Automação
Industrial e CLP’s
Automação
Industrial e CLP’s
Carlos Alexandre Pizzino
Engenheiro Eletrônico – CEFET/RJ
Mestrando em Controle, Automação e Robótica – COPPE/UFRJ
Pré-requisito
Eletrônica digital
Eletricidade
Eletrônica linear
Dúvidas
E-mail:
edisio_junior@yahoo.com.br
Ementa do curso
Ementa do curso
Introdução
Processo industrial
Constitui-se na aplicação do trabalho e do capital
para transformar a matéria-prima em bens de
produção e consumo por meios e técnicas de
controle, obtendo valor agregado ao produto,
atingindo o objetivo do negócio
Necessidade do controle
automático
A temperatura é a
variável controlada.
Definições básicas
Planta – Uma planta é uma parte de um equipamento,
eventualmente um conjunto de itens de uma máquina, que funciona
conjuntamente, cuja finalidade é desenvolver uma dada operação.
Definições básicas
Variável do Processo (PV) – Qualquer quantidade, propriedade ou
condição física medida a fim de que se possa efetuar a indicação e/ou
controle do processo (neste caso, também chamada de variável
controlada).
Definições básicas
Distúrbio (Ruído) – É um sinal que tende a afetar adversamente o
valor da variável controlada.
Tipos de controle
Controle Manual
Exemplo: Sistema térmico
Tipos de controle
Controle Automático
Exemplo: Sistema térmico
Tipos de controle
Controle Auto-operado
Controle em malha
aberta e fechada
Atrasos no processo
Definição
Todo processo possui características que determinam
atraso na transferência de energia e/ou massa, o que
consequentemente dificulta a ação de controle, visto que
elas são inerentes aos processos.
Tempo morto
É o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma
variação qualquer e o instante em que esta começa a ser detectada
pelo elemento sensor.
Capacitância
A capacitância de um processo é um fator muito importante no controle
automático.
Capacitância
Exemplo: caso dos tanques de armazenamento
Capacitância
Uma capacitância relativamente grande é favorável para manter
constante a variável controlada apesar das mudanças de carga,
porém esta característica faz com que seja mais difícil mudar a
variável para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variação do fluído controlado e o novo valor que toma
a variável controlada.
Processo monocapacitivo
(de 1ª ordem)
Exemplo que mostra como a capacitância calorífica da água e a
resistência ao fluxo do calor atrasam o aumento da temperatura. Este
retardo é o atraso de capacitância.
Resistência
A resistência é uma oposição total ou parcial à
transferência de energia ou de material entre as
capacitâncias.
Resistência
Inércia ou indutância
Inércia ou indutância é a relação da quantidade de potencial
necessária para modificar uma unidade a velocidade de
variação do fluxo.
Tipos de distúrbios
Disturbios de alimentação
É uma mudança na entrada de energia (ou materiais) no
processo. No trocador de calor abaixo, mudanças na
qualidade ou pressão de vapor, ou na abertura da válvula
são distúrbios de alimentação.
Distúrbio de demanda
É uma mudança na saída de energia (ou material) do
processo.
Distúrbio de Set-Point
É a mudança no ponto de trabalho do processo.
As mudanças de set-point geralmente são difíceis por
várias razões:
Transitório e
Indicadores de
performance
Transitório e indicadores de
performance
Quando ajustamos o set-point a saída leva um tempo para
atingir seu valor final.
Este tempo é chamado de transitório e é muito importante seu
conhecimento para fins de determinação do comportamento
do sistema e avaliação da performance do controlador.
Para fins de avaliação da performance de um sistema de
controle, existem alguns indicadores básicos, muito utilizados
para a especificação de um sistema de controle.
Regulação
É uma avaliação do sistema com relação á sua
capacidade de reduzir o erro entre o valor real da
grandeza física controlada e o valor esperado ao final do
transitório.
O erro no caso é chamado de erro em regime
permanente. Se o erro for grande, a regulação do
sistema é ruim, se o erro for pequeno a regulação será
boa.
Estabilidade
Tempo de acomodação
Tempo de subida
Sobrelevação
Curva típica
Sensibilidade
Rejeição de distúrbios
Características de
Processos industriais
Características
A escolha de que tipo de malha de controle a utilizar implica em um bom
conhecimento do comportamento do processo.
Tipos de processos
industriais
Existem, basicamente, dois tipos de processo
industrial, segundo a manipulação das variáveis
a serem controladas:
-Discreto
-Analógico
Controle discreto
Voltado aos processos digitais, teve seu início
marcado pela utilização de dispositivos
eletromecânicos do tipo a relés. Chaves e
contatos simulam os níveis lógicos baseados na
lógica binária.
