UNIVERSIDADE GUARULHOS

ENGENHARIA MECNICA
VIBRAES MECNICAS
PROF. ENG. VICENTE CARLOS DAVINO CHIOVATTO
OUTUBRO 2013
1
2

JUSTIFICATIVA

Vibraes presente nas plantas industriais

Erros de projeto

Desgaste das mquinas

Mquinas vibratrias

Sistemas de controle

Automao

Sistemas mecnicos

importante que todo o engenheiro mecnico domine ambos os
temas.
3

OBJETIVOS

O aluno dever:

medir, analisar, diagnosticar e corrigir problemas vibratrios em
mquinas,

utilizar tcnicas de anlise de vibraes em manuteno
preditiva,

estabelecer requisitos de projeto que incluam considerao de
dinmica estrutural.

conhecer os fundamentos da teoria de controle de sistemas
mecnicos.
4

METODOLOGIA

abordagem didtica:

aulas expositivas

exerccios

visualizaes (internet)

trabalhos individuais e em grupo,

seminrios,

palestras,

avaliaes.
5


Requer formao bsica em:

Matemtica:

Clculo diferencial e integral
lgebra linear
Equaes diferenciais,
Sries de Fourier
Transformadas de Fourier e Laplace

Fsica:

Acstica
Mecnica geral.

Mecnica dos Slidos
6

BIBLIOGRAFIA Bsica

Notas de aula de Vibraes Mecnicas, Prof. Humberto Camargo Piccoli
(www2.ee.furg.br/piccoli)
Thomson, W.T., Teoria da vibrao com aplicaes, Editora Intercincia, Rio
de Janeiro, 1978.
Almeida, M.T., Vibraes mecnicas para engenheiros, Editora Edgard
Blcher, So Paulo, 1990.
Complementar
Den Hartog, J.P., Vibraes nos sistemas mecnicos, Editora Edgard Blcher,
So Paulo, 1972.
Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, 2 Ed., Prentice Hall, Upper Saddle
River, New Jersey, USA, 1996.
Groehs, A.G., Mecnica vibratria, Editora Unisinos, So Leopoldo, RS, 1999.
Prodonoff, V. Vibraes mecnicas, simulao e anlise, Maity Comunicao
e Editora, Rio de Janeiro, 1990.
Rao, S.S., Mechanical vibrations, 2 Ed., Addison Wesley, Reading,
Massachusetts, USA, 1990
7
Introduo
A vibrao est presente j nos primeiros tempos da Histria da
Humanidade. Instrumentos rudimentares, como apitos e tambores,
tm no seu princpio de funcionamento um problema vibratrio como
essncia.

Estes instrumentos tiveram muita importncia entre os povos
primitivos como meios de comunicao.

Mais tarde, instrumentos musicais (percusso, cordas, metais, etc.)
foram concebidos aproveitando movimentos vibratrios, geradores de
ondas sonoras
8
A vibrao pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes
industriais, testes de materiais, processos de usinagem e soldagem.

Nas aplicaes industriais destacam-se as esteiras transportadoras,
as peneiras, os compactadores, os misturadores, as mquinas de
lavar, que utilizam a vibrao em seu princpio de funcionamento.

A Figura 1 mostra
uma gama de
situaes onde a
presena da
vibrao um
fato.
9
FENOMENOS DA VIBRAO EM NOSSOS CORPOS
Fundamentao Terica
Vibrao ou oscilao:

qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente,
depois de um intervalo de tempo.

Assim, para o perfeito entendimento deste tipo de movimento, torna-se
necessrio o estudo do movimento de oscilao de um corpo em torno
de uma posio de equilbrio, bem como das foras e/ou momentos a
ele associados
De um modo geral, a vibrao consiste em movimento inerente aos
corpos dotados de massa e elasticidade.

O corpo humano possui caractersticas de inrcia e elasticidade que lhe
conferem valores de frequncia natural distintos, relativos a cada uma
de suas partes
10
Se uma frequncia externa coincide com
a frequncia natural do sistema, ocorre a
ressonncia, que implica em amplificao
do movimento.

