Sensor Es

SENSORES
A M U V A
Introduccin: definiciones y clasificacin
Sensibilidad, Rango y Ruido
Seales Analgicas y Digitales
Sensores habituales en Microbots
Sensores de Luz: CNY70, Fotorresistencias, Fotodiodos, GP2D12
Sensores de Contacto: Bumpers
Sensores de Posicin: Encoders, Potencimetros
Sensores de Proximidad: Ultrasonidos, Inductivos, Capacitivos
Descripcin de Circuitos Electrnicos. Aplicaciones
Tendencias Futuras

II Jornadas de Nuevas Tecnologias SENSORES
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Qu es un sensor ?
Sensor
Mundo Fsico
Ser Humano
Robot
Un sensor es cualquier dispositivo que realice la conversin de
una magnitud fsica (presin, caudal, velocidad...) en una seal
ms fcil de medir y de tratar, por lo general de carcter
elctrico. Tambin se les denomina transductores.
Las seales elctricas que genera son proporcionales a los
cambios que produce algn fenmeno fsico. El desarrollo de
la microelectrnica permite un tratamiento muy potente de las
seales elctricas generadas por los sensores.
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Por qu usamos sensores?
La capacidad que tiene el hombre de manipular el entorno est
limitada por la cantidad, calidad y tipo de sensores de que
disponga.

El cuerpo humano viene equipado de serie con algunos
sensores que nos permiten interaccionar y conocer algunas
caractersticas de nuestro entorno.

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Por qu usamos sensores en Microbtica?
Los sensores permiten obtener informacin del entorno, cerrando
el lazo de realimentacin que une el microcontrolador con los
sistemas de actuacin, por lo general motores.

Un microbot debe realizar algn tipo de tarea en un entorno. Su
comportamiento vendr determinado por alguna caracterstica
fsica dinmica del mismo.

Microcontrolador Etapa Potencia Motores
Sensores
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Una reflexin: la cinestesia
La cinestesia hace referencia a un tipo de sensibilidad
del tipo propioceptiva que nos permite conocer en todo
momento la posicin y orientacin de nuestros miembros
sin necesidad de establecer un contacto visual con los
mismos
Una reflexin: Realidad Aumentada
Los rganos de los sentidos son limitados. El uso de los
sensores permite percibir fenmenos fsicos que estn
fuera de la escala de percepciones del ser humano. Por lo
tanto, los sensores son una ampliacin de los sentidos.
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Tipos de Sensores
Segn la naturaleza de la seal
mecnicos, trmicos, magnticos, elctricos, pticos y moleculares.
Segn el tratamiento que se de a la seal
analgicos
digitales o binarios
Sensores Activos
efectos termoelctrico, pieozoelctrico, fotovoltaico
Sensores Pasivos
resistivos, inductivos, capacitivos
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Tendencias Futuras

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Sensibilidad
La sensibilidad es la relacin entre la variacin de la magnitud real medida y la
variacin de la seal elctrica generada por el sensor.
x
x
S
r
r
x
t
t
r
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Rango
El rango hace referencia al intervalo de valores detectables por un sensor. Los
sensores suelen calibrarse en un punto de funcionamiento y se establece una escala de
valores.
Por ejemplo, un voltmetro permite elegir diferentes escalas de medida: mV o V,
CC o CA.
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Ruido
El ruido es el efecto que se produce en cualquier tipo de seal debido a la presencia
de fuentes naturales o artificiales que perturban el valor real de la seal.
Tener presente que estamos rodeados de distintas fuentes que perturban las seales:
la red elctrica de 50 Hz, microondas, interruptores o mquinas que se ponen en
funcionamiento, lneas telefnicas....
La forma de combatir contra los ruidos elctricos es utilizando filtros electrnicos,
utilizando generalmente amplificadores operacionales. Los filtros paso-bajo slo
dejan pasar seales cuya frecuencia es menor que una determinada.
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Ruido
Jornadas de Iniciacin a la Microbtica SENSORES
0 1 2 3 4 5 6
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
sin(x)+0.1*cos(50*x)
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
A M U V A
Tendencias Futuras

A M U V A
Los modernos microcontroladores tienen salidas/entradas digitales/analgicas. Segn
el tipo de aplicacin que realicemos ser interesante utilizar uno u otro tipo de
entradas/salidas.
Las seales analgicas son aquellas cuyo rango de variacin es continuo, es decir, el
paso de un valor a otro se hace sin saltos bruscos.
Las seales digitales son aquellas cuyo rango de variacin no es continuo, es decir, no
son capaces de representar todos los posibles estados de una seal, slo los que estn
cuantificados.
0 1 2 3 4 5 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
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Seales Digitales
El PIC16F88 de sus 18 patillas posee 16 E/S:
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Seales Analgicas
El PIC16F88 dispone de 5 pines analgicos:
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Seales Analgicas
Puerto B del PIC16F88 dispone de:
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Tendencias Futuras

