Introduccin a los sistemas de tiempo real

Informtica III
El tiempo es un tirano...

Objetivos
Introducir conceptos bsicos relativos a los sistemas de tiempo real (STR) Examinar sus caractersticas Analizar tcnicas y herramientas para el diseo de los STR

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Referencias
Alan Burns, Andy J. Wellings "Sistemas de Tiempo Real y Lenguajes de Programacin", Addison-Wesley (3 edicin) cap. 1 y 2 Transparencias de Juan Antonio de la Puente http://polaris.dit.upm.es/~jpuente/ y
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Definicin de Sistema de tiempo real

Sistema informtico que debe responder a estmulos generados por su entorno fsico (incluido el paso del tiempo fsico) en un plazo de tiempo finito y especificado

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Definicin de Sistema de tiempo real

Interacciona repetidamente con su entorno fsico: Realizando acciones de control sobre l Reaccionando a sus cambios La correccin de los mismos depende no slo del resultado lgico de la computacin (correccin lgica), sino tambin del tiempo en el que se producen los resultados (correccin temporal). (Stankovic, 1988)
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Definicin de Sistemas de tiempo real

El tiempo en el que se ejecutan las acciones es significativo
eventos respuestas

e1 e2 e3

Sistema de
Tiempo Real

r1 r2 r3

e1 e2

r1 e3 r2 e1 r3 r1 t

en

rn

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Tiempo real vs. rapidez

En un anlisis, que permanece vlido an hoy da, a 22 aos, Stankovic lamenta el error de confundir tiempo real con rapidez

El STR debe ser suficientemente rpido para cumplir los requerimientos pero, que un sistema sea rpido no implica que sea un STR La rapidez del STR la fijan la naturaleza de los estmulos del entorno, con los cuales tiene que tratar (propio de cada sistema) La clave es la previsibilidad!
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Tiempo real vs. rapidez

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Tiempos de respuesta en distintos dominios

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Evolucin de la informtica

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Sistemas embebidos

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Sistemas embebidos

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Sistemas embebidos
Muchos STR forman parte de un sistema de ingeniera ms amplio, tal como es el caso de muchos sistemas de uso comn en la industria, transporte, comunicaciones, medicina, el hogar, etc.:

Aviones Trenes Autos Telfonos mviles Televisores, etc.

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Sistemas embebidos
Realizan funciones de control de otros sistemas

Adaptado de Kopetz (1997)

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Caractersticas
Los recursos estn limitados

Procesador, memoria, pantalla, etc.

Los dispositivos de entrada y salida son especiales para cada sistema

No hay teclado ni pantalla normales

El computador debe reaccionar a tiempo ante los cambios en el sistema que controla

Una accin retrasada puede ser intil o peligrosa Ejemplo: imgenes de TV, sistema de frenado ABS

El desarrollo de software para sistemas embebidos tiene requisitos especiales

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Tareas de tiempo real

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Tareas de tiempo real

Las actividades de un STR se llaman tareas Son activadas por estmulos del entorno (incluido el paso del tiempo). Una tarea es una secuencia de instrucciones que se ejecuta en forma concurrente y compartiendo recursos con otras tareas Se las implementa mediante threads, procesos, etc.

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Tareas de tiempo real

Tienen distintos tipos de propiedades

Funcionales: Qu hacen? Temporales: Cundo lo hacen? Fiabilidad, seguridad, etc.

El comportamiento temporal de las tareas se especifica mediante sus atributos temporales

Cundo se ejecutan?: Esquema de activacin Qu plazo tienen para ejecutar cada accin?
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Tareas de tiempo real

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Ejecucin de una tarea de tiempo real

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Atributos temporales
Plazo de respuesta

Absoluto: tiempo lmite para terminar Relativo: intervalo desde la activacin

Se trata de garantizar que la ejecucin de cada tarea termine dentro del plazo

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Atributos temporales

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Atributos temporales
Activacin

Peridica: a intervalos regulares, con perodo T Aperidica: cada vez que ocurre un suceso determinado
Espordica: separacin mnima entre

activaciones T Estocstica, irregular o a rachas

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Tipos de requisitos temporales

Qu pasa sino se cumplen? Tiempo real estricto (hard real-time)

Todas las acciones deben terminar dentro del plazo especificado. Ejemplo: control de frenado Se pueden perder plazos de vez en cuando El valor de la respuesta decrece con el tiempo
Ejemplo: adquisicin de datos