Assim, a energia vibratria associada a
esse efeito absorvida pelo corpo, como
consequncia da atenuao promovida
pelos tecidos e rgos .
As vibraes transmitidas ao corpo humano podem ser classificadas em
dois tipos, de acordo com a regio do corpo atingida:

- Vibraes de Corpo Inteiro

- Vibraes de Extremidades
11
Vibraes de Corpo Inteiro:

So vibraes transmitidas ao corpo como um todo, geralmente por meio
da superfcie de suporte, tal como p, costas ndegas de um ser humano
sentado, ou na rea de suporte de uma pessoa reclinada .
So de baixa frequncia e alta amplitude e situam-se na faixa de 1 a 80
Hz, mais especificamente de 1 a 20 Hz.
Estas vibraes so especficas para atividades de transporte, tais como
caminho, trator, empilhadeira, nibus, trem, entre outros e so afetas
norma ISO 2631.
12
Vibraes de Extremidades:
(tambm conhecidas como segmentais, localizadas ou de mos e braos):

so vibraes que atingem certas partes do corpo, principalmente mos,
braos e outros .

Estas vibraes so as mais estudadas, situam-se na faixa de 6,3 a 1250
Hz, ocorrendo nos trabalhos com ferramentas manuais (operador de
martelete pneumtico, operador de lixadeira, operador de motosserra,
entre outros) e so normatizadas pela ISSO 5349.
13
Na avaliao ocupacional da vibrao, vrios fatores influenciam na
caracterizao do risco, entre os quais se destacam: amplitude da
vibrao, sua frequncia, sua direo e o tempo de exposio do
trabalhador.

Os principais parmetros relacionados com a amplitude da vibrao
so: nvel de pico, nvel pico a pico e o nvel rms
14
O nvel rms, ou valor eficaz, o parmetro mais adequado para a
avaliao da vibrao, sendo definido de acordo com a equao:
onde aw(t) a acelerao ponderada em m/s2 no movimento
vibratrio de translao, ou rad/s2 no rotacional e t o tempo de
durao da medio em segundos.
15
A sensibilidade humana s vibraes diferente nas diversas faixas de
frequncia.

Assim, na avaliao ocupacional os valores das aceleraes so
ponderados, ou corrigidos, em funo da frequncia, dos eixos espaciais x,
y e z e do tipo de vibrao (extremidades e corpo inteiro).
A Tabela identifica os
fatores de ponderao e na
Figura so apresentadas as
curvas para determinao
destes fatores
Identificao dos fatores de ponderao
e suas aplicaes
16
a
b
Fatores de ponderao na frequncia (a) Vibraes de extremidades
Fatores de ponderao na frequncia (b) Vibrao de corpo inteiro.
17
Direo e Medio da Vibrao

Como j mencionado anteriormente, a vibrao ocorre em diversos
postos de trabalho e rene-se em dois grupos que so denominados de
Vibrao de Corpo Inteiro e Vibraes de Extremidades (mos e braos).

Portanto, durante a avaliao ocupacional do agente vibrao devem ser
observadas as orientaes de norma para a medio e registro dos
valores de acelerao rms, ponderadas nas direes dos eixos
ortogonais x, y e z.
Direes de medio de vibrao do corpo humano, segundo a norma ISO 2631.
18
Por outro lado, quando se trata de vibraes de extremidade a
indicao feita de acordo com o que mostrado na Figura
Direo de medio de vibrao da mo, segundo a norma ISO 5349.
O medidor de vibrao o instrumento
responsvel pelo processamento dos dados
captados pelo acelermetro.
Na avaliao ocupacional, normalmente
utiliza-se instrumento porttil, que atenda s
especificaes da norma ISO 8041, devendo
este equipamento ser do tipo 1 ou 2
Medidores Portteis de Vibrao.
19
Durante o processo de medio
da vibrao, o acelermetro
montado em adaptadores. Na
vibrao de corpo inteiro, o
acelermetro tri-axial montado
em um adaptador de assento,
conforme mostrado na Figura
(a),
Na medio de vibrao de mo
e brao, o acelermetro deve ser
montado na superfcie vibrante
utilizando-se adaptadores
adequados, destacando-se entre
eles os adaptadores de mo e de
bloco Figura (b).
20
Efeitos Sobre a Sade
Vibrao de Corpo Inteiro
Os efeitos observados em grupos expostos a condies graves de
vibrao foram:

