CONTENIDO

INTRODUCCIN.
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO.
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO.
SEALES CONTINUAS Y DISCRETAS.
EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL : Control de
velocidad de un disco.
EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL : El tpico
intercambiador de calor.
EJEMPLO : Control de posicin.


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INTRODUCCIN
Un sistema de control es el conjunto de componentes que
interactan para conseguir que la salida de una planta
proceso se comporte de la manera deseada, mediante una
accin de control.



La planta o proceso a controlar se puede representar:


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SISTEMA DE
CONTROL
Entradas o referencias
(Objetivos)
Salidas o variables controladas
(Resultados)
Planta o
Proceso
Variables
manipuladas
Variables
controladas
INTRODUCCIN
La variable controlada es aquella que debe controlarse de
acuerdo a la manera deseada.
La variable manipulada es la que se modifica para
mantener a la variable controlada en punto de control.
Cualquier variable que ocasiona que la variable
controlada se desve del punto de control se define como
perturbacin.
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Planta o
Proceso
Variables
manipuladas
Variables
controladas
Perturbaciones
INTRODUCCIN
Sistema de nivel de un tanque

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Variable controlada:
Altura de nivel: h(t)

Variable manipulada:
Flujo o caudal: Q
i
(t)
INTRODUCCIN
Motor DC controlado por inducido:

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Variable controlada:
Velocidad angular: w(t)

Variable manipulada:
Voltaje de inducido: V
a
(t)
INTRODUCCIN
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en
todos los sectores de la industria, tales como:
lneas de ensamble
control de calidad de los productos manufacturados
control de mquinas-herramienta
tecnologa espacial
sistemas de transporte
generacin de energa
robtica
sistemas econmicos
control de inventarios
equipos mdicos
y otros.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
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La seal de entrada referencia se aplica al controlador,
el cual realiza una accin de control y acta sobre el
proceso, mediante el actuador de tal forma que la
variable controlada se desempee de acuerdo a lo pre-
fijado en la referencia.
Controlador Actuador
Planta o
Proceso
Referencia Salida del V. man. V. cont.
(SP) controlador (MV) (PV)
Perturbacin
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
La salida (variable controlada) no tiene efecto sobre el
controlador.

La presencia de perturbaciones externas de variaciones de
los parmetros internos del sistema alterar el
comportamiento de la variable controlada.

Para cada comportamiento de la variable controlada le
corresponde una entrada de referencia determinada.

La exactitud del sistema depende de la calibracin del
controlador.
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SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRAD0
(REALIMENTADO)
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La medicin de la variable controlada tiene efecto sobre el
controlador. A este efecto se le denomina realimentacin.

La variable controlada al realimentarse se resta de la referencia
(realimentacin negativa) en el detector de error, produciendo la
seal de error.
Controlador Actuador
Planta o
Proceso
Referencia Salida del V. man. V. cont.
(SP) + controlador (MV) (PV)
Perturbacin
Sensor
Transmisor
Variable medida
-
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRAD0
(REALIMENTADO)
El controlador realiza una accin de control con la finalidad de
corregir el error desviacin que pudiera existir, entregando una
seal de control.

El actuador elemento final de control convierte las variaciones
en la seal de salida del controlador, en variaciones correspondientes
en la seal actuante variable manipulada, cuyos cambios afectan el
valor de la variable controlada, mantenindola en el valor deseado.

El elemento de medida es un transductor sensor que mide el
valor de la variable controlada y la adapta y transmite para poder
realizar la comparacin con la seal de referencia.

El uso de la realimentacin hace al sistema menos sensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros
internos, que el sistema de lazo abierto.
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SEALES CONTINUAS Y DISCRETAS
Las seales sirven para describir los fenmenos fsicos y se representan
matemticamente como funciones con una mas variables independientes.
En el caso de las seales continuas, la variable independiente es continua,
es decir puede tomar cualquier valor real.
Las seales discretas slo estn definidas en un conjunto discreto de
valores de la variable independiente.

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EJEMPLO: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN DISCO
Muchos sistemas de control hacen girar un disco a
velocidad constante, tal es el caso de un reproductor de CD.

Para obtener la rotacin del disco se utiliza un motor DC
como actuador, el cual entrega una velocidad angular
proporcional al voltaje aplicado. Un amplificador dar la
potencia requerida.