Tiempo real flexible (soft real-time)

Tiempo real firme (firm real-time)

Se pueden perder plazos ocasionalmente Una respuesta tarda no tiene valor

Ejemplo: Sistema multimedia
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Tipos de requisitos temporales

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Ejemplos de Sistemas en tiempo real

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Ejemplos de Sistemas en tiempo real

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Ejemplos de Sistemas en tiempo real

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Sistema de computador embebido generalizado

Reloj de tiempo real
Control digital Interfaz Sistema controlado

Registro de datos

Sistema de monitoreo remoto

Base de datos

Visualizacin de datos

Dispositivos de presentacin

Consola de operador

Interfaz de operador

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Real-Time Computer

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Caractersticas de los Sistemas en tiempo real

Grandes y complejos

La variedad de funciones aumenta la complejidad incluso en sistemas relativamente pequeos La adaptacin a entornos cambianteslas aplicaciones deben evolucionar continuamentelos STR deben ser extensibles
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Caractersticas de los Sistemas en tiempo real

Manipulacin de nmeros reales

Ejemplo: Se debe tener un modelo matemtico que relacione el calor aplicado y el incremento de temperatura del termonmeros en punto flotante

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Caractersticas de los Sistemas en tiempo real

Extremadamente fiables y seguros (dependability)

Muchos ejemplos dramticos ilustran que el hardware y el software de los computadores debe ser fiable y seguro El tamao y complejidad de los STR exacerban el problema de la fiabilidad Mecanismos para recuperar fallos (esperados y no esperados)
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Caractersticas de los Sistemas en tiempo real

Simultaneidad de acciones (concurrencia)

Los dispositivos fsicos controlados funcionan al mismo tiempo Las tareas que los controlan actan concurrentemente

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Caractersticas de los Sistemas en tiempo real

Determinismo temporal

Acciones en intervalos de tiempo determinados Es fundamental que el comportamiento temporal de los STR sea determinista o, al menos, previsible
No confundir con eficiencia El STR debe responder correctamente en todas las

situaciones En los STR estrictos hay que prever el comportamiento en el peor caso posible

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Caractersticas de los Sistemas en tiempo real

Interaccin con el hardware

Los manejadores de dispositivos forman parte del software de aplicacin Puesto que los STR son crticos respecto al tiempo, este requisito es ms importante que en otro tipo de sistemas

Implementacin eficiente

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Desarrollo de Sistemas en tiempo real

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Desarrollo de Sistemas en tiempo real

Los mtodos, herramientas y tecnologas que se usan para construir otros tipos de sistemas no sirven para los STR

No son lo suficientemente fiables Slo contemplan tiempos de respuesta medio, no el peor No garantizan los requisitos temporales

Las plataformas de desarrollo y ejecucin suelen ser diferentes

Es difcil hacer pruebas en la plataforma de ejecucin Es difcil medir los tiempos con precisin

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Desarrollo cruzado

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Aspectos de un sistema
Funcionalidad

Relacin entre entradas y salidas No se considera concurrencia, sincronizacin, tiempo real, fiabilidad, seguridad, etc. Componentes definidos por sus interfaces Hebras, sincronizacin Planificacin y anlisis temporal Cdigo de aplicacin Plataforma: RTOS, middleware
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Arquitectura

Concurrencia y tiempo real

Implementacin

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Diseo de Sistemas de tiempo real

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Diseo de Sistemas de tiempo real

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Diseo de Sistemas de tiempo real

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Diseo de Sistemas en tiempo real

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Diseo de Sistemas de tiempo real

Las actividades de desarrollo de los STR incluyen las tradicionales de otros sistemas, aunque tienen requerimientos adicionales
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Integracin de mtodos y herramientas

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Integracin de mtodos y herramientas

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Integracin de mtodos y herramientas

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Integracin de mtodos y herramientas

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Lenguajes de programacin
Hay varias clases de lenguajes de inters para los STR:

Assembler
Flexibles y eficientes pero costosos y poco

fiables

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Lenguajes de programacin
Lenguajes secuenciales (Fortran, C, C++,etc.)

Necesitan soporte del SO para concurrencia y tiempo real

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Lenguajes de programacin
Lenguajes concurrentes (Ada, Java,)

Concurrencia y tiempo real incluidos en el lenguaje

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Lenguajes de tiempo real

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