21
Vibraes de Mo e Brao (Extremidades)
Efeitos Sobre a Sade
Os principais efeitos devidos
exposio vibrao no sistema
mo-brao podem ser de ordem
vascular, neurolgica, steoarticular
e muscular. Figura (a) vibraes de
frequncia menores que 30 Hz e
que atingem o punho, cotovelo e
o ombro
E as perturbaes vasculares, que
so identificadas como Doena de
Raynaud, caractersticas de
vibraes de frequncia
entre 40 e 125 Hz e que
provocam sintomas como:
formigamento, entorpecimento,
palidez, picada, queimadura, cianose
e gangrena Figura (b).
22
Limites de Tolerncia

Vibrao de Corpo Inteiro

Atualmente, o limite de tolerncia para a
vibrao de corpo inteiro estabelecido
apenas tendo por base os limites para
efeitos sobre a sade e conforto, excluindo
se o conceito de proficincia reduzida pela
fadiga, em conformidade com a norma ISO
2631.
Em seu anexo B, a referida norma
estabelece um guia de efeitos sade
conforme a Fig .
Esse guia apresenta recomendaes
baseadas principalmente em exposies na
faixa de 4 a 8 horas, para pessoas sentadas
(eixo z). Por outro lado, a experincia na
aplicao dessa parte da norma limitada
para os eixos x e y (pessoa sentada) e para
todos os eixos nas posies em p, deitada,
ou inclinada. Figura
23
Medidas de Controle

As medidas de controle devero ser adotadas sempre que for verificado
risco potencial e/ou evidente sade.

Tais medidas devero, de preferncia, ser de proteo coletiva e tero
carter construtivo, operacional, organizacional e a utilizao de
equipamentos de proteo individual (EPI).

As medidas de carter construtivo tm a ver com o projeto de mquinas,
equipamentos e veculos, tal que os nveis de vibrao gerados sejam
baixos, estabelecendo-se uma tcnica de controle na fonte.

Por outro lado, as medidas de carter operacional apoiam-se na tcnica
de controle na trajetria e fazem a utilizao de isoladores e absorvedores
dinmicos de vibrao.
24
Medidas Mdicas Preventivas

a) Qualquer trabalhador que possa ficar exposto vibrao de corpo inteiro,
ou localizada, deve ser examinado fisicamente e ter um registro de
qualquer histrico prvio;

b) Indivduos que usam equipamento vibratrio devem ser esclarecidos sobre
o risco de exposio vibrao transmitida;

c) Providncias devem ser tomadas no sentido de estimular o relato de
sintomas e, em intervalos regulares, efetivar a realizao de exames mdicos
dos indivduos em risco;

d) Os indivduos com as condies mdicas seguintes podem estar em maior
risco e devem ser avaliados cuidadosamente antes de usarem equipamento
que vibre:
Doena primria de Raynaud;
Doena causada por dificuldades na circulao do sangue nas mos;
Danos nas mos que causem dificuldades circulatrias;
Desordens do sistema nervoso perifrico;
Desordens do sistema
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Medidas Tcnicas Preventivas

a) Quando for possvel a escolha entre diferentes processos, o
processo que resulte na exposio do indivduo aos nveis mais
baixos de vibrao dever ser o escolhido;

b) Quando for possvel a escolha entre diferentes ferramentas, aquela
que resulte na exposio do indivduo aos nveis mais baixos de
vibrao dever ser a escolhida;

c) Os equipamentos e ferramentas devem ser mantidos de acordo com
as instrues dos fabricantes;

d) Devem ser evitadas as ferramentas com formas de empunhadura
que resultam em presso alta na pele, na rea de contato;

e) Quando h escolha, devem ser selecionadas as ferramentas que
requerem as menores foras de contato;

f) Utilizao de luvas anti-vibratrias, como definido na norma ISO
10819.
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SUMARIO
1. FUNDAMENTOS DE VIBRAO

