Lugar de las races

Ingeniera de Control

Ramrez Flores Jos Alfredo
Clavel Sendn Luis Javier
Martnez Hernndez Adn
Ortiz Candelaria Fabiola
Rojo Quijano Mario

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DEL
OCCIDENTE DEL ESTADO DE HIDALGO
Lugar de las races
Los polos de lazo abierto de un sistema representan caractersticas
propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique
el sistema o se agreguen otros elementos dinmicos.
Lugar de las races
5
7
+ s
Time (sec.)
A
m
p
l i t u
d
e
Step Response
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
: Y
( 1
)
5
7
+ s
4
Time (sec.)
A
m
p
l i t u
d
e
Step Response
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
1
2
3
4
5
6
From: U(1)
T
o
: Y
( 1
)
1.4
5.6
5
7
+ s
2
1
+ s
Time (sec.)
A
m
p
l i t u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
: Y
( 1
)
Respuesta
No cambia el
tiempo de
respuesta, solo la
amplitud.
El tiempo de
respuesta cambia,
Solo agregando
otra dinmica.
1.4
0.7
Sistema de primer orden ante una entrada escaln:
Lugar de las races
Por otra parte
Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente modificados sin alterar la
naturaleza del sistema.
Las caractersticas de estabilidad de un sistema en lazo cerrado estn
ntimamente ligadas con la ubicacin de los polos de lazo cerrado
Porqu modificar los polos de lazo cerrado
Entonces:
Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de
salida sin alterar su naturaleza.
Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables)
utilizando realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una simple
ganancia.
veamos un ejemplo
Lugar de las races
Sea el sistema de lazo cerrado
) 7 ( + s s
K
+
-
Polos de lazo abierto:
7 , 0 = = s s
) (s C ) (s R
En lazo cerrado
K s s
K
s R
s C
+ +
=
) 7 ( ) (
) (
La ecuacin caracterstica es
0 7
2
= + + K s s
) (s B
En lazo abierto
) 7 ( ) (
) (
+
=
s s
K
s E
s B
Las races de la ecuacin caracterstica
son los polos de lazo cerrado (p.l.c)
K s = 25 . 12 5 . 3
12
y dependen del valor de K
Lugar de las races
Para diferentes valores de K:
K
cerrado lazo de polos
5707 . 3 5 . 3 j s + = 5707 . 3 5 . 3 j s = 25
8541 . 6 = s 1459 . 0 = s
1
5 . 3 = s 5 . 3 = s 25 . 12
5 = s 10 2 = s
5 . 14 5 . 1 5 . 3 j s + = 5 . 1 5 . 3 j s =
25 . 112 10 5 . 3 j s + = 10 5 . 3 j s =
1 . 0
98568 . 6 = s
014314 . 0 = s
Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente
Lugar de las races
1 . 0 = K
25 . 112 = K
La ubicacin de estas races en el plano s
Saltar
grficas
Lugar de las races
1 . 0 7
1 . 0
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
c l p . .
014314 . 0
2
= s 98568 . 6
1
= s
Lugar de las races
1 7
1
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
c l p . .
01459 . 0
2
= s
8541 . 6
1
= s
Lugar de las races
10 7
10
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
c l p . .
2
2
= s
5
1
= s
Lugar de las races
25 . 12 7
25 . 12
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
c l p . .
5 . 3
2
= s
5 . 3
1
= s
Lugar de las races
25 7
25
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
c l p . . 5707 . 3 5 . 3
2
j s = 5707 . 3 5 . 3
1
j s + =
Lugar de las races
25 . 112 7
25 . 112
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
c l p . . 10 5 . 3
2
j s = 10 5 . 3
1
j s + =
Lugar de las races
Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendra El
lugar de las races de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:
Variando el valor de la
ganancia K, se tiene
acceso a cualquier
valor de polos de lazo
cerrado (regin verde-
azul).
Otro valor fuera de esa
regin, no es posible
obtenerlo solamente
con el cambio de K
Lugar de las races
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las races de la
ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algn otro
parmetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuacin de lazo abierto
GH(s):
Definicin:
Condicin de ngulo y magnitud
La ecuacin caracterstica
0 ) ( ) ( 1 = + s H s G 1 ) ( ) ( = s H s G
por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ngulo:
1 ) ( ) ( = s H s G
,... 2 , 1 , 0 , 360 180 ) ( ) ( = = Z k k s H s G
Condicin de magnitud Condicin de ngulo
Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y
magnitud.
Lugar de las races
Retomando el ejemplo anterior con
25 . 112 = K
o
e j
10 j
10 j
1
A
2
A
) 7 (
25 . 112
) (
+
=
s s
s G
c l p . . 10 5 . 3
2
j s = 10 5 . 3
1
j s + =
1 ) (
2 1
= =
A A
K
s G
1
) 7 (
25 . 112
10 5 . 3
=
+
+ = j s
s s
7
Condicin de magnitud
a l p . .
a l p . .
. . . c l p
. . . c l p
Cumple con la condicin de magnitud
Lugar de las races
= Z 360 180 ) (s G
2 1
) ( u u + = Z s G
Condicin de ngulo
o
e j
10 j
10 j
1
u
2
u
7
a l p . .
a l p . .
. . . c l p
. . . c l p
|
.
|

