Matrices de Rotacin

Edgar Enrique Avalos Domnguez Edgardo Orta Vargas Jorge Santos Hdez.

Rotacin de Ejes
Para rotar una figura en el plano se pueden rotar los ejes manteniendo fijas las coordenadas o bien rotar las coordenadas manteniendo fijos los ejes, obteniendo el mismo efecto en ambos casos.

Para rotar una figura en el plano podemos tomar cualquier punto arbitrario como referencia, es decir, podemos escoger el punto que ms nos convenga sin importar dnde se encuentre tal punto. De tal forma que podemos rotar con respecto a cualquier eje par de ejes.

Rotacin de Ejes
Como bien sabemos al rotar (girar) una lnea cualquiera, por ejemplo un lpiz sobre una mesa, la nueva posicin del lpiz forma cierto ngulo con la antigua posicin. De igual manera los ejes coordenados son tambin dos lneas rectas, perpendiculares entre s, las cuales se pueden girar. Al girar los ejes coordenados, un punto que haca referencia al par de ejes coordenados antiguo ahora tiene otro par de coordenadas pero en referencia al nuevo par de ejes coordenados y estn relacionados por las siguientes ecuaciones, llamadas ecuaciones de transformacin:

Rotacin de Ejes
Ejemplo : Hallar las nuevas coordenadas del punto P(1,0) despus de haber sido rotado 90

Rotacin de Ejes
Solucin : se tiene el nuevo punto x,y (1,0) y el ngulo de giro de 90 , se puede aplicar las ecuaciones de rotacin :

Se igualan las ecuaciones a los valores X,Y conocidos

Se expresa en forma de determinante para aplicar el mtodo de cramer.

Rotacin de Ejes
Se expresa en forma de determinante para aplicar el mtodo de cramer. Donde delta es igual a :

Realizando las operaciones y teniendo en cuenta la propiedad trigonomtrica. Simplificando delta:

Rotacin de Ejes
El vector solucin ser expresado como T, este como se sabe reemplazara la columna de la incgnita que se desee saber. Buscaremos AX

Y ahora AY

Rotacin de Ejes
Teniendo los datos requeridos se resolver :

Las nuevas coordenadas son X,Y = (cos ,- sen ) Siguiendo con la simplificacin se debe evaluar el ngulo dado ( = 90), y se obtiene que x=0, & y =-1 equivalente a haber sido rotado 90

Matrices de Rotacin
Representa una rotacin en el espacio elucldeo. Por ejemplo, la matriz

Representa la rotacin de grados del plano en sentido anti horario. En tres dimensiones, las matrices de rotacin representan las rotaciones de manera concisa y se usan frecuentemente en geometra y fsica

Matrices de Rotacin
Aunque en la mayora de las aplicaciones se consideran rotaciones en dos o tres dimensiones, las matrices de rotacin pueden definirse en espacios de cualquier dimensin. Algebraicamente, una matriz de rotacin es una matriz ortogonal de determinante uno:

Las matrices de rotacin son cuadradas y con valores reales. Sin embargo, se pueden definir sobre otros cuerpos. El conjunto de todas las matrices de rotacin de dimensin n n forma un grupo que se conoce como grupo de rotaciones (o grupo ortogonal especial).

Rotacin de Ejes en R3

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D

En la representacin homognea tridimensional de las coordenadas, se traslada un punto de la posicin P = (x, y, z) a la posicin P = (x, y, z) con la operacin de matriz. Para generar una transformacin de rotacin, debemos designar un eje de rotacin respecto del cual girar el objeto, y la cantidad de rotacin angular, es decir, un ngulo ().

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D
Una rotacin tridimensional se puede especificar alrededor de cualquier lnea en el espacio. Los ejes de rotacin ms fciles de manejar son aquellos paralelos a los ejes de coordenadas. Los ngulos de rotacin positiva producen giros en el sentido opuesto a las manecillas del reloj con respecto al eje de una coordenada, si el observador se encuentra viendo a lo largo de la mitad positiva del eje hacia el origen de coordenadas.

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D
Representacin de las matrices de rotacin de ejes coordenados.

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D
Es posible establecer una matriz de rotacin para cualquier eje que no coincide con un eje de coordenadas como una transformacin compuesta que implica combinaciones de traslaciones y rotaciones de los ejes de coordenadas. Primero se desplaza el eje de rotacin seleccionado a uno de los ejes de coordenadas, despus se establece la matriz de rotacin con respecto del eje de coordenadas para el ngulo de rotacin especfico y por ltimo se obtiene la secuencia de transformacin inversa para regresar al eje de rotacin a su posicin original.

Rotacin de Ejes en R3
Propiedades de la Matriz de rotacin en 3D

Cada uno de los vectores es un vector unitario. Cada uno es perpendicular al otro (su producto punto es cero). El primero y segundo vectores pueden rotarse con R() y quedarn en el eje x positivo & y positivo, respectivamente (esto equivale a que el determinante sea uno).

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D
Rotacin sobre el eje X

X3=X, X2=Z, X1=Y

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D
Rotacin sobre el eje Y X3=X, X2=Z, X1=Y

Rotacin de Ejes en R3
Matriz de rotacin en 3D
Rotacin sobre el eje Z X3=X, X2=Z, X1=Y