Anda di halaman 1dari 105

1

Motor DC
2
Pendahuluan
Sistem tenaga DC merupakan sistem yang jarang
dipergunakan dalam praktik. Namun, motor DC masih banyak
dipergunakan dalam beberapa aplikasi, seperti mobil listrik,
pesawat udara, alat elektronik portabel, dan pada aplikasi
kontrol kecepatan.
Keunggulan utama motor DC adalah kemudahan dalam
pengaturan kecepatan dalam range yang lebar.
Generator DC sangat jarang digunakan.
Mesin DC hampir sama dengan mesin AC. Keduanya
menggunakan tegangan dan arus AC di dalamnya. Output
tegangan DC dihasilkan hanya karena adanya suatu
mekanisme untuk mengubah tegangan AC menjadi DC pada
terminalnya. Mekanisme ini disebut komutator, sehingga
mesin DC juga disebut mesin komutator.

3
Mesin DC Sederhana
Motor DC berputar yang paling
sederhana terdiri atas sebuah
loop kawat tunggal yang berputar
pada sumbu yang tetap. Medan
magnet disuplay oleh kutub
magnet utara dan selatan.
Rotor adalah bagian yang
berputar;
Stator adalah bagian yang diam.
4
Mesin DC Sederhana
Perhatikan bahwa rotor diletakkan di
sebuah lubang yang tercetak pada inti
feromagnet stator, yang bersama
dengan inti rotor menghasilkan lebar
celah udara konstan antara rotor dan
stator.
Reluktansi udara jauh lebih besar
daripada reluktansi inti besi. Sehingga
fluks magnet harus mencari jalur
terpendek pada celah udara.
Perhatikan bahwa rotor diletakkan di sebuah lubang yang tercetak pada
inti feromagnet stator, yang bersama dengan inti rotor menghasilkan
lebar celah udara konstan antara rotor dan stator.
Reluktansi udara jauh lebih besar daripada reluktansi inti besi. Sehingga
fluks magnet harus mencari jalur terpendek pada celah udara.

5
Mesin DC Sederhana
1. Tegangan yang terinduksi pada loop yang berputar
Jika rotor mesin DC berputar, tegangan akan terinduksi
Loop yang terlihat mempunyai sisi ab dan cd tegak lurus
terhadap bidang gambar, bc dan dc paralel dengannya
Total tegangan adalah jumlah tegangan-tegangan induksi
pada tiap bagian loop.
Tegangan tiap bagian adalah:
(5.5.1)
( ) l B v =
ind
e
6
Mesin DC Sederhana
1) ab: Pada bagian ini, laju kawat tangensial terhadap jalur putaran.
Pada permukaan kutub, laju v tegak lurus medan magnet B dan
perkalian vektor v x B menuju ke dalam. Sehingga, tegangannya adalah:
2) bc: Pada bagian ini, perkalian vektor v x B tegak lurus l. Sehingga
tegangannya menjadi nol.
3) cd: Pada bagian ini, laju kawat tangensial terhadap jalur putara. Di
sepanjang permukaan kutub, laju v tegak lurus rapat medan magnet B,
dan perkalian vektor v x B menuju ke luar. Sehingga tegangannya:
4) da: Pada bagian ini, perkalian vektor v x B tegak lurus l. Sehingga
tegangannya menjadi nol.
(5.6.1)
(5.6.2)
( )


= =
kutub permukaan luar di 0
kutub permukaan sepanjang dalam ke menuju vBl
e
ba
l B v
( )


= =
kutub permukaan luar di 0
kutub permukaan sepanjang luar ke menuju vBl
e
ba
l B v
7
Mesin DC Sederhana
Tegangan induksi toral pada loop adalah:
Ketika loop berputar 180
0
, bagian
ab pindah ke kutub utara dari
kutub selatan. Dengan demikian,
arah tegangan pada bagian
tersebut menjadi terbalik tapi
magnitudnya konstan,
(5.7.1)
(5.7.2)
ad dc cb ba tot
e e e e e + + + =

=
kutub permukaan luar di 0
kutub permukaan sepanjang 2vbl
e
tot
8
Mesin DC Sederhana
Laju tangensial sisi loop adalah:
(5.8.1)
2 sepanjangpermukaankutub
0 di luar permukaankutub
tot
r Bl
e
e

dimana r jari-jari dari sumbu putaran


menuju sisi loop. Total tegangan yang
terinduksi adalah:
(5.8.2)
Rotor berbentuk silinder dengan luas
permukaan 2trl. Karena ada dua kutub, luas
permukaan rotor pada masing-masing kutub
adalah A
p
= trl. Maka:
2
sepanjangpermukaan kutub
0 di luar permukaan kutub
p
tot
A B
e
e
t

(5.8.3)
e r v =
9
Mesin DC Sederhana
Asumsi bahwa rapat fluks B konstan pada celah udara di sepanjang
permukaan kutub, fluks total pada masing-masing kutub adalah:
p
A B | =
Sehingga total tegangannya adalah:
2
sepanjangpermukaan kutub
0 di luar permukaan kutub
tot
e
|e
t

Tegangan yang dibangkitkan oleh mesin yang sebenarnya, bergantung


pada faktor-faktor berikut ini:

1. Fluks di dalam mesin;
2. Kecepatan putaran mesin;
3. Konstanta yang mewakili konstruksi mesin.
(5.9.1)
(5.9.2)
10
Mesin DC Sederhana
2. Mendapatkan tegangan DC dari
keluaran loop berputar
Tegangan yang keluar dari loop bertukar-
tukar, nilai positif konstan dan nilai negatif
konstan. Satu cara yang mungkin untuk
mengubah tegangan bolak-balik menjadi
tegangan yang konstan adalah dengan
menambahkan
segmen komutator/
rangkaian sikat
pada ujung loop.
Setiap tegangan
berubah arah,
kontak-kontak
akan berganti
hubungan.
11
Mesin DC Sederhana
Segmen
komutator
Sikat-sikat
12
Mesin DC Sederhana
3. Torka induksi pada loop berputar
Asumsi jika batre dihubungkan
pada mesin DC, gaya pada satu
bagian loop menjadi:
( )
F i = l B
Dan torka pada segmen tersebut:
sin rF t u =
Dimana u adalah sudut antara r
dan F. dengan demikian, torka
bernilai nol ketika loop berada di
luar sisi kutub.
(5.12.1)
(5.12.2)
13
Mesin DC Sederhana
Pada saat loop berada sepanjang permukaan kutub:

1. Segment ab:



2. Segment bc:



3. Segment cd:



4. Segment da:
( )
ab
F i ilB = = l B
( )
sin sin90
ab
rF r ilB rilB ccw t u = = =
(5.13.1)
(5.13.2)
( )
0
ab
F i = = l B
sin 0
ab
rF t u = =
(5.13.3)
(5.13.4)
( )
ab
F i ilB = = l B
( )
sin sin90
ab
rF r ilB rilB ccw t u = = =
(5.13.5)
(5.13.6)
( )
0
ab
F i = = l B
sin 0
ab
rF t u = =
(5.13.7)
(5.13.8)
14
Mesin DC Sederhana
Total resultan torka induksi adalah:
Torka pada mesin yang sebenarnya bergantung pada faktor-faktor berikut
ini:
1. Fluks di dalam mesin;
2. Arus dalam mesin;
3. Konstanta yang mewakili konstruksi mesin.
2
sepanjangpermukaan kutub
0 di luar permukaan kutub
ind
i |
t
t

ind ab bc cd da
t t t t t = + + +
2 sepanjangpermukaankutub
0 di luar permukaankutub
ind
rilB
t

