Realimentao de estados Estimadores de estados

(C. T. Chen, Captulo 8)

Sistemas Lineares

Introduo
Controlabilidade e observabilidade foram usadas nos dois captulos precedentes para estudar a estrutura interna dos sistemas (descrio no espao de estados) e estabelecer as relaes entre as descries interna e externa (funo de transferncia). Agora discutem-se suas implicaes no projeto de sistemas de controle realimentados (feedback control systems). Os sistemas de controle podem ser formulados como na Figura a seguir, onde:
Planta e sinal de referncia r(t) so dados A entrada da planta u(t) chamada sinal de atuao ou sinal de controle y(t) chamado sada da planta ou sinal controlado

Introduo

Planta

Introduo
Objetivo: projetar um sistema completo tal que a sada da planta siga o sinal de referncia r(t) com o menor erro possvel Dois tipos de controle:
Malha aberta o sinal de atuao u(t) depende somente da referncia r(t), sendo independente da sada da planta Malha fechada ou controle por realimentao o sinal de atuao depende do sinal de referncia e da sada da planta

Na prtica, usa-se quase que exclusivamente o controle a malha fechada ou controle realimentado Este captulo estuda projetos usando equaes de estados. Projetos usando fraes coprimas sero abordados no prximo captulo So estudados sistemas lineares invariantes no tempo

Realimentao de Estados

Teorema 8.1

O que pode ser obtido via realimentao de estados? Vejamos um exemplo:

O exemplo mostrou que realimentao de estados pode ser usada para colocar os autovalores em qualquer posio. Mais ainda, os ganhos de realimentao so diretamente obtidos.

Localizao dos autovalores

Procedimento para alocao de plos

Regulao e seguimento
Regulao: retornar origem aps uma perturbao (sinal de referncia nulo) Seguimento: erro para uma entrada de referncia no nula deve ser zero quando t (sinal de referncia constante r(t)=a para todo t0) (seguimento assinttico de uma referncia em degrau)
Seguir uma entrada de referncia r(t) no constante denominado problema de servomecanismo.

O problema de regulao resolvido via realimentao de estados: a realimentao de estados usada para fazer (A-bk) estvel com todos os autovalores dentro do setor representado na Figura 8.3.

y (t ) ce

( A bk ) t

x(0)

Para seguimento de referncia em degrau, preciso um ganho feedforward p, tal que u (t ) pr (t ) kx . Da:

Em resumo:
Dada a realizao (A, b, c): - se (A,b) controlvel, pode-se introduzir realimentao de estados e alocar os autovalores de (A-bk) em qualquer posio desejada, e o sistema resultante cumprir a regulao; - se (A,b) controlvel e c(sI-A)-1b no tem zero na origem (s=0), aps realimentao de estados possvel introduzir um ganho feedforward, e o sistema resultante capaz de seguir qualquer referncia em degrau.

Seguimento robusto e rejeio de perturbao (Problema: seguir u e rejeitar w)

Realimentao integral de estados

Sistema aumentado
Seja xa(t) a sada do integrador, uma varivel de estado a mais. Ento o sistema tem o vetor de estados aumentado [x xa]. Da figura no slide anterior, tem-se que

A existncia de um zero na origem cancelaria o polo na origem correspondente ao integrador, resultando em um sistema no controlvel.

Realimentao integral de estados

Estabilizao

Estimadores de estados

Ax bu x Problemas em usar (8.39) O estado inicial tem que ser estimado e setado cada vez que se usar o estimador Se A tem autovalores com parte real positiva, qualquer erro entre o estado real e o estimado crescer com o tempo.

Estimador (ou Observador) em malha fechada (ou Assinttico)

Observador de estados via equao de Lyapunov

Observador de ordem reduzida

Um sistema observvel pode ser colocado na forma

Como y=x1, apenas (n-1) estados precisam ser estimados.

Observador de ordem reduzida usando Lyapunov

Justificativa

Realimentao usando estados estimados

Princpio da Separao

Realimentao de estados: caso multivarivel

Projeto via equao de Lyapunov

Observador de estados: caso multivarivel

Controlador resultante da realimentao de estados + observador de estados