2. MODELAGEM DOS SISTEMAS MECNICOS

3. TEORIA DOS SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE

4. MEDIO DE VIBRAES

5. BALANCEAMENTO DE ROTORES





27
28
Captulo II MODELAGEM DOS SISTEMAS MECNICOS
INTRODUO

METODO DE NEWTON

METODO DO SISTEMA EQUIVALENTE

METODO DE ENERGIA

EXERCCIOS
29
CAPTULO IIII TEORIA DOS SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE
Introduo
Vibraes Livres No Amortecidas
Mtodo de Rayleigh para a determinao de Freqncias Naturais
Vibrao Livre Amortecida (Amortecimento Viscoso)
- Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido
- Decremento Logartmico
Vibraes Foradas Amortecidas Excitao Harmnica
Excitao Harmnica
Equao Diferencial do Movimento
Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica 63
Fenmeno do Batimento 68
Sistema Amortecido sob Fora Harmnica
Exerccios de Aplicao
30
CAPTULO IV MEDIO DE VIBRAES
Introduo
Escolha do Instrumento de Medio
Transdutores
Transdutores Piezeltricos
Transdutores Eletrodinmicos
Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT)
Sensores de Vibrao (Pickups)
Vibrmetro
Acelermetro
Sensor de Velocidade
Medidores de Freqncia
Estroboscpio
Excitadores de Vibraes
Excitadores Mecnicos
Excitador Eletrodinmico
31
CAPTULO V BALANCEAMENTO DE ROTORES

Introduo
Efeitos e Tipos de Desbalanceamento
Rotores Rgidos e Rotores Flexveis
Fundamentos Tericos
Balanceamento de Campo (Esttico e Dinmico)
Balanceamento Esttico de Campo
Balanceamento Esttico com Medio de Fase
Balanceamento Esttico sem Medio de Fase
Balanceamento Dinmico de Campo
Avaliao do Desbalanceamento
Exemplos de Clculos
32

Breve Histrico das Vibraes


Pr-Histria: instrumentos rudimentares
(percusso, cordas, metais)



Pitgoras de Samos (cerca de 570-497 AC):

mtodo racional de medir freqncias sonoras
(origem do diapaso) pai da acstica
experincias com martelos, cordas, tubos e placas -
primeiro laboratrio de pesquisas
33


Culturas grega e chinesa
isocronismo do pndulo -
Aristfanes (450-388 AC).


Herdoto (cerca de 484 a 425
a.C.) - transdutor de vibrao
(um escudo coberto com uma
fina camada de bronze)


Sismgrafo - China 132 d.C. Zhang Heng - pndulo de
3 m de comprimento, 2 metros de largura. Em
Luoyang, ento capital da Dinastia Han (de 206 a.C. a
220 d.C.), registrou um terremoto ocorrido a cerca de
600 km de distncia (National Geographic Brasil,
fevereiro de 2004).
34


Galileu Galilei (1564-1642) (Pisa)

relao entre o comprimento do pndulo e o seu
perodo de oscilao
ressonncia entre dois corpos,
relaes entre densidade, tenso, comprimento e
frequncia de uma corda vibratria.
Relao entre tonalidade sonora e a frequncia da
vibrao do elemento vibrante


Robert Hooke (1635-1703)
(Londres)

relaes entre tonalidade e freqncia
Lei da Elasticidade (1676)


35


John Wallis (1616-1703) (Ashford, Ing)


e Joseph Sauveur (1653-1716) (La
Flche, Frana)

- formas modais (com ns) em cordas
vibratrias.


Daniel Bernoulli (1700-1782)
(Groningen, Holanda)

princpio da superposio linear de
harmnicas
equao diferencial da vibrao lateral de
barras prismticas para pequenas
deformaes (1751)


36


Leonhard Euler (1707-1783)
(Basilia, Sua)

equao diferencial da vibrao lateral de
barras prismticas para pequenas
deformaes (1744)


Charles Augustin Coulomb
(1736-1806) (Angoulme,
Frana)

estudos tericos e experimentais sobre as
oscilaes torcionais de um cilindro
metlico suspenso por um arame (1784)
37

PLACA DE CHLADNI


Ernst Florenz Friedrich Chladni (1756-1827)
(Wittengerg, Alemanha)

mtodo de espalhar areia sobre uma placa vibratria
para encontrar as suas formas modais (1802) filme
do youtube

Em 1809, Chladni fez demonstrao na Academia
Francesa. Napoleo Bonaparte, presente 3000
francos para a teoria matemtica de vibrao de
placas.
38


Outubro de 1811, Marie-Sophie Germain
(1776-1831) (Paris, Frana) se apresentou.