(5.14.1)
(5.14.2)
Karena A
p
~ trl dan
p
A B | = (5.14.3)
(5.14.4)
15
Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana
Komutasi adalah proses konversi tegangan dan arus AC pada rotor
mesin DC menjadi tegangan dan arus DC pada terminalnya.
Sebuah mesin DC 4 loop sederhana mempunyai empat loop lengkap yang
tertanam dalam slot yang tercetak pada laminasi baja rotornya.
Permukaan kutub melengkung untuk menghasilkan celah udara seragam.
Keempat loop diletakkan pada slot dengan cara khusus.
Loop 1
direntangkan
antara segmen
komutator a
dan b, loop 2
antara segmen
b dan c.
16
Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana
Pada saat tertentu, ketika et =
0
0
, ujung-ujung loop 1, 2, 3, dan
4 pada permukaan kutub utara
dan ujung-ujung loop 1, 2, 3,
dan 4 pada permukaa kutub
selatan. Tegangan pada tiap
ujung 1, 2, 3, dan 4 diberikan
dengan:
( )
positif, menuju ke luar)
ind
e vBl = =
(
vB l
( )
positif, menujukedalam
ind
e vBl = = vB l
Tegangan pada ujung 1, 2, 3, dan 4 ends adalah:
(5.16.1)
(5.16.2)
Jika tegangan induksi pada sembarang sisi loop adalah Persamaan
(5.16.1), tegangan total pada sikat mesin DC adalah:
4 0 E e at t e = =
(5.16.3)
17
Perhatikan bahwa ada dua jalur paralel untuk arus melalui mesin.
Adanya dua atau lebih jalur paralel untuk arus rotor adalah
keistimewaan dari semua pola komutasi.
Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana
18
Jika mesin tetap berputar, pada et = 45
0
, loop 1 dan 3 tiba di celah antara
dua kutub, sehingga tegangannya nol. Pada waktu yang sama, sikat
menghubung singkat segmen komutator ab dan cd. Hal ini tidak
bermasalah karena tegangan yang melalui loop 1 dan 3 adalah nol dan
hanya loop 2
dan 4 yang
berada di
bawah
permukaan
kutub. Maka,
tegangan
terminal total
menjadi:
2 45 E e at t e = =
(5.18.1)
Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana
19
Pada et = 90
0
, ujung loop 1, 2, 3, dan 4
berada di bawah permukaan kutub utara dan
ujung loop 1, 2, 3, dan 4 di bawah permukaan
kutub selatan. Tegangan dibangkitkan dengan
arah menuju ke luar untuk ujung-ujung dibawah
kutub utara dan menuju ke dalam untuk ujung-
ujung di bawah kutub selatan. Empat ujung
yang membawa tegangan pada tiap jalur
paralel yang melalui mesin menyebabkan
tegangan terminal
4 90 E e at t e = =
(5.16.3)
Perhatikan bahwa tegangan pada loop 1 dan
3 arahnya berlawanan dibanding ketika et =
0
0
. Namun, hubungan loop juga dibalik,
menyebabkan polaritas tegangan total
menjadi sama.
Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana
20
Pada saat tegangan berbalik dalam sebuah loop, hubungan loop juga
diubah untuk menjaga polaritas tegangan terminal tetap.
Tegangan terminal mesin DC 4 loop
ini masih tidak konstan pada setiap
saat, namun mempunyai lebih
mendekati level tegangan DC
konstan daripada yang dihasilkan
loop berputar tunggal.

Menambah jumlah loop pada rotor
akan memperbaiki tegangan
mendekati tegangan DC yang
sempurna.
Segmen-segmen komutator biasanya terbuat bari batangan tembaga dan
sikat terbuat dari grafit campuran untuk meminimalkan gesekan antara
sikat dan segmen komutator.
Komutasi pada mesin DC 4 loop sederhana
21
Contoh sebuah komutator
22
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
A. Reaksi Jangkar
Jika kumparan medan mesin DC terhubung pada sumber daya dan rotor
diputar oleh penggerak eksternal, tegangan akan terinduksi pada
konduktor-konduktor rotor. Tegangan ini disearahkan dan dapat mensuplai
beban eksternal. Namun, jika beban dihubungkan, arus akan mengalir
pada kumparan jangkar. Arus ini menghasilkan medan magnetnya sendiri
yang akan mengganggu medan magnet asli dari kutub-kutub mesin.
Gangguan fluks mesin karena kenaikan beban ini disebut reaksi jangkar
dan dapat menyebabkan dua permasalahan.
1) Pergeseran bidang netral. Bidang netral magnetik adalah bidang dalam
mesin dimana laju konduktor rotor tepat paralel dengan garis-garis fluks
magnet sehingga tegangan induksi pada konduktor dalam bidang ini tepat
nol.
23
Sebuah mesin DC dua kutub: awalnya, fluks
kutub terdistribusi merata dan bidang netral
magnetik vertikal.
Pengaruh celah udara terhadap fluks kutub.
Pada saat beban terhubung, arus yang mengalir
melalui rotor akan membangkitkan medan
magnet dari kumparan rotor.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
24
Medan magnet rotor ini akan mempengaruhi
medan magnet utama dari kutub. Di
beberapa bagian di bawah permukaan kutub,
kedua medan (yang searah) akan saling
menambahkan, pada bagian lainnya kedua
medan (arahnya berlawanan) akan saling
mengurangi.
Dengan demikian, medan magnet bersih
menjadi tidak seragam dan bidang netral
bergeser.
Secara umum, pergeseran bidang netral
pada generator searah dengan arah putaran,
sedangkan pada motor, bidang netral
bergeser berlawanan arah putaran. Besarnya
pergeseran bergantungnpada beban mesin.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
25
Sikat menghubung singkat segmen-segmen komutator tepat pada saat
tegangan antara keduanya adalah nol. Pergeseran bidang netral dapat
menyebabkan sikat menghubung singkat segmen-segmen komutator
dengan tegangan tidak nol. Hal ini dapat menyebabkan busur api dan
pijaran pada sikat.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
26
2) Pelemahan fluks
Sebagian besar mesin beroperasi
pada kerapatan fluks mendekati titik
saturasi (jenuh).
Lokasi pada permukaan kutub
dimana mmf rotor menambah kepada
mmf kutub, hanya terjadi kenaikan
kecil (akibat kejenuhan).
Namun, lokasi dimana mmf rotor
mengurangi mmf kutub, terjadi
penurunan yang besar pada fluks.
Hasilnya, fluks rata-rata total
disepanjang permukaan kutub
menjadi menurun.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
27
Amati penurunan siknifikan pada
daerah dimana dua mmf berkurang
dan sebuah kejenuhan.
Pada generator, pelemahan fluks
menurunkan tegangan yang
disuplay generator.
Pada motor, pelemahan fluks
cenderung meningkatkan
kecepatan motor. Kenaikan
kecepatan dapat meningkatkan
beban, yang menyebabkan
pelemahan fluks yang lebih lagi.
Sebagian motor DC shunt bisa
mencapai kondisi tak terkontrol
dengan cara ini.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
28
B. Tegangan L di/dt
Permasalahan ini terjadi pada
segment-segment komutator
yang dihubung singkat oleh
sikat dan terkadang disebut
inductive kick.
Asumsi jika arus pada sikat
400 A, arus pada tiap jalur
adalah 200 A. ketika segmen
komutator terhubung singkat,
arus yang mengalir melalui
segmen itu harus dibalik.
Asumsi mesin berputar pada
800 rpm dengan 50 segmen
komutator, tiap segmen
bergerak dan melalui sikat
dalam 0.0015 s.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
29
Rata-rata Laju perubahan arus pada loop yang terhubung singkat adalah
400
266 667 /
0.0015
di
A s
dt
= ~
Dengan demikian meskipun
dengan induktansi yang kecil
dalam loop, voltage kick induktif L
di/dt yang sangat besar akan
terinduksi pada segmn yang
terhubung singkat.

Tegangan ini akan menyebabkan
pijaran pada sikat.
Permasalahan Komutasi Pada Mesin DC
30
Solusi terhadap permasalahan komutasi
1. Kutub komutasi atau interpole
Untuk mencegah pijaran pada sikat ketika beban mesin berubah, selain
mengubah posisi sikat, dapat juga menambahkan kutub kecil ( kutub komutasi
atau interpole) antara kutub-kutub utama untuk membuat tegangan pada kawat
komutasi menjadi nol. Kutub ini ditempatkan langsung pada konduktor yang
dikomutasi dan menghasilkan fluks yang dapat dengan tepat menghilangkan
tegangan pada kumparan yang mengalami komutasi. Intepole tidak mengubah
operasi mesin, karena begitu kecil, hanya mempengaruhi sedikit konduktor
yang terkomutasi. Pelemahan fluks tidak
terpengaruh.

