Introduction to Process Control

and
Instrumentation
Introduction - 2
Definition of system
system
input
output
Introduction - 3
Types of control systems
Process-control
Servomechanisms

A
B
Introduction - 4
The basic strategy to control a system
Self-regulation
Human-aided control

H
h
Q
in

Q
out

H
h
Q
in

Q
out

H
valve
Introduction - 5
Objektif control :
Mengatur nilai variabel yang dikontrol pada nilai yang
diinginkan
Mempertahankan kuantitas pada nilai yang diinginkan
H
h
Q
in

Q
out

valve
actuator
controller
sensor
s
u
SP
Automatic control
Introduction - 6
Open-loop control
Sistem open-loop menggunakan kontroler untuk
memperoleh output yang diinginkan
Tidak ada feedback, kontroler tidak bereaksi terhadap
perubahan kondisi

controller process
Desired
Output
Output
Introduction - 7
Advantages and disadvantages
murah
sederhana

o akurasi kurang
o model sistem harus akurat
o tidak ada jaminan bahwa
proses yang dikontrol
sesuai dengan set value
o tidak dapat meng-handle
gangguan (disturbances)

Introduction - 8
Closed-loop control
sistem closed-loop menggunakan informasi sensor untuk
menyesuaikan (to adjust) output kontroler


Control element Process
Desired
Output
Measurement
Controller
Actual
Output
Introduction - 9
Advantages and disadvantages
dapat meng-handle gangguan (disturbances)
akurat


Instability dapat terjadi karena kesalahan nilai gain
dan parameter pemodelan
Introduction - 10
The element of process-control system
Elemen-elemen process-control
Process
Measurement
Controller
Error Detector (comparison)
Control element


Diagram blok
controller
Control element
process
measurement
SP
Introduction - 11
Physical diagram of a process-control loop
Flow system
controller
I/P
4 -20 mA
4 -20 mA
Signal
conditioning
Diff. pressure
transducer
orifice
Control
valve
3 15 psi
setpoint
Introduction - 12
Example: analog control
T
heater
oven
Measurement
system
+
controller
V
Q

V
e
=V
ref
- V
T
V
T
-
V
ref
Introduction - 13
Example: supervisory control
T
heater
oven
Measurement
system
+
controller
V
Q

V
e
=V
ref
- V
T
V
T
-
computer
ADC
DAC
V
ref
Introduction - 14
Example: direct digital control
T
heater
oven
Measurement
system
ADC
computer
DAC
V
Q

N
Q

V
T
N
T

Introduction - 15
The time response of control system
Transient response
Respon diamati mulai state awal ke state akhir
Rise time
Delay time
Percent overshoot
Settling time
Steady state response
Perilaku respon dari steady state sampai tak hingga
o percent error steady state
Introduction - 16
Type of input
Step Ramp Impulse

I
n
p
u
t
,

x
(
t
)

x
0
Time, t
I
n
p
u
t
,

x
(
t
)

Time, t
slope = a
I
n
p
u
t
,

x
(
t
)

Time, t
t
0

0 t X X
0 t 0 X
0
> =
< =
0 t at X
0 t 0 X
> =
< =
0 0
0 0
t t ) t t (
t t 0 ) t t (
= =
= =
o
o
Introduction - 17
General form of linear differential equations
) t ( x b ) t ( y a
dt
y d
a
dt
y d
a
0 0
1 n
1 n
1 n
n
n
n
= + + +

y(t) = output
x(t) = fungsi input
n = orde dari sistem
t = waktu
Introduction - 18
Transfer function
) t ( x b ) t ( y a
dt
dy
a
0 0 1
= +
) t ( Kx y
dt
dy
= + t
ty) (sensitivi
gain static
a
b
K
constant time
a
a
0
0
0
1
=
= t ) s ( KX ) 1 s )( s ( Y = + t
s 1
K
) s ( X
) s ( Y
TF
t +
= =

Introduction - 19
Process element characteristic
Gain
Perubahan input menyebabkan perubahan output secara
cepat
Aktuator mempunyai gain dalam unit (besaran) yang tetap
Control valve akan :
tertutup penuh pada tekanan pneumatik 3 psi
terbuka penuh pada tekanan pneumatik 15 psi

psi
menit / liter
TF =
Introduction - 20
Integral
Laju perubahan output bergantung secara langsung pada
inputnya