Mas Joseph-Louis Lagrange, (1736-1813)
(Turim, Itlia) professor de Sophie - observou
um erro nas equaes diferenciais.

Outubro de 1813. Sophie apresentou novas
equaes diferenciais. Os juzes exigiram uma
justificativa fsica para as hipteses utilizadas
na demonstrao da equao.


Em 1816, Sophie conseguiu ganhar o prmio.
As condies de contorno estavam erradas,
verificou-se posteriormente.
39
As condies de contorno corretas foram
apresentadas apenas em 1850, por
Gustav Robert Kirchoff (1824-1887)
(Knigsberg, Prssia)
John William Strutt, (3 Lord Rayleigh) (1842-1919)
(Langford Grove, Inglaterra)

A Teoria do Som, 1877
Mtodo de Rayleigh - determinao da freqncia
fundamental de vibrao de um sistema utilizando o
princpio da conservao da energia.
H. Frahm
1902 - estudo da vibrao torcional no projeto de
eixos propulsores de barcos a vapor.
1909 - absorvedor dinmico de vibrao (1911 Device
for damping vibrations of bodies, US Patent 989958
40
Aurel Boleslav Stodola (1859-1942) (Repblica
Checa)

mtodo de anlise de vibraes em vigas e ps de
turbinas


Stephen Timoshenko (1878-1972)
(Ucrnia) e

Raymond David Mindlin (1906-1987)
(Nova Iorque)


teorias de vibrao em vigas e
placas.
41
Vibraes no lineares

Jules Henri Poincar (1854-1912)
(Nancy, Frana) e


Alexander Lyapunov (1857-1918)
(Yaroslavl, Rssia).



Aps 1920, Duffing e Van der Pol teoria de vibraes no lineares
42
Vibraes aleatrias

Albert Einstein (1879-1955) (Ulm, Alemanha), em 1905,
movimento Browniano (movimento aleatrio de partculas
macroscpicas num fluido como consequncia dos choques
das molculas do fluido nas partculas).


funo de correlao 1920, Taylor,

densidade espectral, incio da dcada de 30, por Wiener e Khinchin,

Lin e Rice 1943 e 1945, aplicao de vibraes aleatrias a problemas de
engenharia
43
APLICAO DE VIBRAES

Projetos de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas de
controle.

Balanceamento.

Manuteno preditiva monitoramento de condio
Problemas em ps e rotores de turbinas.
Fadiga em rotores.
Desgaste em mancais e engrenagens.
Unies desfeitas.
Qualidade da usinagem acabamento superficial

Ressonncia (ver vdeos)
Copo
Helicptero
Ponte de Tacoma
Ponte Rio-Niteri
Ponte na Rssia

Desconforto humano (veculos)
Painis de instrumentos.
44
A Importncia do Estudo das Vibraes
A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao.
Ns ouvimos porque o tmpano vibra, ns vemos porque ondas
luminosas se propagam.

A respirao est associada vibrao dos pulmes, os batimentos
cardacos so movimentos vibratrios do corao, a fala se fundamenta
na vibrao das cordas vocais e os movimentos humanos envolvem
oscilaes de braos e pernas.

Em muitos outros campos da atividade humana, fenmenos apresentam
variveis cujo comportamento oscilatrio (economia, biologia, qumica,
fsica, etc.).

No campo tecnolgico, as aplicaes de vibraes na engenharia so de
grande importncia nos tempos atuais.

Projetos de mquinas, fundaes, estruturas, motores, turbinas, sistemas
de controle, e outros, exigem que questes relacionadas a vibraes
sejam levadas em conta.
45
Os primeiros estudos de vibraes em engenharia foram motivados pelo
problema de balanceamento em motores.