Kumparan interpole terhubung seri
dengan kumparan rotor. Kenaikan beban
dan arus rotor menyebabkan besar
pergeseran bidang netral dan efek L di/dt
bertambah dan tegangan pada konduktor
yang mengalami komutasi juga
bertambah.
31
Namun, kenaikan fluks interpole juga menghasilkan tegangan yang lebih
besar pada konduktor yang melawan tegangan yang diakibatkan
pergeseran bidang netral. Sehingga kedua tegangan saling menghilangkan
meskipun beban berubah-ubah. Pendekatan ini bekerja dengan baik pada
generator maupun motor.
Interpole harus mempunyai polaritas yang sama dengan kutub utama
berikutnya pada generator.
Interpole harus mempunyai polaritas yang sama dengan kutub utama
sebelumnya pada motor.
Penggunaan interpole sangat umum karena berhasil memperbaiki problem
pijaran pada mesin DC dengan biaya yang rendah. Namun, karena
interpole tidak mempengaruhi distribusi fluks pada permukaan kutub,
masalah pelemahan fluks masih ada.
Solusi terhadap permasalahan komutasi
32
2. Kumparan kompensasi
Permasalahan pelemahan fluks sangat penting pada motor DC berukuran
besar. Dengan demikian, kumparan kompensasi dapat ditempatkan pada
slot yang dicetak pada permukaan kutub, paralel dengan konduktor-
konduktor rotor. Kumparan ini terhubung seri dengan kumparan rotor,
sehingga ketika beban pada rotor berubah, arus pada kumparan
kompensasi juga ikut berubah.
Solusi terhadap permasalahan komutasi
33
Penjumlahan ketiga fluks sama
dengan fluks kutub asli.
Fluks
kutub
Fluks
rotor dan
kompen-
sasi
Solusi terhadap permasalahan komutasi
34
Mmf yang disebabkan
kumparan kompensasi sama
tapi berlawanan arah dengan
mmf rotor. Kedua mmf ini
saling menghilangkan,
sedemikian sehingga fluks
pada mesin tidak berubah.
Kekurangan dari kumparan
kompensasi adalah biaya yang
mahal karena harus dibuat
khusus pada permukaan kutub.
Selain itu setiap motor dengan
kumparan kompensasi juga
harus mempunyai interpole
untuk menghilangkan efek
L di/dt.
Solusi terhadap permasalahan komutasi
35
Stator sebuah
mesin DC
enam kutub
dengan
interpole dan
kumparan
kompensasi.
Kutub
interpole
Solusi terhadap permasalahan komutasi
36
Aliran daya dan rugi-rugi pada Mesin DC
Pada kenyataannya tidak semua daya listrik dikonversi menjadi daya
mekanik oleh motor dan tidak semua daya mekanik dikonversi menjadi
daya listrik oleh generator.

Efisiensi dari mesin DC dinyatakan dengan:
100%
out
in
P
P
q =
100%
in loss
in
P P
P
q

=
or
(5.36.1)
(5.36.2)
37
Rugi-rugi pada mesin DC
Pada mesin DC terdapat lima kategori rugi-rugi yang terjadi:
1. Rugi-rugi elektrik atau tembaga rugi-rugi resistif pada
kumparan jangkar dan kumparan medan mesin.
Rugi jangkar:
2
A A A
P I R =
Rugi medan:
2
F F F
P I R =
(5.37.1)
(5.37.2)
Dimana I
A
dan I
F
adalah arus jangkar dan arus medan, dan R
A
dan R
F
adalah tahanan kumparan jangkar dan kumparan medan yang biasanya
diukur pada temperatur operasi normal.
38
Rugi-rugi pada mesin DC
2. Rugi-rugi (dan jatuh tegangan) sikat daya yang hilang pada
tegangan kontak yang terdapat pada sikat-sikat mesin.
BD BD A
P V I =
(5.38.1)
Dimana I
A
adalah arus jangkar dan V
BD
adalah jatuh tegangan sikat. Jatuh
tegangan yang terjadi pada kedua sikat diperkirakan konstan meskipun
arus jangkar berubah-ubah. Jatuh tegangan biasanya diasumsikan
sebesar 2 V (1 V per sikat).
Rugi-rugi lainnya persis sama seperti pada mesin AC.
39
Rugi-rugi pada mesin DC
4. Rugi-rugi mekanis rugi-rugi yang berhubungan dengan pengaruh
mekanis: gesekan (poros dengan bantalan) dan angin (gesekan antara
bagian mesin yang berputar dengan udara di dalam casing). Besarnya
berubah-ubah dengan pangkat tiga kecepatan putaran, n
3
.
3. Rugi-rugi inti rugi-rugi hysteresis dan eddy current. Besarnya
berubah-ubah dengan B
2
(kuadrat rapat fluks) dan dengan n
1,5
(kecepatan
putaran medan magnet).
5. Rugi sasar (stray) rugi-rugi yang tidak dapat diklasifikasikan pada
kategori-katogori sebelumnya. Rugi-rugi ini biasanya akibat
kekurangtepatan dalam pemodelan. Pada kebanyakan mesin, rugi-rugi
sasar diasumsikan 1% dari beban penuh.
40
Diagram Aliran Daya
Satu teknik yang paling baik untuk menghitung rugi-rugi daya pada
mesin adalah menggunakan diagram aliran daya.
Untuk
Motor DC
Daya listrik adalah input mesin, dan rugi-rugi elektrik dan sikat harus
dikurangkan. Daya yang tersisa idealnya dikonversi dari bentuk elektrik ke
mekanik pada titik yang ditandai sebagai P
conv
.
41
Diagram Aliran Daya
Daya elektrik yang dikonversikan adalah:
conv A A
P E I =
Dan menghasilkan daya mekanik sebesar:
conv ind m
P t e =
Setelah daya dikonversi menjadi bentuk mekanik, rugi-rugi inti, rugi-rugi
mekanik, dan rugi-rugi sasar harus dikurangkan, dan daya yang tersisa
adalah output kepada beban.
(5.41.1)
(5.41.2)
42
Rangkaian ekivalen motor DC
Rangkaian jangkar (seluruh
struktur rotor) digambarkan
dengan sebuah sumber tega-
ngan ideal E
A
dan sebuah resistor
R
A
. Sebuah batre V
brush
yang
berlawanan arah arus pada mesin
menandakan jatuh tegangan sikat.

Kumparan medan yang
menghasilkan fluks magnet
digambarkan dengan induktor L
F

dan resistor R
F
. R
adj
adalah resistor
variabel eksternal (sering
digabungkan dengan tahanan
kumparan medan) yang digunakan
untuk mengontrol kuat arus pada
rangkaian medan.
43
Rangkaian ekivalen motor DC
Terkadang, jika jatuh tegangan sikat kecil dapat diabaikan. Selain itu
sebagian motor DC mempunyai lebih dari satu kumparan medan.
Tegangan internal yang dibangkitkan pada mesin adalah:
A
E K|e =
Torka induksi yang dihasilkan mesin:
ind A
K I t | =
Dimana K adalah kostanta yang ditentukan oleh desain khusus mesin DC
(jenis komutasi, jumlah konduktor jangkar, dsb) dan | adalah fluks total di
dalam mesin.

