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CONTENIDO

21. SERVOMOTORES 21.1. Definicin de servomotor 21.2. Principio de Operacin 21.6.8 Freno de sostenimiento 21.6.9 Conexiones Elctricas 21.6.10 Sensor de Temperatura 21.6.11 Diagrama de motor MKD 21.6.12 Conexin de motores con contactor tipo plug-in 21.6.13 Versiones Disponibles y tipos de cdigos 21.6.14 Tabla de cdigos para los ventiladores. 21.7. Servomotor Tipo 2AD 21.7.1 Estructura del servomotor tipo 2AD 21.7.2 Tabla de cdigos del servo tipo 2AD 21.8. Conexin Elctrica (ejemplo en op. 20B estacin 4 derecha)

21.3. Conexin del servomotor

21.4. Funcionamiento del Servomotor 21.5. Ejemplos de servos instalados 21.6. Servomotor tipo MKD 21.6.1 Propsito de este documento 21.6.2 Aplicaciones del sermomotor 21.6.3 Ventajas importantes del servomotor 21.6.4 Estructura del servomotor 21.6.5 La retroalimentacin 21.6.6 Condiciones ambientales 21.6.7 Categoria de Proteccin

SERVOMOTORES

21.1. DEFINICION Los servos son un tipo especial de motor que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su rango de operacin.

21.2. PRINCIPIO DE OPERACION Para ello, el servo espera un tren de pulsos que se corresponden con el movimiento a realizar. Estn generalmente formados por un amplificador, un motor, la reduccin de engranaje y la realimentacin, todo en un misma caja de pequeas dimensiones. El resultado es un servo de posicin con un margen de operacin de 180 aproximadamente. El sistema de servoaccionamiento representa una alternativa ventajosa con respecto a los ejes de accionamiento mecnicos, trenes de engranaje y amortiguadores, resultando mas precisa y mas econmica.
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21.3. CONEXIN DEL SERVOMOTOR

Disponen de tres conexiones elctricas: Vcc (roja), GND (negra) y entrada de control (amarilla). Estos colores de identificacin y el orden de las conexiones dependen del fabricante del servo. Es importante identificar las conexiones ya que un voltaje de polaridad contraria podra daar el servo.

21.4. FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

El control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar. Estas "ordenes" consisten en una serie de pulsos. La duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales corresponde con valores entre 1 ms y 2 ms, que dejaran al motor en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicara la posicin central, mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180.

21.5. EJEMPLOS DE SERVOMOTORES INSTALADOS EN LA PLANTA OPERACIN 20A

GANTRYS

21.6. Servomotor tipo MKD

Nivel de proteccin

Torque cte. A 20C

Vel. Nominal

Voltaje constante a 20C

Torque Peso

Corriente a motor parado

Clase de aislante

Dpto. Acabado blocks Op. 70A1, Dpto CRANK Op. 25-120-A1, Op. 170

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21.6.1 CUAL ES PROPOSITO DE ESTE DOCUMENTO La presente documentacin te ayudar en lo siguiente: En la familiarizacin con los motores AC MKD Para la planeacin de la instalacin Para planear las conexiones elctricas. Para conectar el servomotor. Para ordenar o identificar el servomotor.

Para determinar el cable y conector del servomotor.

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21.6.2 APLICACIONES En conjunto con los DRIVES digitales inteligentes de INDRAMAT, el servomotor MKD AC crea un sistema de automatizacin efectivo para un amplio rango de aplicaciones industriales como: -Mquinas de herramientas -Mquinas transportadoras (transfers).

-Manejo de materiales
-Prensas de impresin -Mquinas de empaquetado -Mquinas textiles -Industria alimenticia.

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21.6.3 VENTAJAS IMPORTANTES de los SERVOMOTORES

Alta confiabilidad de operacin Operacin libre de mantenimiento Proteccin contra sobrecarga (acompaado con monitoreo de temperatura del motor) Alta caractersticas dinmicas de giro. Alta capacidad de sobrecarga (resultado de la favorable conduccin del calor de los devanados del estator hacia las paredes del motor).

Alto torque que puede ser usado con un alta rango de velocidad.
Posibilidad de usarse con arranque y paros a altas frecuencias. Fcil montaje hacia la mquina (con un flange tipo DIN 42948) Montaje en cualquier direccin Simple cableado (acompaado con enchufe rpido disponible en varios diseos)
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21.6.4 ESTRUCTURA DEL SERVOMOTOR MKD Los motores MKD, son motores excitados por imanes permanentes con conmutacin electrnica. Los materiales magnticos especiales permiten un diseo con baja inercia.
Retroalimentacin del motor Flecha del rotor

Rotor con imanes permanentes

Estator con devanados

Freno de sostenimiento (opcional)

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21.6.5 LA RETROALIMENTACION DEL MOTOR El drive que controla al servo requiere la posicin actual del motor para regular la velocidad del motor o para posicionar el motor. La retroalimentacin integrada en el motor hace esto posible para el drive ya que le proporciona tantas seales como sean necesitadas para perfeccionar sta funcin. El drive est equipado para transmitir el valor de la posicin a un superior: CNC o PLC.

