DINAMICA DEL ROBOT

PROFESOR.- ING. HUGO CEDILLA INTEGRANTES DE EQUIPO.-SERGIO SOTOMAYOR ALONSO LIMON

QUE ES LA DINAMICA
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.

ESTA RELACIN SE OBTIENE MEDIANTE EL DENOMINADO MODELO DINMICO

I. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo y sus derivadas: velocidad y aceleracin. II. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). III. Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos.

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesivamente compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo dinmico se complica enormemente.

Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente de tipo diferencial de segundo orden, cuya integracin permita conocer qu movimiento surge al aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico.

El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos de la dinmica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:

Simulacin del movimiento del robot.

Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.

Dimensionamiento de los actuadores.

Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. La gran complejidad ya comentada existente en la obtencin del modelo dinmico del robot, ha motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado en el diseo del controlador

Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando an ms su complejidad.

Por ltimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de la robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as, siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no rgidos. Aplicaciones de este tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de grandes dimensiones, entre otras