Pada loop tunggal berputar K = t/2.
(5.43.1)
(5.43.2)
44
Kurva magnetisasi mesin DC
Tegangan internal (induksi) E
A
berbanding lurus dengan fluks pada mesin
dan kecepatan putaran.
Arus medan pada mesin DC menghasilkan mmf medan F = N
F
I
F
, yang
menghasilkan fluks pada mesin bergantung pada kurva magnetisasi.
Atau
dalam
hubungan
tegangan
internal vs
arus
medan.
Untuk mendapatkan daya maksimum yang mungkin per satuan berat
mesin, kebanyakan motor dan generator beroperasi mendekati titik jenuh
pada kurva magnetisasi. Sehingga ketika beroperasi pada beban penuh,
menaikkan sedikit E
A
memerlukan kenaikan arus I
F
yang besar.
45
Jenis-jenis motor DC
Motor DC eksitasi terpisah:
Rangkaian medan disuplay oleh
sumber daya tegangan konstan
yang terpisah.
Motor DC Shunt:
Rangkaian medan mendapat
daya dari terminal jangkar motor.
Perhatikan:
ketika tega-
ngan kepada
rangkaian
medan di-
asumsikan
konstan,
antara
keduanya tidak
berbeda.
Untuk rangkaian jangkar motor ini:
T A A A
V E I R = +
(5.45.1)
46
Motor Shunt: Karakteristik terminal
Karakteristik terminal mesin adalah plot satu besaran output mesin vs
besaran output lainnya.
Pada motor, besaran output adalah torka poros dan kecepatan. Dengan
demikian karakteristik terminal motor adalah torka output vs kecepatan.
Jika beban pada poros bertambah, torka beban t
load
akan melebihi torka
induksi t
ind
, dan motor melambat. Perlambatan ini akan menurunkan
tegangan induksi internal (karena E
A
= K|e), sehingga arus jangkar
bertambah (I
A
= (V
T
E
A
)/R
A
). Dengan kenaikan arus jangkar, torka
induksi motor naik (karena t
ind
= K|I
A
), dan torka induksi menjadi sama
dengan torka beban pada kecepatan yang lebih redah.
( )
2
T A
ind
V R
K
K
e t
|
|
=
(5.46.1)
47
Motor Shunt: Karakteristik terminal
Dengan asumsi tegangan terminal dan hubungan lainnya konstan,
kecepatan motor berubah secara linier dengan torka.
Tetapi, jika terdapat reaksi jangkar pada motor, pelemahan fluks
mengurangi fluks ketika torka bertambah. Akibatnya kecepatan motor
akan bertambah. Jika motor shunt dan eksitasi terpisah mempunyai
kumparan kompensasi, dan kecepatan motor dan arus jangkar diketahui
untuk setiap nilai beban, maka kecepatan pada setiap perubahan beban
dapat dihitung.
48
Motor Shunt: Contoh soal
Contoh: Sebuah motor shunt 50 hp, 250 V, 1200 rpm mempunyai kumparan
kompensasi dan mempunyai tahanan jangkar (termasuk sikat, kumparan
kompensasi dan interpole) 0.06 O. Jika rangkaian medannya mempunyai
tahanan total R
adj
+ R
F
adalah 50 O, yang menghasilkan kecepatan tanpa
beban 1200 rpm. Kumparan medan shunt mempunyai 1200 lilitan per kutub.
a) Hitung kecepatan motor ketika arus inputnya 100 A.
b) Hitung kecepatan motor ketika arus inputnya 200 A.
c) Hitung kecepatan motor ketika arus inputnya 300 A.
d) Plot lah karakteristik torka kecepatannya.
49
Motor Shunt: Contoh soal
Tegangan induksi internal mesin DC (dengan kecepatan dalamrpm):
A
E K|e =
Karena arus medan konstan (karena tahanan medan dan V
T
konstan) dan
karena tidak ada rekasi jangkar (karena adanya kumparan
kompensasi),kita simpulkan bahwa fluks pada motor konstan. Kecepata
dan tegangan induksi internal pada beban berbeda direlasikan menjadi:
2 2 2
1 1 1
A
A
E K n
E K n
|e
|e
= =
Sehingga:
2
2 1
1
A
A
E
n n
E
=
Pada keadaan tanpa beban, arus jangkar nol sehingga E
A1
= V
T
= 250 V.
50
Motor Shunt: Contoh soal
a) Karena arus input 100 A, arus jangkar adalah:
250
100 95
50
T
A L F L
F
V
I I I I A
R
= = = =
Maka: 250 95 0.06 244.3
A T A A
E V I R V = = =
Dan kecepatan motor dihasilkan:
2
2 1
1
244.3
1200
250
1173
A
A
E
n n m
E
rp = = =
b) Sama seperti perhitungan arus input 300 A. 1144 rpm.
c) Sama seperti perhitungan sebelumnya pada motor, hitung torka pada
tiap kecepatan. Pada kedaan normal, torka bernilai nol.
d) Untuk menggambarkan karakteristik output motor, kita perlu
menghoitung torka pada tiap kecepatan. Pada keadaan tanpa beban,
torka adalah nol.
51
Motor Shunt: Contoh soal
Karena torka induksi pada setiap beban berhubungan dengan daya yang
dikonversi pada motor DC:
conv A A ind
P E I t e = =
Torka induksinya:
A A
ind
E I
t
e
=
Untuk arus input 100 A:
2443 95
190
2 1173/ 60
ind
N m t
t

= =

-
Untuk arus input 200 A:
Untuk arus input 300 A:
2383 195
388
2 1144 / 60
ind
N m t
t

= =

-
2323 295
587
2 1115/ 60
ind
N m t
t

= =

-
52
Motor Shunt: Contoh soal
Karakteristik torka-
kecepatan motor:
53
Analisis non linier motor shunt
Fluks | dan tegangan induksi internal E
A
mesin DC adalah fungsi yang
tidak linier pada mmf nya dan harus ditentukan berdasarkan kurva
magnetisasi. Dua kontributor utama mmf adalah arus medan dan reaksi
jangkar (jika ada).
Karena kurva magnetisasi adalah plot tegangan internal vs arus medan,
pengaruh perubahan arus medan dapat ditentukan secara langsung dari
kurva magnetisasi.
Jika mesin mempunyai reaksi jangkar, fluksnya akan menurun ketika
beban bertambah. Total mmf pada kasus ini menjadi:
net F F AR
N I = F F
(5.53.1)
Kebiasaannya menentukan arus medan ekivalen yang akan menghasilkan
tegangan output yang sama dengan mmf bersih (total) pada mesin:
*
AR
F F
F
I I
N
=
F
(5.53.2)
54
Untuk melakukan analisis non linier untuk menentukan tegangan induksi
internal pada motor DC, kita mungkin perlu memperhitungkan fakta bahwa
motor dapat berputar pada kecepatan yang berbeda dengan kecepatan
ratingnya.
Tegangan yang terinduksi pada mesin DC adalah:
A
E K|e =
Pada satu harga arus medan, fluks mesin konstan dan tegangan internal
berbanding lurus dengan kecepatan:
0 0
A
A
E n
E n
=
Dimana E
A0
dan n
0
menandakan nilai referenasi (rating) tegangan dan
kecepatan. Dengan demikian, jika kondisi referensi diketahui dari kurva
magnetisasi dan nilai E
A
sebenarnya dihitung, kecepatan sebenarnya dapat
ditentukan.
(5.54.1)
(5.54.2)
Analisis non linier motor shunt
55
Example : Sebuah motor DC shunt 50 hp, 250 V, 1200 rpm tanpa kumparan
kompensasi mempunyai tahanan jangkar (termasuk sikat dan interpole)
0,06 . Rangkaian medannya mempunyai tahanan total R
adj
+ R
F
sebesar
50 O, yang menghasilkan kecepatan tanpa beban 1200 rpm. Kumparan
medan shunt mempunyai 1200 lilitan per kutub. Reaksi jangkar
menghasilkan pelemahan mmf 840 A-t pada arus beban 200 A. Kurva
magnetisasi diperlihatkan.
a) Hitung kecepatan motor pada arus
masukan 200 A.
b) Bandingkan kecepatan motor
dengan Example sebelumnya (motor
sama tapi dengan kumparan
kompensasi) dengan arus masukan
200 A.
c) Gambarkan karakteristik torka
kecepatan motor.
Analisis non linier motor shunt
56
a) Karena arus masukan 200 A, arus jangkar menjadi
250
200 195
50
T
A L F L
F
V
I I I I A
R
= = = =
Sehingga: 250 195 0.06 238.3
A T A A
E V I R V = = =
Pada arus yang diberikan, pelemahan mmf akibat reaksi jangkar adalah
840 A-t, jadi arus medan shunt motor efektif menjadi
0
0
238.3
1200
2
1227
33
A
A
r
E
pm n n
E
= = =
*
840
5 4.3
1200
AR
F F
F
I I A
N
= = =
F
Dari kurva magnetisasi, arus efektif tersebut akan menghasilkan tegangan
internal E
A0
= 233 V pada kecepatan 1200 rpm. Pada tegangan
sebenarnya, kecepatannya adalah:
Analisis non linier motor shunt
57
b) Kecepatan motor dengan kumparan kompensasi adalah 1144 rpm
pada arus masukan 200 A. Perhatikan bahwa kecepatan motor dengan
reaksi jangkar lebih tinggi daripada kecepatan tanpa reaksi jangkar.
Kenaikan ini akibat adanya pelemahan fluks.
c) Jika diasumsikan mmf akibat
reaksi jangkar berubah secara
linier dengan kenaikan arus,
dengan mengulang perhitungan
yang sama untuk arus beban
berbeda-beda, karakteristik
torka-kecepatan motor dapat
digambarkan.
Analisis non linier motor shunt
58
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Ada dua metode untuk mengontrol kecepatan motor DC Shunt:
1. Mengatur tahanan medan R
F
(mengatur fluks medan)
2. Mengatur tegangan terminal yang diberikan pada jangkar.
1. Mengatur Tahanan Medan
1.Menaikkan tahanan medan R
F
, arus medan turun (I
F
=V
T
/R
F
);
2.Arus medan I
F
berkurang, fluks | berkurang;
3.Fluks berkurang, tegangan induksi internal turun (E
A
= K|);
4.Penurunan E
A
menyebabkan arus jangkar naik (I
A
= (V
T
E
A
) / R
A
)
5.Perubahan arus jangkar lebih dominan daripada fluks, sehingga kenaikan
I
A
menaikkan torka induksi (
ind
= K|I
A
);
6.Torka induksi menjadi lebih besar daripada torka beban
load
sehingga
kecepatan bertambah.
7.Kecepatan bertambah, arus jangkar I
A
berkurang.
8.Arus jangkar turun menurunkan torka induksi
ind
sampai
ind
=
load
pada
kecepatan yang lebih tinggi.
59
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Efek kenaikan tahanan medan
dalam range beban normal: dari
keadaan tanpa beban sampai
beban penuh
Kenaikan tahanan medan
menyebabkan kecepatan motor
bertambah. Amati juga bahwa
slope kurva kecepatan-torka
menjadi bertangga pada saat
tahanan medan bertambah.
60
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Efek kenaikan tahanan medan
pada beban berapapun: dari
tanpa beban sampai tertahan.
Pada kecepatan yang sangat
rendah (motor overload), kenaikan
tahanan medan menyebabkan
kecepatan menurun. Pada daerah
ini, kenaikan arus jangkar tidak lagi
cukup untuk mengkompensasi
pengurangan fluks.
Sebagian motor DC berukuran kecil yang digunakan pada rangkaian kontrol
bisa beroperasi mendekati keadaan tertahan. Pada yang demikian, kenaikan
tahanan medan mungkin tidak memberi pengaruh (atau berlawanan dengan
yang diharapkan) terhadap kecepatan motor. Hasil kontrol kecepatan dengan
tahanan medan tidak selalu dapat diprediksi dengan tepat dan jenis
pengontrolan ini tidak begitu umum.
61
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
2. Mengubah tegangan jangkar
Metode ini adalah mengubah tegangan yang diberikan kepada jangkar
tanpa mengubah tegangan pada medannya. Dengan demikian motor
harus dieksitasi secara terpisah untuk menggunakan kontrol tegangan
jangkar.
Kontrol
kecepatan
dengan
tegangan
jangkar
62
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
1) Tegangan jangkar V
A
dinaikkan menyebabkan arus jangkar I
A
naik V
A