\
|
+ =

10
5 . 3
90
1
1
tg u
|
.
|

\
|
=

5 . 3
10
1
2
tg u
= Z 180 ) (s G
Cumple con la condicin de ngulo
lugar de las races
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple
con la condicin de magnitud ni de ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con
la condicin de magnitud ni de ngulo.
Lugar de las races
Reglas de construccin para del lugar de las races
Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las races de
1.- Puntos de origen (k = 0)
Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
) 5 )( 4 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G
polos finitos
. 5 , 4 , 0 = = = s s s
ceros finitos
hay no
Grfica
2.- Puntos terminales (k = )
Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de GH(s). Los ceros
incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito.
Lugar de las races
3.- Nmero de ramas separadas
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de
ramas separadas.
Z P N =
3 0 3 = = N
Ramas separadas
4.- Asntotas del lugar de las races
N
j
o
j
) 1 2 ( 180 +
= u
j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1
. 2 , 1 , 0 , 3 = = j N
= = 60
3
180
1
o
u = = 180
3
) 3 ( 180
2
o
u = = 300
3
) 5 ( 180
2
o
u
Lugar de las races
5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.
N

=
GH(s) de ceros de races GH(s) de polos de races
1
o
3
3
) 0 ( ) 5 4 0 (
1
=

= o
Grfica
6.- Lugar de las races sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las races si el
nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto
considerado es impar.
Lugar de las races
7.- ngulos de salida y llegada
El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo de llegada
de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy
prximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuacin:
) 1 2 ( 180 ) ( + =

= Z j s GH
o
z p
| |
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el
ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un
punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.

= 180
5 4 0
| | |

= 180 0 180
4
|
0
|
5
|

= 0
4
|
punto de prueba
Lugar de las races
8.- Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario
Sobre el eje imaginario el valor de es , por eso se cambia en la
ecuacin caracterstica . Se obtiene el valor de y el de .
e j s e
K
s
e j
0 20 9 ) ( ) ( 1
2 3
= + + + = + K s s s s H s G
0 ) ( 20 ) ( 9 ) (
2 3
= + + + K j j j e e e
0 20 9
2 3
= + + K j j e e e
1 = j
se separan las parte real e imaginaria
0 9
2
= + K e 0 20
3
= + e e j j
0 20
3
= + e e j j
20 = e
180 = K
Lugar de las races
9.- Puntos de separacin
Los puntos de separacin o de ruptura es un valor donde dos polos dejan
de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:
0 =
ds
dK
tica caracters ecuacin la de despeja se K
s s s K 20 9
2 3
=
0 20 18 3
2
= = s s
ds
dK
0 20 18 3
2
= + + s s
4724 . 1 = s 5275 . 4 = s
Lugar de las races
10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races
1 ) ( ) ( = s H s G
Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo
cerrado deseados, utilizando la condicin de magnitud.
Lugar de las races
Paso 1
Paso 2
hay no
Paso 3
Paso 4
3 = N
= 60
1
u =180
2
u
= 60
2
u
Paso 5
3
1
= o
Paso 6
Inicio
3
Lugar de las races
3
Paso 7

=180
0
|

= 0
4
|

=180
5
|
Paso 8
20 = e
180 = K
20 j
20 j
Paso 9
4724 . 1 = s
Este es el lugar de las
races del sistema.
Lugar de las races
Configuraciones tpicas del lugar de las races
) )( (
) ( ) (
b s a s s
K
s H s G
+ +
=
) 5 4 )( 5 2 (
) ( ) (
2 2
+ + + +
=
s s s s
K
s H s G
Lugar de las races
) 13 4 (
) 1 (
) ( ) (
2
+ +
+
=
s s
s K
s H s G
) 13 4 )( 1 (
) ( ) (
2
+ + +
=
s s s
K
s H s G