O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de projeto como
fabricao e manuteno.

As rodas de locomotivas podem sair at um centmetro dos trilhos devido
a desbalanceamento.

As estruturas projetadas para suportar mquinas centrfugas pesadas
(motores, turbinas, bombas, compressores, etc.) tambm esto sujeitas
vibrao.

A vibrao tambm causa desgaste mais rpido de mancais e
engrenagens provocando rudo excessivo e nos processos de usinagem
pode causar trepidao, conduzindo a um pobre acabamento superficial,
por exemplo.
46
Sempre que a freqncia natural de vibrao de uma mquina ou estrutura
coincide com a freqncia da fora externa atuante, ocorre um fenmeno
conhecido como ressonncia, que leva a grandes deformaes e falhas
mecnicas.

A literatura rica de exemplos de falhas em sistemas causados por
vibraes excessivas em virtude de ressonncia. Um destes exemplos o
da ponte de Tacoma Narrows (Fig.), nos Estados Unidos, inaugurada em
julho de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou
em ressonncia induzida pelo vento.
Figura Ponte de Tacoma Narrows durante
vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de
Rao, S., Mechanical Vibrations, 4 th ed.,
PEARSON - Prentice Hall, 2003).
47
Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte
integrante do mesmo. A transmisso de vibrao para o ser humano resulta
em desconforto e perda de eficincia.


Vibraes de painis de instrumentos podem produzir mal funcionamento
ou dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propsitos
importantes do estudo de vibrao a reduo dos nveis vibratrios
atravs de projeto e montagem adequados de mquinas.


Nesta interface, o engenheiro mecnico tenta projetar a mquina para que a
mesma apresente nveis vibratrios pequenos enquanto o engenheiro
estrutural tenta projetar a base da mquina de forma a assegurar que o
efeito da vibrao no se transmita.
48
A vibrao pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes industriais,
testes de materiais, processos de usinagem e soldagem.

Nas aplicaes industriais destacam-se as esteiras transportadoras, as
peneiras, os compactadores, os misturadores, as mquinas de lavar, que
utilizam a vibrao em seu princpio de funcionamento.

A Fig. mostra uma gama de situaes onde a presena da vibrao um fato.
49
Conceitos Bsicos sobre Vibrao
Vibrao ou oscilao qualquer movimento que se repete, regular ou
irregularmente, depois de um intervalo de tempo.

Assim, para o perfeito entendimento deste tipo de movimento, torna-se
necessrio o estudo do movimento de oscilao de um corpo em torno
de uma posio de equilbrio, bem como das foras e/ou momentos a ele
associadas.

Em engenharia estes movimentos ocorrem em elementos de mquinas e
nas estruturas em geral, quando submetidas a aes dinmicas. As
vibraes podem ser classificadas das seguintes formas:
a) Quanto Existncia ou No de Excitao:
b) Quanto Existncia ou No de Amortecimento
c) Quanto Linearidade
50
a) Quanto Existncia ou No de Excitao:

Vibraes Livres (ou naturais): so causadas por condies iniciais de
movimento, ou seja, deslocamento inicial e/ou velocidade inicial.

Vibraes Foradas: so causadas por uma fora ou torque externos; as
oscilaes persistem durante a aplicao dos mesmos e, uma vez
cessadas essas excitaes, o sistema entra em vibrao livre.
b) Quanto Existncia ou No de Amortecimento:

Vibraes no Amortecidas: no h perda de energia. Se a vibrao for
livre, no haver diminuio da amplitude da vibrao e o sistema vibrar
indefinidamente. Se a vibrao for forada, a excitao repor energia no
sistema, podendo ocorrer at aumento da amplitude da vibrao.

Vibraes Amortecidas: h perda de energia por atrito. Se a vibrao for
livre, haver sempre diminuio da amplitude da vibrao e o sistema
tender a parar na posio de equilbrio. Se a vibrao for forada,
poder haver ou no diminuio da amplitude da vibrao, porque a
excitao repe energia no sistema.
51
c) Quanto Linearidade:

Vibraes Lineares: obedecem ao Princpio da Superposio dos
Efeitos, ou seja, existe uma proporcionalidade entre excitao e
resposta.