A continuacin se muestra dos configuraciones de control,
una sin realimentacin (en lazo abierto) y la otra con
realimentacin (en lazo cerrado).
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EJEMPLO: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN DISCO
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En el caso del sistema en lazo abierto, es de esperar diferencias
significativas entre la velocidad actual y la velocidad deseada, cuando
existan perturbaciones externas variaciones de parmetros internos.

EJEMPLO: CONTROL DE VELOCIDAD DE UN DISCO
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Se utiliza como sensor un tacmetro, el cual entrega un voltaje de salida
proporcional a la velocidad angular de su eje. En presencia de perturbaciones
variaciones de parmetros, el error entre la velocidad actual y la deseada ser
mnimo.
EJEMPLO: INTERCAMBIADOR DE CALOR
Objetivo: Mantener una temperatura constante en el
fluido caliente de salida del intercambiador.
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EJEMPLO: INTERCAMBIADOR DE CALOR
Un fluido de calefaccin (vapor) calienta un fluido hasta una
temperatura determinada, que es sensada y transmitida a un
controlador, el cual acciona la vlvula de control que deja pasar la
cantidad de vapor suficiente para mantener la temperatura del fluido
caliente en el valor deseado valor de referencia (set-point), el cual es
prefijado en el controlador.
El sensor/transmisor (TT) convierte los valores de temperatura a
seal neumtica y lo transmite al controlador.
El controlador (TIC) compara la temperatura medida con el valor de
referencia punto de consigna (set-point) y aplica una accin al
actuador.
El actuador (vlvula de control) convierte la seal de entrada
neumtica a posicin de su vstago gobernando el caudal de vapor con
que alimenta al serpentn del intercambiador.
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EJEMPLO: INTERCAMBIADOR DE CALOR
Cada componente del sistema se representa por un rectngulo llamado
bloque con la variable variables de entrada representadas por flechas
que entran al bloque y la variable variables de salida representadas
por flechas que salen. De este modo el sistema quedar representado
grficamente por un diagrama de bloques.
A continuacin se muestra el diagrama de bloques del ejemplo.
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EJEMPLO: INTERCAMBIADOR DE CALOR
La seal perturbacin se refiere a las variables que
pueden afectar al proceso; por ejemplo variacin del
caudal de vapor, variaciones de caudal de temperatura
del fluido de entrada, los cambios de temperatura
exterior al intercambiador, las variaciones de presin del
vapor, por otras causas.
Este sistema de control pertenece a los denominados
reguladores.
Un regulador es un sistema de control realimentado en
que la referencia, aunque ajustable se mantiene
constante, durante perodos de tiempo relativamente
largos y donde el objetivo es mantener la variable
controlada en el valor deseado a pesar de las
perturbaciones.
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EJEMPLO: CONTROL DE POSICIN
Automated Control Systems, 8/E by Benjamin C. Kuo and Farid Golnaraghi
Copyright 2003 John Wiley & Sons. Inc. All rights reserved.
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EJEMPLO: CONTROL DE VELOCIDAD
Int. Sist. Control / MASB 22
EJEMPLO: CONTROL DE NIVEL
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Control Systems Engineering, 5
th
Edition
Norman S. Nise, California State Polytechnic University
Del libro Sistemas de Control Moderno de Dorf -
Bishop
REGULADOR CENTRFUGO DE WATT

Considerado el primer controlador con realimentacin
automtica, desarrollado en 1769 para controlar la
velocidad de una mquina de vapor.
El dispositivo completamente mecnico meda la velocidad
del eje del motor y utilizaba el movimiento centrfugo del
volante para controlar la vlvula y, por tanto, la cantidad de
vapor que entraba en la mquina.
Cuando aumenta la velocidad, se elevan los contrapesos,
alejndose del eje y cerrando la vlvula. De esta manera
regresa a la velocidad nominal de trabajo.
SISTEMA DE CONTROL DE LA DIRECCIN DE
UN AUTOMVIL


El conductor utiliza la diferencia entre la direccin real
y la direccin deseada para generar un ajuste
controlado del volante.
SISTEMA DE CONTROL COORDINADO PARA UN
GENERADOR DE CALDERA
Se muestra el modelo simplificado de un sistema
generador de caldera, donde se muestran algunas de
las variables mas importantes.
ste es un ejemplo de la importancia de medir
mltiples variables, tales como presin y oxgeno, con
el fin de proporcionar informacin al computador para
los clculos de control.