Controle analógico
Ou de tempo contínuo. Desenvolveu-se,
inicialmente, com o surgimento dos
amplificadores operacionais, por meio das
malhas específicas de ação de controle.
Controle analógico
Controladores de processos contínuos evoluíram
juntamente com a microeletrônica e passaram a
utilizar circuitos mais complexos,
microprocessados de forma a poderem utilizar
recursos e efetuar técnicas de ação como o PID
(Proporcional-Integral-Derivativo), Controle
Robusto, adaptativo e lógica Fuzzy
Tipos de processos de
fabricação
Existem, basicamente, dois tipos de processo de
fabricação:
- Contínuo
- Descontínuo
Contínuo
Em um processo contínuo o produto final é obtido sem interrupções como no
caso da produção de vapor de uma caldeira.
Descontínuo
Um processo descontínuo é um processo que seu produto final é obtido
em uma quantidade determinada após todo o ciclo. A entrada de novas
matérias primas só se dará após o encerramento desse circuito.
Exemplo: Produção de massa de chocolate
Etapas:
1) Introduzir o produto A, B e C;
2) Aquecer a misturar por 2 horas misturando
continuamente;
3) Escoar produto final para dar início a nova
Batelada.
Representação e terminologia
de processos - exemplos
Processo de nível
Processos e a Instrumentação
Processos monovariáveis e
multivariáveis
Ações de controle
Modos de acionamento
O sinal de saída do controlador depende de diferença entre a variável do
processo (PV) e o valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim,
dependendo do resultado desta diferença, a saída pode aumentar ou diminuir.
Baseado nisto um controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos
distintos chamados de “ação direta” e “ação indireta”.
Tipos de controladores
industriais
Há principalmente 5 tipos básicos de controladores
usados largamente na industria. São eles:
•Controle ON-OFF;
•Controle Proporcional ou P;
•Controle Proporcional e Integral ou PI;
•Controle Proporcional e Derivativo ou PD;
•Controle Proporcional, Integral e Derivativo ou PID.
Controle ON/OFF ou
LIGA/DESLIGA ou de histerese
Controle ON/OFF ou
LIGA/DESLIGA ou de histerese
Controle ON/OFF ou
LIGA/DESLIGA ou de histerese
Controle ON/OFF ou
LIGA/DESLIGA ou de histerese
Controle ON/OFF ou
LIGA/DESLIGA ou de histerese
Controladores
Contínuos
Controle automático
contínuo
Introdução
O princípio básico é a comparação:
variável do processo – set point = e (erro)
Introdução
Exemplo:
Controle de nível
considera-se que a válvula esteja aberta em 50% e que o nível do líquido deva ser mantido em 50cm de altura. Neste caso, o
ponto suporte da alavanca deve estar no ponto b para que a relação ab : bc = 1:10 seja mantida.
Então, se o nível do líquido descer 1 cm, o movimento da válvula será 1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais. Deste modo, se o nível
do líquido descer 5cm a válvula ficará completamente aberta.
Ou seja, a válvula se abrirá totalmente quando o nível do líquido atingir 45cm. Inversamente,quando o nível atingir 55cm, a
válvula se fechará totalmente. Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a válvula vai da situação totalmente aberta para
totalmente fechada, isto é, a faixa em que se realiza a ação proporcional será 10cm.
Exemplo:
Controle de nível
Banda proporcional
quanto menor a banda
proporcional,
maior será o movimento da
válvula em relação ao
mesmo desvio e, portanto,
mais eficiente
será a ação proporcional.
Banda proporcional
Banda proporcional
O que acontece se a faixa proporcional for igual a zero?
Exemplo
Exemplo
Num dado momento, a pressão do reservatório aumenta para 6
Kgf/cm2 (60% da faixa), o que acontecerá com a saída do
controlador sabendo-se que o mesmo possui banda
proporcional = 125%?
Exemplo
Exemplo
Calcular Po
Calular Erro (VP – SP)
Calcular Ganho
Ação direta ou reversa?
Saida do controlador?
Características do
controle proporcional
a) Correção proporcional ao desvio
b) Existência de uma realimentação negativa
c) Deixa erro de off-set após uma variação de carga
Circuito de um
proporcional
Controle
Proporcional + Integral (PI)
Os controladores com ação Integral (Controle com Reset)
são considerados de ação dinâmica pois a saída dos
mesmos é uma função do tempo da variável de entrada.
