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Coordenadas independientes:

Conjunto de coordenadas independientes (ci): conjunto mnimo de coordenadas generalizadas necesario y suficiente para describir la configuracin del sistema mecnico. La dimensin de estos conjuntos es una caracterstica del sistema y se denomina nmero de coordenadas independientes. Grados de libertad: Conjunto de grados de libertad (gl): conjunto mnimo de velocidades generalizadas necesario y suficiente para describir la distribucin de velocidades del sistema. En nmero de gl y el de ci no tienen porque coincidir, si bien en la mayora de los mecanismos lo hacen.

Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres posibilidades: 1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. 2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. 3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble.

Ecuacin de gruber, cada eslabn de un mecanismo restringido a un movimiento plano(3 grados de libertad: dos traslaciones y una rotacin).

En el espacio.- cada eslabn tendr seis grados de libertad(tras traslaciones y tres rotaciones) A un eslabn de un mecanismo espacial se le quitaran sus seis grados de libertad debido a que se encuentra fijo al piso o base.

La movilidad total de un sistema de n eslabones espaciales interconectados esta dada por:

Ecuacin kutzbach

M = 6(n-1) - 5f1 - 4f2 - 3f3 - 2f4 - f5


M=movilidad o numero de grados de libertad N=numero total de eslabones, incluyendo el piso o base

f1 = numero de uniones de un grado de libertad f2 = numero de uniones de dos grados de libertad f3 = numero de uniones de tres grados de libertad f4 = numero de uniones de cuatro grados de libertad f5 = numero de uniones de cinco grados de libertad

Tipos de uniones o articulaciones

Esta ecuacin debe usarse como auxiliar, no como regla que define la movilidad, existen mecanismos tiles conocidos para los cuales no funciona.

Mecanismo de 4 barras articuladas (como si fuera dispositivo espacial)

ejemplo

Su movilidad ser M=6(4-1)-5(4)=-2

Obviamente es incorrecto, el problema es que todas las uniones tienen la misma orientacin, como resultado no todas ellas son capaces de eliminar cinco grados de libertad ahora eliminaremos la unin del punto B y aplicaremos la formula

Entonces tendremos que la movilidad del mecanismo es:

M = 6 (4 1) - (5) 3 = 3

El ejemplo anterior permite ver una situacin en que la ecuacin de Kutzbach puede fallar en predecir la movilidad, a saber, desafortunadamente, no existe un conjunto de reglas que pueden emplearse para predecir todas las situaciones especiales que pueden surgir.

La junta de hooke
Esta junta se emplea para conectar dos flechas, y es conocida como junta universal, es un ejemplo de mecanismo esferico, su mayor aplicaciones se encuentra en el campo automotriz

Mecanismo de revoluta esfrico esfrico de revoluta (RSSR), aplicando la ecuacin M=6(4-1)-5(2)-3(2)=2

ejemplo

Este resultado es correcto, pero engaoso.

Un grado de libertad es la rotacin en el vacio del eslabn SS de acoplamiento con respecto a su propio eje. La especificacin de la posicin de un eslabn RS determina la posicin del otro eslabn RS en otras palabras este dispositivo tiene un grado de liberta el mecanismo RSSR es quizs el mecanismo espacial mas comn mente usado.

ejemplo
Determine la movilidad del mecanismo RSSC.

M=6(4-1)-5(1)-4(1)-3(2)=3

Otros mecanismos espaciales de eslabones articulados mejor conocidos y mas estudiados