(I
A
= (V
A
- E
A
)/R
A
);
2) Arus jangkar I
A
naik, torka induksi t
ind
naik (t
ind
= K|I
A
);
3) Torka induksi t
ind
bertambah dan menjadi lebih besar daripada torka
beban t
load
menyebabkan kecepatan e naik;
4) Kecepatan naik, tegangan induksi internal bertambah (E
A
= K|e);
5) Kenaikan E
A
menyebabkan arus jangkar I
A
turun;
6) Ketika I
A
berkurang, maka torka induksi berkurang sampai t
ind
= t
load

pada kecepatan e yang lebih tinggi.
Menaikkan tegangan jangkar pada
motor DC eksitasi terpisah tidak
mengubah slope dari karakteristik
torka-kecepatannya.
63
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Jika motor beroperasi pada tegangan, daya, dan arus medan rating, motor
akan berputar pada kecepatan rating, atau disebut juga kecepatan dasar.
Kontrol tahanan medan dapat digunakan untuk kecepatan di atas
kecepatan dasar tapi tidak di bawahnya. Untuk mencoba mendapatkan
kecepatan yang lebih rendah dari kecepatan dasar melalui kontrol
rangkaian medan membutuhkan arus medan yang besar yang dapat
merusak kumparan medan.
Karena tegangan jangkar dibatasi pada nilai ratingnya, putaran motor tidak
dapat melebihi kecepatan rating dengan aman menggunakan kontrol
tegangan jangkar.
Dengan demikian, kontrol tegangan jangkar digunakan untuk
mendapatkan kecepatan di bawah kecepatan rating, sedangkan kontrol
tahanan medan digunakan untuk mendapatkan kecepatan di atas
kecepatan rating.
Motor DC eksitasi shunt dan eksitasi terpisah mempunyai
karakteristik kontrol kecepatan yang sangat baik.
64
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Pada kontrol tegangan jangkar, fluks pada motor konstan. Maka torka
maksimum pada motor akan tetap konstan tidak dipengaruhi kecepatan
motor.
max ,max A
K I t | =
(5.64.1)
Karena daya maksimum motor adalah
max max
P t e =
(5.64.2)
Maka daya maksimum yang dihasilkan motor berbanding lurus dengan
kecepatannya.
Untuk kontrol tahanan medan, daya maksimum yang dihasilkan motor
konstan sedangkan torka maksimum berbanding terbalik dengan
kecepatan motor.
65
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Torka dan daya dibatasi sebagai fungsi kecepatan dari motor DC shunt
(atau eksitasi terpisah).
66
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Example 5.3: Sebuah motor DC shunt 100 hp, 250 V, 1200 rpm mempunyai
tahanan jangkar 0.03 O dan tahanan medan 41.67 O. Motor mempunyai
kumparan kompensasi sehingga reaksi jangkar diabaikan. Rugi-rugi
mekanis dan inti juga diabaikan. Motor mengemudi beban dengan arus
jangkar 126 A dan kecepatan awal 1103 rpm. Jika diasumsikan arus jangkar
konstan dan kurva magnetisasi seperti gambar,
a) Hitung kecepatan motor jika tahanan
medan dinaikkan menjadi 50 O.
b) Hitung kecepatan motor sebagai
fungsi tahanan medan, anggap
sebuah beban dengan arus konstan.
c) Jika setelahnya motor dihubungkan
menjadi eksitasi terpisah dan mula-
mula berputar dengan V
A
= 250 V, I
A

= 120 A pada n = 1103 rpm ketika
mensuplay beban dengan torka
konstan, perkirakan kecepatan motor
jika V
A
diturunkan menjadi 200 V.
67
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
shunt Eksitasi terpisah
Untuk satu harga awal arus 126 A, arus jangkarnya adalah:
1 1 1
250
126 120
41.67
A L F
I I I A = = =
Maka tegangan awal yang dibangkitkan motor shunt menjadi:
1 1
250 120 0.03 246.4
A T A A
E V I R V = = =
68
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
Setelah tahanan medan naik menjadi 50 , arus medan yang baru
adalah:
2
250
5
50
F
I A = =
Perbandingan kedua tegangan internal yang dibangkitkan:
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
A
A
E K n
E K n
| e |
| e |
= =
Karena arus jangkar diasumsikan konstan, maka E
A1
= E
A2
, sehingga
1 1
2
2
n
n
|
|
=
Nilai E
A
pada kurva magnetisasi berbanding lurus dengan fluks. Dengan
demikian perbandingan tegangan internal sama dengan perbandingan
fluks pada mesin. Dari kurva magnetisasi, pada I
F
= 5A, E
A1
= 250V, dan
pada I
F
= 6A, E
A1
= 268V.
69
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
1 1 1 1
2
2 2
268
1103 1187
250
A
A
n E n
n rpm
E
|
|
= = = =
b) Karakteristik R
F
vs
kecepatan diperlihatkan
pada gambar
Jadi:
70
Kontrol Kecepatan Motor Shunt
c) Pada motor eksitasi terpisah, tegangan awal yang dibangkitkan adalah:
1 1 1 A T A A
E V I R =
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
A
A
E K n
E K n
| e |
| e |
= = karena
dan fluks | konstan, maka:
2 1
2
1
A
A
E n
n
E
=
Karena baik torka dan fluks konstan, arus jangkar I
A
juga konstan.
Maka:
2 2
2 1
1 1
200 120 0.03
1103 879
250 120 0.03
T A A
T A A
V I R
n n rpm
V I R

= = =

71
Motor Shunt: Efek rangkaian
medan terbuka
Jika rangkaian medan motor shunt dibiarkan terbuka, tahanannya menjadi
tak berhingga. Tahanan medan yang tak berhingga akan menyebabkan
fluks berkurang drastis dan juga penurunan drastis tegangan yang
dibangkitkan. Arus jangkar akan bertambah dengan sangat besar
menaikkan kecepatan motor.