}
= = dt v K ) t ( v Kv
dt
dv
i 0 i
o
v
i

v
o

t
0

KAt
0

A
t
t
} }

+ =
0
0
t
0 t
0
dt 0 K dt A K ) t ( v
Introduction - 21
First-order
Self-regulating, jika diberikan input step maka outputnya
akan muncul secara eksponensial hingga kestabilan
(level) yang baru tercapai




h C
R
f
i

f
o

s 1
K
t +
input output

C
R
= t
Introduction - 22
Response of a first-order systems to Step and
Ramp input






0.632
t 1
K x f
i

f
i

t 3 t 2 t 5
t 4
t
input
output
t
) t ( K e K ) t ( y
t
t t
t
+ =

transient
steady
state
Introduction - 23
Performance Specifications
Rise time
Time to pass from 10% to 90% of final value (steady)
Settling time
Time to reach the final value
Delay time
Time to reach 50% of final value

You need 5 time constants before you can consider
output to be steady-state (settling time)
Introduction - 24
Dead time
Perubahan pada input tidak menyebabkan perubahan
output hingga waktu delay (dead) terlampaui
Biasanya merupakan delay transportasi (ada jarak yang harus
dilampaui)
Contoh: water heater

Proses di industri banyak berupa dead time dan first-
order. Jika diberikan input step pada proses maka
output berubah setelah waktu delay terlampaui lalu
muncul secara eksponensial.

Introduction - 25
Second-order




dua akar karakteristik
real berbeda >1 overdamped
real sama = 1 critically damped
kompleks konjugat 0 < < 1 underdamped
2
n n
2
2
n
s 2 s
) s ( X
) s ( Y
e + ,e +
e
=
1 s
2
n n
, e ,e =
ratio damping :
frequency natural :
n
,
e
Introduction - 26
Specifications of the transient response
Rise time
Time to pass from 10% to 90% of
final value
Settling time
Time to reach the final value
Delay time
Time to reach 50% of final value
Peak time
Time required for the response to
reach the first peak of the
overshoot
Maximum overshoot
Max percent overshoot
% 100
) ( y
) ( y ) t ( y
p

=
Introduction - 27
Measurement intrument spesifications
Performansi instrumen pengukuran digambarkan dalam
dua spesifikasi:
Spesifikasi statik (seberapa baik korelasi antara input fisik dan
output listrik)
Spesifikasi dinamik (seberapa cepat perubahan output yang terjadi
terhadap perubahan input)
Kuantitas fisik yang diukur diantaranya, posisi, kecepatan,
level, flow, temperatur, dll.
Output instrumen dapat berupa tegangan, arus, resistansi,
kapasitansi, dll

Introduction - 28
Static spesifications
Akurasi digunakan untuk menentukan error maksimum yang
diharapkan dari suatu peralatan (dalam % error)
Bentuk :
Persentase dari pembacaan full scale (FS)
FS intrumen 5 volt dengan akurasi 0.5% volt rata-rata
ketakpastian pengukuran 0.025 volt
Persentasi dari span (max min)
Akurasi 3% dari span tekanan dengan range 20 s/d 50 psi
inakurasinya 30 x 0.03 = 0.09 psi
Persentase dari pembacaan aktual
Akurasi voltmeter 2% inakurasinya 0.04 untuk pembacaan
2 volt
Introduction - 29
Static spesifications
Sensitifitas perubahan input yang kecil, intrumen dapat
memberikan output (ditunjukkan oleh TF dari instrumen)
TF dari transduser termperatur 5mV/
0
C setiap perubahan input
sebesar 1
0
C menyebabkan output berubah sebesar 5mV.

Resolusi perubahan input terkecil yang menyebabkan terjadinya
perubahan pada intrumen readout.

Introduction - 30
Static spesifications
Hysterisis instrumen memberikan nilai output yang berbeda untuk
pengukuran variabel input dari rendah ke tinggi atau dari tinggi ke
rendah.

A
B
input
output
Introduction - 31
Repeatability (Precision) digunakan untuk mengukur
seberapa baik intrumen dapat memberikan output yang sama terhadap
suatu input yang diberikan secara berulang-ulang.


Static spesifications
% 100
scale full
min max
ity repeatabil

=
Introduction - 32
Linieritas pemetaan satu-satu antara input-output sebagai fungsi
linier.

Contoh:
Suatu sensor mengubah temperatur
dalam range 20 120
0
C ke dalam
resistansi 100 180 ohm.
Dapatkan persamaan linier dari
resistansi terhadap temperatur.
Static spesifications
T
R
84
Introduction - 33
Dynamic spesifications
Pengukuran respon intrumen terhadap pemberian
input :
step
Rise time, delay time, time constant, % overshoot, settling time

Sinus
Frequency response, high-frequency cutoff