Controle
Proporcional + Integral (PI)
Exemplo
A figura mostra a variação do sinal de saída (PS) de um controlador
pneumático, em função do tempo, supondo que o Set-Point seja em 50%
e o sinal de entrada (Pe) do controlador varie em degrau passando de 9
PSI (50%) para 10 PSI (58%).
Exemplo
O tempo Tv é o tempo necessário para que a saída do
controlador (Ps) devido a ação integral tenha variado a
mesma quantidade que devido a ação proporcional a saída
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no
tempo t=0 a saída variou em 1 PSI após decorrido Tv a
saída mais 1 PSI.
Exemplo
Neste exemplo, Tv = 1,0 min. A este tempo Tv é dado o nome
de Tempo Reset e é expresso em Minutos Por Repetição
(MPR).
Exemplo
A figura abaixo mostra as curvas de saída de um
controlador com diferentes ajustes de Integral.
Cálculo do PI
Exercício
Calcule para a mesma situação
anterior, a saída do controlador
após 1 min, sendo que a Taxa de
Reset = 2 RPM.
Características do
controle PI
a) Correção depende não só do erro mas também do
tempo em que ele perdurar.
b) Ausência do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior será velocidade de correção.
Circuito de um integrador
Controle
Proporcional + Derivativo (PD)
Controle
Proporcional + Derivativo (PD)
Controle
Proporcional + Derivativo (PD)
Controle
Proporcional + Derivativo (PD)
Controle
Proporcional + Derivativo (PD)
Características do
controle PD
Circuito de um derivador
Controle Digital
Controle Digital
A exemplo do ocorre com o controle analógico, podemos
implementar um controlador digital e efetuar o mesmo
processo de controle que o sistema analógico.
Estes controladores são implementados por meio de
microprocessadores e microcontroladores que rodam um
software que implementa as funções de um bloco PID.
A grande vantagem é a facilidade de se modificar o projeto
do controlador, uma vez que o controlador é um software.
Controle Digital
Entretanto, os sinais do mundo físico são analógicos
então o controle digital não pode ser aplicado
diretamente.
É necessário converter os sinais analógicos dos
transdutores em digitais, processá-los e então
converter de novo os sinais digitais em analógicos. Ou
seja, o controle digital exige blocos adicionais aos do
sistema de controle.
Controle Digital
Controle Digital
Os blocos responsáveis pela conversão do sinal
analógico em digital são chamados de bloco A/D e
trabalham pelo princípio de amostragem e
quantização. E o circuito responsável pela conversão
do sinal de Digital para Analógico é chamado de
conversor D/A.
Na figura anterior pode-se identificar estes dois
blocos. A chave representa a amostragem. O
controlador propriamente dito é o bloco D(Z), que no
caso é digital.
11/24/09 09:23 AM Aula 1
Automação 116/149
Prof. Edisio Alves
edisio_junior@yahoo.com.
br
Conversor A/D
Seja um sinal analógico como o da figura abaixo. Para
podermos convertê-lo em digital não é possível aplicá-lo
diretamente à entrada do conversor A/D, porque o processo de
conversor leva um certo tempo. Assim o que se deve fazer é
colher amostras do sinal analógico de tempos em tempos e
então enviá-las para o conversor A/D.
Amostragem de
Sinais
Percebe-se que cada amostra está espaçada da outra de
um certo valor, chamado de TS. Esse valor TS é chamado
de intervalo de amostragem. A fórmula abaixo define uma
das propriedades mais importantes da amostragem a
chamada freqüência de amostragem, simbolizada por FS.
Amostragem de
Sinais
Para que o controle digital funcione corretamente a
amostragem deve ser bem feita, ou seja, ele deve
“representar” bem o sinal que foi amostrado. Existe um
critério para se amostrar sinais chamado de critério de
Nyquist ou Shanon, que determina que a freqüência de
amostragem FS deve ser pelo menos duas vezes a maior
freqüência do sinal que está sendo amostrado. Quando o
sinal a ser amostrado não é senoidal, a freqüência máxima
do sinal pode ser verificada por meio de instrumentos
especiais chamados de analisadores de espectro.
Amostragem de
Sinais
Uma vez que o sinal foi amostrado, à uma freqüência
igual a definida pelo critério de Nyquist, aplica-se cada
amostra ao conversor A/D para a conversão
propriamente dita.
Amostragem de
Sinais
Este processo de comparação com pesos para obtenção
do valor digital de uma amostra é chamado
de quantização. Quanto mais pesos, ou seja, quanto mais
bit’s tem um conversor A/D, mais refinada fica a
quantização e mais fidedigno é o processo de conversão.
