El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte
una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-analgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Cuando utilizan ? En numerosas ocasiones es necesario convertir la energa elctrica en energa mecnica, esto se puede lograr, por ejemplo, usando los motores de corriente continua. Pero cuando lo deseado es posicionamiento con un elevado grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad, se puede contar con una gran solucin: utilizar un motor paso a paso.
Aplicaciones Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica tecnologa aeroespacial control de discos duros unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras en sistemas informticos manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.
Caractersticas
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360
Pueden quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Partes del motor paso a paso Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo magntico giratorio. b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente
Clasificacin por la cantidad de bobinas: unipolares y bipolares Unipolares : estn formados por cuatro bobinas. Estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado internos, es mas simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lneas del comn al aire
Bipolares Bipolares: estn formados por dos bobinas. Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.
unipolares En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie formando cuatro grupos. Esta a su vez, se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la Figura 3. Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con que est formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee. Figura 3.- Control de motor Unipolar Bipolares En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la Figura 4. Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.
Figura .- Control de motor Bipolar Desde el punto de vista de su construccin existen los siguientes tipos de motores paso a paso:
1.- De reluctancia variable (V.R.): Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable o V.R. consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin
2.- De magneto Permanente: es el modelo en el que rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado (figura ) es quiz el motor por pasos mas ampliamente usado para aplicaciones no industriales. En su forma mas simple, el motor consiste en un rotor magneto permanentemente magnetizado radial y en un estator similar al motor V.R. Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator, los mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en Ingls
3.- Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos. Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico de baja velocidad su construccin es una combinacin de los diseos V.R. y P.M. El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes (apilado simple).
El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente (figura ) para permitir una alta resolucin de pasos.
Parmetros de los motores paso a paso Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados.
Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta 0,72 500 1,8 200 3,75 96 7,5 48 15 24 Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente es Donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso. Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro. CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario generar una secuencia determinada de impulsos. Adems es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la Figura SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL
Existen dos formas bsicas de hacer funcional los motores paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacin:
Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitacin y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la Figura , y que es presentada de forma resumida en la Tabla 1 para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF) Paso S1 S2 S3 S4 Paso S1 S2 S3 S4 1 X X 1 X X 2 X X 2 X X 3 X X 3 X X 4 X X 4 X X 1 X X 1 X X Sentido horario (a) Sentido antihorario (b)
Caractersticas desfavorables de los motores paso a paso. Rango de velocidad limitada: El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el magnetismo remanente del rotor crea una cada de tensin inductiva que agrava la conmuta. Estos efectos limitan la mxima velocidad con que el motor puede moverse, pero pueden mejorarse considerablemente utilizando un adecuado control de corriente. Resonancia: La caracterstica no amortiguada de un motor paso a paso hace que trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva bruscamente. Con cada paso se provoca unas subidas de tensin que se amortiguan poco a poco. Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilacin del motor ste, inevitablemente, se pondr en oscilacin no amortiguada, con lo cual el eje se mover enrgicamente en vaivn. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para conseguir un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen, normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de s muy baja, caiga por debajo de niveles aceptables. .La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma de operacin es por micropasos, de forma que puede utilizarse una serie de engranajes para transferir la potencia del motor. Baja eficiencia: Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energa en la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la corriente de perd-das; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente bajo. Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento, evitamos los problemas anteriores. La intensidad que atravesar los arrollamientos del estator es totalmente programable, el diseador puede conseguir reducir significativamente la disipacin total del motor parado. Resolucin limitada: Los motores paso a paso se clasifican segn el nmero de pasos que es capaz de dar por revolucin (vuelta). Usando el modo de micropasos, esta especificacin no tiene mucha importancia y un motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo que esta especificacinindica. Formas de alimentacin. A tensin fija: Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contra electromotrices, producindose simultneamente una prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo. A corriente constante: Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando problemas de disipacin de calor, llegando incluso a la destruccin del motor. El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor fijo, mediante el troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencia. A dos niveles de tensin: Consiste en aplicar una tensin elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms bajo; con ello se consigue una reduccin de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es ideal para aquellas aplicaciones donde la separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento. Referencias