Efek yang sama dapat disebabkan reaksi jangkar. Jika reaksi jangkar
cukup besar, kenaikan beban dapat melemahkan fluks sehingga
kecepatan motor bertambah. Pertambahan kecepatan menyebabkan
beban naik, yang akibatnya pelemahan fluks akibat reaksi jangkar
bertambah. Proses ini akan berlanjut hingga kecepatan motor sangat
tinggi. Kondisi ini dinamakan runaway.
72
Motor DC Magnet Permanen
Motor DC magnet permanen (DCMP) adalah motor yang kutub-kutubnya
terbuat dari magnet permanen.
Keuntungan:
1. Karena tidak ada rangkaian medan eksternal yang dibutuhkan, tidak
ada rugi-rugi tembaga rangkaian medan;
2. Karena tidak ada kumparan medan, ukuran motor bisa menjadi jauh
lebih kecil.
Kelemahan:
1. Magnet permanen menghasilkan rapat fluks
yang lebih lemah, motor seperti ini
mempunyai torka induksi yang lebih rendah.
2. Masih ada resiko demagnetisasi akibat
pemanasan berlebih atau dari efek reaksi
jangkar (melalui mmf jangkar).
73
Normalnya (untuk inti), bahan
feromagnet dipilih dengan fluks
residu B
res
yang kecil dan kuat
medan magnet H
C
yang kecil.
Namun, fluks residu B
res
yang besar
secara maksimal dan intensitas
medan magnet H
C
yang besar adalah
hal yang diinginkan untuk magnet
permanen yang membentuk kutub-
kutub motor DCMP
Motor DC Magnet Permanen
74
Perbandingan kurva magnetisasi
magnet permanen yang baru
dikembangkan dan campuran
feromagnet konvensional (Alnico 5)
memperlihatkan magnet yang
terbuat dari bahan seperti itu dapat
menghasilkan fluks residu yang
sama dengan inti feromagnet yang
paling baik.

Desain motor DC magnet permanen
hampir samadengan desain motor
shunt, kecuali bahwa fluks motor
DCMP adalah tetap. Dengan
demikian, metode yang dapat
digunakan untuk kontrol kecepatan
untuk motor DCMP hanya kontrol
tegangan jangkar.
Motor DC Magnet Permanen
75
Motor DC Seri adalah motor DC dengan kumparan medan mempunyai
sedikit lilitan yang terhubung seri degan rangkaian jangkar.
Oleh karena itu:
( )
T A A A s
V E I R R = + +
(5.75.1)
Motor DC Seri
76
Karakteristik terminal motor DC seri sedikit berbeda dari motor shunt karena
fluks berbanding lurus dengan arus jangkar (dengan asumsi tidak ada
kejenuhan). Kenaikan fluks motor menyebabkan kecepatannya berkurang,
sehingga motor seri mempunyai karakteristik torka-kecepatan menurun.
Torka induksi pada mesin seri adalah:
(5.76.1)
ind A
K I t | =
Karena fluks sebanding dengan arus jangkar
A
cI | =
(5.76.2)
dimana c adalah konstanta perbandingan. Maka, torka adalah:
2
ind A
KcI t =
(5.76.3)
Torka pada motor sebanding dengan kuadrat arus jangkarnya. Motor seri
menghasilkan torka induksi yang paling tinggi diantara motor-motor DC.
Itu sebabnya motor ini banyak digunakan sebagai motor starter pada
mobil, motor pada lift, dsb.
Motor DC Seri: Torka Induksi
77
Pertama diasumsikan kurva magnetisasi linier dan tidak ada kejenuhan
yang terjadi, fluks sebanding dengan arus jangkar:
A
cI | =
Arus jangkar:
ind
A
I
Kc
t
=
dan tegangan jangkar:
A
E K|e =
Berdasarkan hukum Kirchoff untuk tegangan:
( )
( )
ind
T A A A S A S
V E I R R K R R
Kc
t
|e = + + = + +
2 2
ind A
K
KcI
c
t | = =
(5.77.1)
(5.77.2)
(5.77.3)
(5.77.4)
(5.77.5)
Torka motor:
Motor DC Seri: Karakteristik Terminal
78
Oleh karena itu, fluks dalam motor:
ind
c
K
| t =
Persamaan tegangan menjadi:
( )
ind
T ind A S
c
V K R R
K Kc
t
t e = + +
(5.78.1)
(5.78.2)
Kecepatannya:
1
A S T
ind
R R V
Kc
Kc
e
t
+
=
(5.78.3)
Kecepatan motor seri yang tidak jenuh berbanding terbalik
dengan akar kuadrat torka.
Motor DC Seri: Karakteristik Terminal
79
Pada praktiknya, torka tidak
pernah nol karena adanya
rugi-rugi mekanis, inti, dan
sasar. Namun begitu, jika
tidak ada beban lain yang
terpasang, motor akan
berputar motor masih akan
berputar sangat cepat cukup
untuk menyebabkan
kerusakan.
Langkah yang harus diambil adalah memastikan motor seri selalu
terhubung dengan beban. Dengan demikian, bukan ide yang baik
menghubungkan motor seri dengan beban melalui belt atau mekanisme
lain yang dapat putus atau lepas.
Motor DC Seri: Karakteristik Terminal
Satu kerugian serius pada motor seri adalah kecepatan menuju tak
terhingga jika torka beban nol.
80
Example 5.4: Sebuah motor DC seri 250 V dengan kumparan kompensasi
mempunyai tahanan seri total R
A
+ R
S
= 0.08 O. Medan seri terdiri atas 25
lilitan per kutub dan pada gambar diperlihatkan kurva magnetisasi.
a) Hitung kecepatan dan torka induksi
motor pada arus jangkar 50 A.
b) Hitung dan plot karakteristik torka-
kecepatannya.
a) Untuk menganalisis perilaku motor
seri dengan kejenuhan, ambil
beberapa titik sepanjang kurva ope-
rasi dan dapatkan torka dan kecepa-
tan pada masing-masing titik. Karena
kurva magnetisasi diberikan dalam
mmf (Ampere-lilitan) vs. E
A
untuk
kecepatan 1200 rpm, nilai E
A
yang
dihitung harus dibandingkan dengan
nilai yang ekivalen pada 1200 rpm
Motor DC Seri: Karakteristik Terminal
81
Untuk I
A
= 50 A
( ) 250 50 0.08 246
A T A A S
E V I R R V = + = =
Pada motor seri I
A
= I
F
= 50 A, mmf nya adalah:
25 50 1250 NI A turns = = = F
Dari kurva magnetisasi, pada mmf ini, tegangan internal yang
dibangkitkan adalah E
A0
= 80 V. Karena motor mempunyai kumparan
kompensasi, kecepatan motor sebenarnya adalah:
0
0
246
1200 3690
80
A
A
E
n n rpm
E
= = =
Torka yang dihasilkan
246 50
31.8
3690 2 60
A A
ind
E I
N m t
e t