Retroalimentacin con almacenamiento de datos

La retroalimentacin electrnica est equipada con memoria de datos en la cual se almacenan las designaciones del tipo de motor, cadenas de control y los parmetros del motor. Los drive inteligentes de INDRAMAT pueden leer estos datos garantizando as: Una fcil y rpida elaboracin de tareas. Ajuste automtico entre el motor y el drive evitando cualquier dao al motor.

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21.6.6 CONDICIONES AMBIENTALES

Mxima temperatura ambiental y elevacin para la Instalacin Los datos de potencia del motor se aplican para: Una Temp. Ambiental entre 0 y 45C

Una elevacin de instalacin entre 0 y 1000 m sobre encima del nivel del mar.

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21.6.7 CATEGORIA DE PROTECCION (construccin del motor) La categora de proteccin se identifica por la abreviacin IP (Proteccin Internacional) y dos nmeros que identifican el nivel de proteccin. El primer nmero especifica el nivel de proteccin contra contacto y penetracin de objetos extraos. El segundo nmero especifica el nivel de proteccin contra agua.

Primer nmero

Proteccin contra objetos

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4 2 Segundo Nmero 5

Proteccin contra penetracin del polvo. (prueba del polvo) Proteccin completa contra contacto
Proteccin contra penetracin de objetos slidos con un dimetro que excedan 1mm. Proteccin contra objetos slidos con un dimetro que excedan 12mm. Proteccin contra agua Proteccin contra chorro de agua proveniente de una tubera en cualquier direccin contra el armazn del motor. Proteccin contra el agua que venga de cualquier direccin

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21.6.8 FRENO DE SOSTENIMIENTO

El freno de sostenimiento sirve para detener el eje del servomotor cuando se apaga el motor. Este freno usa un principio de liberacin elctrica. Si la alimentacin se suspende, entonces acta una fuerza magntica en el freno de disco. Esto acciona el freno y detiene los ejes. Aplicando un voltaje de 24VDC compensa el campo magntico continuo de los imanes que es el campo magntico que causa que el freno actu. El drive del servomotor controla el freno de sostenimiento. Este asegura la correcta secuencia de encendido y apagado en todos los estados de operacin.

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21.6.9 CONEXIONES ELECTRICAS Las conexiones elctricas de los drives de INDRAMAT han sido estandarizados. Los servomotores se encuentran equipados con: Conector de alimentacin que incluye un Sensor de temperatura y freno de sostenimiento Conector para la realimentacin. Dependiendo del motor, las conexiones pueden ser ya sea en una caja de terminales o con un conector separado.

21.6.10 SENSOR DE TEMPERATURA El termistor NTC del motor est construido dentro de los devanados del motor. Este termistor es monitoreado desde del drive del servo contra sobrecalentamiento. El drive enva como salida un mensaje de error si el motor se apag por razones de calentamiento. La conexin est integrada al conector de alimentacin.
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21.6.11 DIAGRAMA DEL MOTOR MKD con CAJA DE TERMINALES

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21.6.12 CONEXIN DE MOTORES CON CONECTOR TIPO Plug-In

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21.6.13 VERSIONES DISPONIBLES Y TIPOS DE CODIGOS Para EL MOTOR TIPO MKD071

Nota: al hacer un cambio de motor por otro, es importante revisar los datos de placa de cada uno, para asegurar que todos los valores coincidan o que el motor de reemplazo se asemeje en conexiones valores de operacin.

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21.6.14 TABLA DE CODIGOS PARA LOS VENTILADORES de los Servos

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21.7. SERVOMOTOR TIPO 2AD

Modo de operacin

Potencia Nominal
Corriente Nominal

Vel. Base del motor

Vel. Max. Del motor

Motores instalados en el Dpto. de Blocks Dpto. OEM Op. 20-1, Op.30-1, Op. 40-1, Op. 60-1

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21.7.1 ESTRUCTURA DEL SERVOMOTOR TIPO 2AD

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21.7.2 TABLA DE CODIGOS DEL SERVO TIPO 2AD

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21.8. CONEXIN ELECTRICA (Ejemplo en Op. 20B Estacin 4R)

Conexiones del motor del servo. La terminal A del servo se al A1 del drive en el mdulo X5. El B con A2 y el C con A3

El crculo punteado indica que es un conector que encierra 8 cables que van al servomotor
Las terminales del termistor son H y E en servo. Estas se conectan al pin 1 y pin 2 respectivamente del modulo X6 del drive.

Terminales del freno del servo: F y G

Drive del eje X

Conexiones de la retroalimentacin del servo. La terminal 9 del servo se conecta al pin 1 del drive en el Modulo X4, el 10 del servo al pin 4 y asi sucesivamente. Cada cable tiene un color diferente.

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