Superficie til del embolo (Cm2)

P= Presin de trabajo (KPa, 105 Nm2, bar)

FR= Fuerza de rozamiento (3-20%) (N) FF= Fuerza del muelle de 2 = ( 4 ) recuperacin (N) A=Superficie til del anillo de embolo (cm2) D= Dimetro del embolo (mm) d= Dimetro de vstago (mm) 2 2 = ( ) 4

Ejemplo de calculo:
D= 50mm d=12mm A=19.625cm2 A=18.5 cm2 FR= 10% (valor medio) Fn=?

Superficie del embolo 2 (252 ) = = = 19.6252 4 4 Superficie anular del embolo = (2 2 ) = (252 1.442 ) 4 4 2 = 18.5 Fuerza terica de empuje en el avance 105 4 2 = = 19.625 10 6 2 = 1177.5 Resistencia de rozamiento = 117.75

 Fuerza real de empuje del embolo en el avance = = 19.625 10 = = 18.5

4

105 2

117.75 = 1060

Fuerza terica de traccin del embolo en el retorno 104 2 6

105 2

= 1110

Resistencia de rozamiento = 111 Fuerza real de traccin del embolo en el retorno = = 18.5 10
4

105 2

111 = 999