Amostragem de
Sinais
Outro parâmetro muito importante é tempo de
conversão, que é o tempo necessário para converter a
amostra num sinal digital. Como o intervalo entre
uma amostra e outra é de TS segundos, o conversor deve
ser mais rápido que isto. Do contrário já chega a
sua entrada a próxima amostra e ocorre um erro na saída do
conversor
Amostragem de
Sinais
Existem vários tipos de conversores
A/D no mercado, tem-se conversor de 8 bit’s , 10
bit’s, 12 bit’s, 16 bit’s e outros. Quanto mais bit’s,
melhor é a conversão e mais caro é o equipamento.
A velocidade de conversão segue a mesma regra.
Conversor A/D
Conversor D/A
Conversor D/A
O conversor D/A é um equipamento que faz o processo
inverso. Ele converte um sinal digital num
sinal analógico. Ele é composto por uma amplificador
somador, de N entradas, correspondes ao bit’s do
sinal digital. Cada entrada tem um ganho de valor tal
que é sempre 2 vezes o valor da anterior. Assim a
soma dos valores dos bit’s ponderados pelo ganho
gera um sinal analógico proporcional ao valor do sinal
digital.
Conversor D/A
Conversores A/D -
D/A
Os blocos A/D e D/A permitem o interfaceamento dos
circuitos digitais com o mundo analógico.
Todo e qualquer equipamento que use sistema digital
para o processamento e se comunique com o meio
físico utilizam estes blocos. Como os equipamentos
digitais vem ganhando espaço na industria e até em
nossas casas, estes equipamentos estão se tornando
cada vez mais comuns.
Conversores A/D -
D/A
Exemplo de equipamentos são
os multímetros e osciloscópios digitais, os termômetros
digitais, os CLP’s com entradas e saídas
analógicas, os CNC’s, as redes digitais industriais, os
sensores digitais, etc..
Conceito de automação
É um conceito e um conjunto de técnicas por
meio das quais se constroem sistemas ativos
capazes de atuar com eficiência ótima pelo uso
de informações recebidas do meio sobre o qual
atuam.
Conceito de automação
Diagrama de blocos de um sistema de automação
Processo
Atuador Sensor
Controlador
Elementos da automação
sensor - transdutor
Sensor – definido como sendo um dispositivo sensível a
um fenômeno físico, tais como: temperatura, umidade, luz,
pressão, entre outros.
Elementos da automação
sensor - transdutor
Transdutores:
Elementos da automação
sensor - transdutor
Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores tem alcance
limitado poucas dezenas de metros. Isto porque o comprimento do fio
que liga o sensor ou transdutor, que possui alguma resistência e
indutância, pode interferir no valor da medida. Além disso pode captar
ruídos e afetar a precisão da informação. Nesses casos faz-se
necessário um equipamento específico para enviar informações a
distância maiores, que é o Transmissor.
Elementos da automação
sensor - transdutor
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Distância Sensora: É a distancia perpendicular da face
sensora até o ponto onde o sensor atua. Tipicamente é
simbolizada pelo símbolo Sn.
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Zona Cega: Região dentro da distância sensora, que o
sensor, por questões tecnológicas ou de montagem, não
consegue detectar o objeto. Não se trata de uma falha do
sensor, mas sim de característica do mesmo que deve ser
levada em conta.
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Repetibilidade: Pequena variação na distância sensora
quando se procede duas ou mais tentativas de detecção.
Normalmente é indicada de forma percentual. Não deve
ser confundida com a histerese.
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Corrente de Consumo: Valor da corrente necessária ao
funcionamento do sensor;
Parâmetros fundamentais
dos sensores
Tempo de Estabilização: Tempo que se deve aguardar logo após a
energização do sensor, para que as leituras sejam confiáveis;
Elementos da automação
atuador
Atuador – dispositivo a serem acionados para executarem
uma determinada força de deslocamento ou outra ação
física, definida pelo sistema controlador por meio de um
ação de controle.
Podem ser: magnéticos, elétricos, hidráulicos,
pneumáticos ou mistos.
Exemplos: válvulas, motores, aquecedores, lâmpadas,
sirenes, entre outros.
Elementos da automação
controlador
Controlador – calcula e implementa uma ação efetiva de
controle.
Exemplos:
Contínuos: P, PD, PID, etc
Requisitos: controle clássico, equações diferenciais, controle não-linear,
ferramentas matemáticas pesadas...
Dúvidas
E-mail:
cappizzino@yahoo.com.br
Próxima aula
15/03
Fim