= = =

-
Motor DC Seri: Karakteristik Terminal
82
b) Karakteristik torka-
kecepatan lengkap
Perhatikan bahwa
terjadi kecepatan
berlebih pada harga
torka rendah.
Motor DC Seri: Karakteristik Terminal
83
Kontrol kecepatan motor DC seri hanya dapat dilakukan
melalui pengaturan tegangan terminal, karena kecepatan
motor berbanding lurus terhadap tegangan terminalnya
pada sembarang harga torka.
Motor DC Seri: Kontrol Kecepatan
84
Motor DC Kompon
Motor DC Kompon adalah motor dengan medan shunt dan seri.
Long-shunt
connection
Short-shunt
connection
Arus yang mengalir ke
dalam ujung bertitik dari
satu koil (shunt atau seri)
mengasilkan mmf positif.
Jika arus masuk ke ujung
bertitik dari kedua koil,
mmf resultan dijumlahkan
untuk menghasilkan mmf
total yang lebih besar
(kompon kumulatif)
Jika arus masuk ke satu ujung
bertitik pada satu koil dan keluar
dari ujung bertitik dari koil yang
lain, mmf resultan dikurangkan
(kompon diferensial).
85
Motor DC Kompon
Persamaan tegangan Kirchoff untuk motor DC kompon adalah
( )
T A A A S
V E I R R = + +
Arus pada motor DC kompon adalah
A L F
T
F
F
I I I
V
I
R
=
=
MMf pada motor DC kompon
net F SE AR
= F F F F
Kompon kumulatif
Kompon diferensial
Arus medan shunt efektif pada motor DC kompon
* SE AR
F F A
F F
N
I I I
N N
= +
F
Jumlah lilitan
(5.85.1)
(5.85.2)
(5.85.3)
(5.85.4)
(5.85.5)
86
Motor Kompon Kumulatif:
Karakterisik Torka Kecepatan
Pada motor kompon kumulatif, terdapat satu komponen fluks yang konstan
dan satu komponen yang sebanding dengan arus jangkar (dan beban).
Motor ini mempunyai torka start yang lebih tinggi daripada motor shunt
(yang fluksnya konstan) namun lebih rendah daripadan motor seri (yang
fluksnya sebanding dengan arus jangkar).
Medan seri mempunyai efek yang kecil pada beban rendah (pada keadaan
ini motor berlaku seperti motor shunt). Fluks seri menjadi cukup besar pada
beban yang besar (motor berlaku seperti motor seri).
Pendekatan yang sama seperti yang
dibahas sebelumnya, digunakan pada
analisis non-linier motor kompon.
87
Motor Kompon Diferensial:
Karakteristik Torka - Kecepatan
Mmf shunt dan mmf seri saling mengurangi pada motor kompon diferensial.
Pertambahan beban menyebabkan arus jangkar bertambah dan fluks
berkurang. Pada saat fluks berkurang, kecepatan motor bertambah dan
selajutnya menambah beban. Hal ini menyebabkan ketidakstabilan (jauh
lebih buruk daripada yang pada motor shunt) sehingga motor kompon
diferensial tidak bisa digunakan pada aplikasi apapun.
Selain itu, motor ini juga tidak
mudah dijalankan. Umumnya motor
tetap diam atau berputar sangat
pelan sehingga mengkonsumsi arus
jangkar yang sangat besar.
Masalah kestabilan dan arus
jangkar start yang sangat besar
menyebabkan motor ini tidak
pernah digunakan dengan
sengaja.
88
Motor DC Kompon
Example 5.5: Sebuah motor DC kompon 100 hp, 250 V dengan kumparan
kompensasi mempunyai tahanan jangkar termasuk kumparan medan seri
sebesar 0.04 O. Jumlah lilitan 1000 lilitan per kutub pada kumparan shunt
dan 3 lilitan per kutub pada kumparan seri.
Tahanan medan disesuaikan untuk
putaran 1200 rpm. Rugi-rugi mekanis,
inti dan sasar diabaikan.
a) Hitung arus medan shunt tanpa
beban.
Hitung kecepatan pada I
A
= 200 A jika
motor b) kompon kumlatif; c) kompon
diferensial.
89
a) Pada keadaan tanpa beban, arus jangkar nol; sehingga tegangan
internal sama dengan V
T
= 250 V. dari kumparan magnetisasi, untuk
menghasilkan E
A
= 250 V diperlukan arus medan 5 A pada 1200 rpm. Jadi
arus medan shunt 5 A.

b) Ketika arus jangkar 200 A, tegangan internal yang dibangkitkan adalah:
( ) 250 200 0.04 242
A T A A S
E V I R R V = + = =
Arus medan efektif dari motor kompon kumulatif:
*
3
5 200 5.6
1000
SE AR
F F A
F F
N
I I I A
N N
= + = + =
F
Dari kumparan magnetisasi, E
A0
= 262 V pada kecepatan n
0
= 1200 rpm.
Kecepatan motor sebenarnya adalah:
0
0
242
1200 1108
262
A
A
E
n n rpm
E
= = =
Motor DC Kompon
90
c) Arus medan efektif dari motor kompon diferensial adalah:
*
3
5 200 4.4
1000
SE AR
F F A
F F
N
I I I A
N N
= = =
F
Dari kurva magnetisasi, E
A0
= 236 V pada kecepatan n
0
= 1200 rpm.
Kecepatan motor sebenarnya adalah:
0
0
242
1200 1230
236
A
A
E
n n rpm
E
= = =
Motor DC Kompon
91
Dua teknik yang sama dengan yang telah dibahas sebelumnya untuk
motor shunt dapat digunakan juga pada kontrol kecepatan motor
kompon kumulatif.

1. Mengatur tahanan medan R
F
;
2. Mengatur tegangan jangkarV
A
.

Detail dari metode ini sangat mirip dengan yang telah dibahas
mengenai kontrol kecepatan motor shunt
Motor Kompon Kumulatif:
Kontrol Kecepatan
92
Starter Motor DC
Agar motor DC berfungsi sebagaimana mestinya, motor
harus dilengkapi dengan kontrol khusus dan peralatan
proteksi yang sesuai. Kegunaan peralatan ini adalah:
1. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat hubung
singkat pada peralatan;
2. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat
pembebanan lebih dalam waktu yang lama;
3. Melindungi motor terhadap kerusakan akibat arus start
berlebih;
4. Menghasilkan cara yang paling baik untuk mengontrol
kecepatan pengoperasian motor.
93
Permasalahan pada Start Motor DC
Pada kondisi start, motor belum berputar, sehingga tegangan induksi
internal E
A
= 0V. Karena tahanan dalam motor DC normalnya sangat
rendah (3-6 % pu), arus yang mengalir sangat besar.

Contohnya, untuk motor DC 50 hp, 250 V DC dengan tahanan jangkar R
A

0.06 O dan arus beban penuh sekitar 200 A, arus startnya adalah:
250 0
4167
0.06
T A
A
A
V E
I A
R

= = =
Arus ini lebih 20 kali rating arus beban penuh motor dan dapat
menyebabkan kerusakan yang serius.
Soludi terhadap permasalahan arus start berlebih adalah menambahkan
tahanan start yang seri dengan jangkar untuk membatasi arus sampai E
A