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Sensores de Luz
Corresponden a sensores capaces de detectar luz
visible y luz infrarroja. Hablaremos de los siguientes:
Sensores habituales en Microbtica
Fotorresistencias
CNY70
Sensores de Proximidad infrarrojos: GP2D12
Reflexivo I S471F
Fotodiodos y Fototransistores
Cmaras CCD
La optoelctronica engloba a todos los dispositivos que
basan su comportamiento en la incidencia de algn tipo de
radiacin electromagntica, por lo general radiacin visible o
infrarroja cercano.
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Fotorresistencias o LDR (Light Dependent Resistors)
Las fotorresistencias son las ms empleadas para la deteccin de luz. Es un sensor del
tipo resistivo. La resistencia vara segn el nivel de iluminacin que incide sobre el
sensor.
Pueden utilizarse como sensores
analgicos, midiendo la intensidad
luminosa que reciben, o como sensores
digitales, fijando un umbral de
iluminacin como punto de conmutacin.
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CNY70
El CNY70 es un sensor compacto que se emplea mucho en las pruebas de sumo y
rastreadores. La ventaja de este sensor es que en un mismo encapsulado contiene la
fuente de iluminacin y de deteccin.
Contiene en un mismo encapsulado un LED y un fototransistor. El LED es la fuente de
iluminacin infrarroja y el fototransistor es elemento detector. El punto de operacin se
sita entorno a los 950 nm. La distancia mxima de deteccin es de 0.3 mm.
El circuito del LED requiere de una resistencia
de unos 330 W (5 V) para polarizar correctamente el
LED. (I
max
= 10 - 40 mA)
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LEDS
Un diodo emisor de luz es un dispositivo de unin PN que cuando se polariza
directamente emite luz.
Los LEDs operan con un voltaje relativamente bajo, entre 1 y 4 volts y la corriente est
en un rango entre 10 y 40 mA. Se debe colocar una resistencia en serie para limitar la
corriente que circula por el LED. Cada LED debe tener su propia resistencia.
5 V
220 W
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GP2D12
La distancia de operacin vara entre 10 y 80 cm. El color y la
reflectancia de los objetos iluminados tiene baja influencia. Se
puede utilizar en las pruebas de sumo para detectar la distancia
del contrincante, como alternativa a los ultrasonidos.
El GP2D12 es un sensor de distancia fabricado por Sharp.
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Reflexivo I S471F
Detector luminoso de proximidad con circuito procesador
incorporado para sistemas de modulacin luminosa.

Consiste en un diodo de emisin infrarrojo y de un fototransistor
de silicio NPN montados en la misma cara y recubiertos por una
carcasa de plstico. El fototransistor responde a la radiacin
procedente del emisor slo cuando un objeto reflectante se
antepone a su campo visual.

Reflexivo OPB704
Este sensor permite detectar movimiento de personas y
mascotas. Tambien puede emplearse para encontrar fuentes de
calor. El interfaz con el micro consiste slo en un pin
analgico. El sensor est sintonizado para detectar la
emisividad infrarroja del cuerpo humano.
Piroelctrico
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Fotodiodos y Fototransistores
Se encuentran en encapsulados junto
con un LED en los optoacopladores.

Los fotodiodos son diodos cuyas caractersticas elctricas
varan con la intensidad de luz. Para aprovechar este
comportamiento conviene polarizar el diodo en inversa.
Los fototransistores se comportan
como interruptores accionados por RE.
Su comportamiento es parecido a los
fotodiodos, pero son mucho ms
sensibles debido a la ganancia
intrnsica del transistor.

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Referencias:
TCS1000
TCS2000
CNY70
GP1A01
TCS1103
H21A1
H21A2
H22A2
H24B2
OPB701
OPB707
OPB711
OPB742
OPB804
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Bumpers
El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posicin de
reposo y con una palanca de accionamiento mas o menos larga segn el modelo elegido.
En estado de reposo la patita comn (C) y la de reposo (R) estn en contacto
permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequea
pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de reposo a la de
activo (A),

