Es un mecanismo formado por tres barras mviles y una

cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unin de revoluta o pivotes).

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo. Barra 3. Barra superior (trasmite el movimiento). Barra 4. Barra que recibe el movimiento. Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2

con la unin de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Esta ley afirma que en un eslabonamiento plano de cuatro barras la suma de la longitud mas corta y mas larga no pueden ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes. s+l<p+q

Donde: S: Longitud del eslabn mas corto I: longitud del eslabn mas largo P: longitud de un eslabn restante Q: longitud de un eslabn restante

Si no se satisface la desigualdad ningn eslabn efectuara una revolucin

completa en relacin con otro. Esta se llama cadena cinemtica de Clase I

Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es grashof y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto a cualquier otro eslabn. esta es una cadena cinemtica de Clase II

Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras depender tanto de la condicin de grashof como de la inversin elegida. las

inversiones se definen con respecto al eslabn mas corto

Clase I s+l<p+q
Si se fija cualquier eslabn adyacente al mas corto, se obtiene un mecanismo

Manivela- balancn, donde el eslabn mas corto girara por completo (manivela) y el otro eslabn oscilara entre ciertos limites( balancn).

 Si se fija el eslabn mas corto, se obtendr una doble- manivela , en la que ambos eslabones realizaran revoluciones completas . Figura (A) Si se fija el eslabn opuesto al mas corto se obtendr un doble-balancn de grashof en el que ambos eslabones. Figura (B)

Figura A

Figura B

Todas las inversiones sern balancines triples en los que ningn eslabn puede girar por completo

Conocida como caso especial y tambin como cadena cinemtica Clase III todas
las inversiones eran dobles- manivelas o manivela- balancn, pero tendrn "puntos de cambio" dos veces por revolucin de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelvan colineales. en estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volver indeterminado. el comportamiento del eslabonamiento es entonces impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones.

su movimiento debe ser limitado para evitar que alcance los puntos de
cambio o utilizar un eslabn adicional fuera de fase para garantizar un arrastre de los puntos de cambio.(Figura C)

Forma Paralelogramo

Forma Anti paralelogramo

Forma De Deltoides o Corneta

Figura C. El eslabonamiento de doble paralelogramo le transmite movimiento paralelo( traslacin curvilnea pura) a la biela y tambin lo lleva a travs de laos puntos de cambio Hay que constatar que en la Ley de Grashof no especifica el orden en que deben conectarse los eslabones, o cual de dichos eslabones es el fijo. Por lo tanto, es posible fijar cualquiera de los cuatro segn resulte conveniente.