dapat dibangkitkan untuk membatasi arus. Namun, tahanan ini harus
dihilangkan dari rangkaian ketika kecepatan sudah tinggi karena dapat
menyebabkan rugi-rugi dan menurunkan karakteristik torka-kecepatan
motor.
94
Dalam prakteknya, tahanan start tersusun dari beberapa resistor seri
yang dihilangkan secara berurutan ketika kecepatan bertambah.
Motor shunt dengan tambahan
tahanan start yang dapat
dihilangkan dengan menutup
kontak 1A, 2A, and 3A.
Jadi, dua pertimbangan
diperlukan:
Memilih harga dan jumlah
segmen resistor yang
dibutuhkan untuk membatasi
arus start pada range yang
diharapkan;
Merancang rangkaian kontrol untuk menutup kontak byzpass resistor
pada waktu yang tepat untuk menghilangkan bagian resistor tertentu dari
rangkaian.
Permasalahan pada Start Motor DC
95
Example 5.6: Sebuah motor DC shunt 100 hp, 250 V 350 A dengan tahanan
jangkar 0.05 O memerlukan rangkaian starter yang akan membatasi arus
maksimum dua kali harga rating dan akan menghilangkan bagian resistor
begitu arus turun sampai harga rating.
a. Berapa banyak tingkatan
tahanan start yang dibutuhkan
untuk hal tersebut?
b. Berapa harga tiap segmen
resistor? Pada tegangan
berapa masing-masing
tingkatan harus dihilangkan?
Permasalahan pada Start Motor DC
96
a. Tahanan start harus dipilih agar arus start dua kali arus rating. Setelah
kecepatan bertambah, tegangan internal E
A
(yang arahnya berlawanan
tegangan terminal sehingga membatasi arus) dibangkitkan. Ketika arus
turun ke harga rating, satu bagian resistor dihilangkan sehingga arus naik
dua kalinya. Proses ini diulang sampai semua resistor start dihilangkan.
Pada saat itu, tahanan jangkar motor sendiri yang akan membatasi arus.
Tahanan total rangkaian start adalah:
1 2
max
...
T
tot A
V
R R R R
I
= + + + =
Setelah stage 1 sampai i dihubung singkat, tahanan total rangkaian start
menjadi:
, 1
...
tot i i A
R R R
+
= + +
Permasalahan pada Start Motor DC
97
Tahanan R
1
harus dihilangkan ketika arus jangkar turun menjadi:
,1
,min min
350
T A
A
tot
V E
I I A
R

= = =
Setelah tahanan R
1
keluar dari rangkaian, arus naik menjadi
,2
,max max
,1
700
T A
A
tot
V E
I I A
R

= = =
Karena E
A
= K|e, besar V
T
E
A
harus konstan pada saat tahanan
dilepas. Oleh karena itu:
min max ,1 tot T A tot
I R V E I R = =
Resistor yang tertinggal pada rangkaian adalah:
min
,1
max
min
,
max
n
tot n to t t tot t o
I
R R
I
I
R R
I

| |
=
|
\ .
=
Permasalahan pada Start Motor DC
98
Proses start selesai jika R
tot,n
tidak lebih besar dari tahanan jangkar R
A
.
Pada batas itu:
min
,
max
n
A tot n tot
I
R R R
I
| |
= =
|
\ .
Penyelesaian untuk n:
( )
( )
min max
log
log
A tot
R R
n
I I
=
Perhatikan bahwa jumlah tingkatan n harus dibulatkan ke bilangan bulat
di atasnya.
max
250
0.357
700
T
tot
V
R
I
= = = O
( )
( )
( )
( )
min max
log log 0.05 0.357
2.84
log log 350 700
3
A tot
R R
n
I I
= = = ~
Permasalahan pada Start Motor DC
99
b. Rangkaian jangkar akan berisi tahanan jangkar R
A
dan tiga resistor
start. Pada mulanya, E
A
= 0, I
A
= 700 A, dan tahanan total adalah 0.357 O.
Tahanan total ini akan berada dalam rangkaian sampai arus turun menjadi
350 A. ini terjadi ketika:
,1 ,min
250 350 0.357 125
A T A tot
E V I R V = = =
Pada waktu ini, resistor start R
1
akan dihilangkan, sehingga
,1
,1 2 3
max
250 125
0.1786
700
T A
tot A
V E
R R R R
I


= + + = = = O
Tahanan total yang baru ini akan tetap pada rangkaian sampai arus turun
lagi menjadi 350 A. ini terjadi pada saat:
,2 ,min ,1
250 350 0.1786 187.5
A T A tot
E V I R V = = =
Pada waktu tersebut, resistor start R
2
harus dihilangkan
,2
,2 3
max
250 187.5
0.0893
700
T A
tot A
V E
R R R
I


= + = = = O
Permasalahan pada Start Motor DC
100
,3 ,min ,2
250 350 0.0893 218.75
A T A tot
E V I R V = = =
Sekarang resistor start R
3
akan dihilangkan sehingga hanya tertinggal R
A

pada rangkaian. Arus motor pada waktu itu menjadi:
,3
,3
250 218.75
625
0.05
T A
A
A
V E
I A
R


= = =
yang harganya kurang dari harga yang diijinkan.
Dengan demikian resitor start yang digunakan adalah:
3 ,3
2 ,2 3
1 ,1 2 3
0.0893 0.05 0.0393
0.1786 0.0393 0.05 0.0893
0.357 0.1786 0.0393 0.05 0.1786
tot A
tot A
tot A
R R R
R R R R
R R R R R
= = = O
= = = O
= = = O
Resistor R
1
, R
2
, dan R
3
dihilangkan ketika E
A
mencapai 125 V, 187.5 V,
dan 218.75 V.
Permasalahan pada Start Motor DC
Tahanan total yang baru ini akan tetap pada rangkaian sampai
arus turun lagi menjadi 350 A. ini terjadi pada saat:
101
Rangkaian start motor DC
Beberapa skema berbeda sapat digunakan untuk menutup kontak dan
menghilangkan bagian resistor start. Beberapa devais yang umum
digunakan dalam rangkaian kontrol motor adalah:
Fuse:
Proteksi
terhadap
hubung
singkat
Spring-type push button switches
Relay:
kumparan
utama dan
sejumlah
kontak.
Time delay
relay, sama
degan relay
biasa tapi
mempunyai
waktu tunda
yang dapat
diatur.
Overload:
kumparan
pemanas
dan kontak
normally
closed
(NC).
102
Sebuah rangkaian start motor DC yang
umum:
Sekumpulan time delay relay menutup
kontak untuk menghilangkan tiap bagian
resistor start pada waktu yang kita-kira
tepat.
Perhatikan relay 1TD energized pada waktu
yang sama dengan start motor. Kontak 1TD
akan menutup bagian resistor start setelah
waktu tertentu. Pada saat yang sama relay
2TD energized dan begitu seterusnya.
Amati juga keempat fuse yang memproteksi
bagian rangkaian yang berbeda dan
overload yang seri dengan kumparan
jangkar.
Rangkaian start motor DC
103
Arus
jangkar
pada motor
DC ketika
start.
Tipe starter yang lain:
Sekelompok relay mebaca tegangan jangkar
E
A
dan menghilangkan tahanan start begitu
mencapai tegangan tertentu.
Jenis starter ini lebih handal untuk beban
yang berbeda.
FL adalah relay field loss : jika medan hilang
apapun sebabnya, daya kepada relay M akan
dimatikan.
Rangkaian start motor DC
104
Perhitungan efisiensi motor DC
Untuk memperkirakan efiensi motor DC, rugi-rugi berikut harus ditentukan:
1. Rugi tembaga;
2. Rugi drop sikat;
3. Rugi mekanis;
4. Rugi inti;
5. Rugi sasar.
Untuk menghitung rugi-rugi tembaga, kita harus mengetahui arus-arus
pada motor dan dua tahanan. Secara praktis, tahanan jangkar didapatkan
dengan menahan rotor dan memberikan tegangan DC yang kecil pada
terminal jangkar sampai arus jangkar sama dengan arus rating. R
A
dapat
diperkirakan dengan membagi tegangan dengan arus.
Tahanan medan ditentukan dengan mensuplay tegangan medan rating
kepada rangkaian medan dan mengukur arus medan yang dihasilkan.
Tahanan medan sama dengan hasil pembagian tegangan dengan arus.
105
Perhitungan efisiensi motor DC
Rugi drop sikat biasanya sering disatukan dengan rugi-rugi tembaga. Jika
dipisah, rugi rugi sikat adalah perkalian drop tegangan pada sikat dengan
V
BD
dan arus jangkar I
A
.
Rugi-rugi inti dan mekanis bisanya ditentukan bersama. Jika motor
berputar bebas tanpa beban pada kecepatan rating, arus I
A
sangat kecil
dan rugi-rugi tembaga jangkar dapat diabaikan. Dengan demikian, jika jika
rugi-rugi tembaga medan dikurangkan dari daya input motr, sisanya
merupakan rugi-rugi mekanis dan inti. Kedua rugi-rugi ini disebut juga rugi-
rugi perputaran tanpa beban. Selama kecepatan motor kira-kira tetap
sama, rugi-rugi perputaran tanpa beban adalah perkiraan yang baik untuk
rugi-rugi mekanis dan inti motor pada keadaan berbeban.