APLICACIONES:
Deteccin de obstculos
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Encoders
Son dispositivos que sirven para determinar la posicin de un eje o para calcular la velocidad
angular de giro.
Los encoders empleados en microbtica son generalmente pticos. Se basan en el paso o no
de la luz por un patrn codificado en un disco ranurado. Los ratones de bola hacen uso de este
tipo de sensores para determinar la direccin de movimiento.
Los cdigos utilizados son cclicos, por lo comn se emplea el cdigo Gray.
APLICACIONES:
Realimentacin de la posicin angular de un eje
Clculo de velocidades angulares
Deteccin del sentido del movimiento
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Potencimetros
Un potencimetro es una resistencia que vara segn la posicin de un cursor.
Los hay en varias configuraciones: desplazamiento lineal y angular.
Segn el comportamiento al mover el cursor los hay lineales y logartmicos.
Tambin existe la posibilidad de encontrarlos multipaso o de un solo paso.
Es importante elegirlos de una escala acorde con nuestra aplicacin.
APLICACIONES:
Realimentacin de la posicin angular de un eje
Ajuste de la sensibilidad de un circuito con componentes optoelectrnicos.
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Ultrasonidos
Los ultrasonidos son ondas acsticas con una frecuencia superior a 20 kHz.
Los generadores de ultrasonidos modernos permiten generar frecuencias del orden de
GHz.
Las altas frecuencias tienen longitud de onda cortas, lo cual les permite reflejarse desde
cualquier objeto.
La deteccin y medida de ultrasonidos se realiza mediante receptores piezoelctricos o
por medios pticos.
APLICACIONES:
Medicin de flujo, como el refrigerante en una planta nuclear
Pruebas no destructivas
Procesos de conformacin de materiales (acero blando,
tungsteno...)
Medicin de distancias. Localizacin de objetos.
Electrnica...
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Ultrasonidos: detector de movimiento
U
T
X
U
R
X
U
T
X
U
R
X
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Sensores de Temperatura
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comn es el to-92
de igual forma que un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo
y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura
medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia
nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a
derecha los pines son: VCC - Vout - GND.
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SENSOR DE INCLINACION
Proporciona una tensin de salida proporcional al grado de inclinacin. El
sensor se conecta directamente en el circuito de control en alguna de los
conversores analgicos digitales y permite saber al robot cual es su grado de
inclinacin actual, de una forma muy sencilla. Caractersticas tcnicas: Rango
de medida +- 60. Resolucin: 0,1 . Tiempo de respuesta: 0,5 Sec.
Alimentacin: 5V 1 mA. Peso 5 g. Sensibilidad: 30 uS/. Medidas 15 x 19 x 12
mm.
APLICACIONES:
Movimiento.
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ACELERACIN LINEAL
Formado por una cpsula hermtica que contiene un contacto normalmente
abierto y que se cierra cuando se produce una aceleracin o impacto superior a
5 G +-1,5 G. Cuando en nivel de aceleracin decrece por debajo del umbral de
disparo, el contacto se habr de nuevo. Este sensor resulta til para detectar
impactos y agresiones en los robots. Dado la brevedad del contacto en caso de
impacto, es recomendable utilizarlo junto con alguna entrada de interrupcin, o
con algn circuito de tipo biestable con memoria que permita reconocer el
evento ocurrido.
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BRJULA DIGITAL
Es un sensor de campos magneticos que ofrece una precision de 3-4 grados y
una resolucion de decimas. Interfaces, mediante pulsos temporizados
(modulacin en anchura), o bien por medio de un bus I2C. Este sensor
magnetico esta especificamente diseado como sistema de navegacion para
robots. Un ejemplo de sensor: KMZ51 de Philips, lo suficientemente sensibles
como para captar el campo magnetico de la tierra. Usando dos de estos sensores
colocados en angulo de 90 grados, permite al microprocesador calcular la
direccion de la componente horizontal del campo magnetico natural.
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OTROS SENSORES:
EFECTO HALL
SENSORES CHOQUE E INCLINACIN
SENSOR DE GASES
SENSOR DE PRESIN
TENSIN
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Tendencias Futuras

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Descripcin de Circuitos Elctricos. Aplicaciones
Fotorresistencias
La tensin Vout puede utilizarse interpretarse como seal analgica o como seal
digital. La sensibilidad se puede ajustar con un potencimetro.
LDR
Vout
5 V
10 kW
LDR
Vout
5 V
10 kW
Necesitamos una fuente de iluminacin lo ms uniforme posible
A M U V A
CNY70
2
2
0
W
4
7
k
W
A
K
C
E
al microcontrolador
40106
Vcc (5 V)
A M U V A
Trigger Smith 40106
Para poder conformar las seales a los sistemas digitales como puede ser
nuestro circuito o a la entrada de un microcontrolador hemos utilizado puertas
inversoras Trigger Schmitt, que adems tienen la ventaja de que en el mismo
chip nos encontramos con seis inversores.
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Fotodiodos
5 V
Vout
10 kW
5 V
220 W
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Bumpers
0 lmina libre
1 lamina presinoda
47 kW
R C A
Vcc
40106
Vout
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A M U V A
Tendencias Futuras

A M U V A
Tendencias Futuras
En el futuro los avances en la nanotecnologa y de la micromecnica permitirn el
desarrollo de mecanismos de precisin integrados en pastillas de silicio.
Otra lnea de investigacin es la que trata de fusionar la biologa con la
microelectrnica. Los sensores que hagan uso de esta tecnologa disponen de una
parte activa biolgica (enzimas, bacterias) y una parte microelectrnica que se
encarga del procesamiento de las seales biolgicas.
Los primeros sensores biolgicos se emplearon para el anlisis de las sustancias
orgnicas, como la concentracin de azcar en la sangre, aplicacin muy
interesante para el desarrollo de aparatos de inyeccin automtica de insulina en el
caso de diabticos.
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Galeras de Robots
LEMUR: es un robot de 6 patas desarrollado en el JPL capaz de escalar por
pequeas estructuras reticulares. Dispone de visin estreo, sensores inerciales y
sensores de contacto
Direccin de contacto: http://prl.jpl.nasa.gov/projects/lemur1/lemur_index.html
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