Vibraes No-Lineares: no obedecem ao Princpio da
Superposio.
52
No sistema linear existe proporcionalidade entre causa (excitao) e efeito (resposta).

Se todos os componentes do sistema elstico comportarem-se linearmente, dizemos que a
vibrao linear e o problema pode ser atacado com o procedimento indicado na Fig.













Princpio da superposio dos efeitos.

No caso de vibrao linear, o modelo matemtico composto por um sistema de equaes
diferenciais ordinrias lineares, EDOLs, de fcil soluo analtica.

53
J no caso de vibrao no-linear, o modelo matemtico composto por um
sistema de EDO no-L, de difcil ou mesmo impossvel soluo analtica. No caso
no-linear, podemos atacar o problema de acordo com o procedimento ilustrado
na Fig.
Procedimento de anlise para
54
c) Quanto Previsibilidade de Ocorrncia:


Vibraes Determinsticas: a magnitude da excitao conhecida para qualquer tempo
dado, ento, a resposta previsvel e denominada determinstica .

Excitao determinstica



Excitao Aleatria


Vibraes Aleatrias: a magnitude da excitao em um dado tempo no pode ser
determinada e, neste caso, a resposta aleatria, ou seja, ela somente pode ser descrita
em termos de quantidades estatsticas .
55
Componentes Elementares de um Sistema Vibratrio

Os sistemas vibratrios podem ser agrupados em discretos e contnuos.

Os sistemas discretos so aqueles que podem ser subdivididos em partes de
forma que cada uma delas possua um determinado nmero de graus de
liberdade, levando a um nmero finito de graus de liberdade do sistema global,
sendo tambm chamados de sistemas com parmetros concentrados.

Os sistemas contnuos no podem ser divididos, possuindo um nmero infinito
de graus de liberdade sendo tambm conhecidos como sistemas com
parmetros distribudos.
Para que o movimento vibratrio de um sistema seja perfeitamente descrito (posio,
velocidade, acelerao) torna-se necessrio que se escolha um sistema de coordenadas.

Ento, em relao a este sistema de referncia, escolhido de forma arbitrria, o nmero
mnimo de coordenadas independentes necessrias para descrever completamente o
movimento de todas as partes que compem o sistema vibratrio denominado de Graus de
Liberdade. A FiGURA mostra exemplos esquemticos de sistemas com um, dois e trs graus
de liberdade.

56
57
As propriedades mais importantes dos sistemas mecnicos sob o
aspecto da vibrao so a elasticidade, a inrcia e o amortecimento. Isso
porque a vibrao , em essncia, um processo de troca de energia
mecnica, nas formas de energia cintica (associada velocidade) e
energia potencial (associada deformao e gravidade).

A elasticidade uma caracterstica que se relaciona com a capacidade
do sistema de armazenar energia potencial elstica.

A inrcia, por sua vez, se liga capacidade de armazenamento de energia
cintica e, tambm, energia potencial gravitacional.

O amortecimento, finalmente, provoca as perdas de energia em funo
das resistncias passivas provocadas pelo atrito.

Resumindo, em um sistema vibratrio de parmetros concentrados
podemos classificar os elementos que o compem segundo a forma com
que manipulam a energia mecnica:
58
massas ou inrcias: armazenam energia potencial gravitacional
(associada posio) e energia cintica (associada velocidade),
sendo que esta ltima pode ser de translao e/ou de rotao; em
muitos casos a energia potencial gravitacional pode ser desprezada
em comparao com a energia cintica;
molas: armazenam energia potencial elstica, associada
deformao elstica que o corpo sofre;


amortecedores: dissipam energia mecnica sob forma de calor e/ou
som.
A vibrao de um sistema envolve a converso de energia potencial em
energia cintica e vice-versa.

Se o sistema for amortecido, alguma energia dissipada em cada ciclo
de vibrao, a qual deve ser reposta por uma fonte externa se um
estado de vibrao permanente deva ser mantido.
59
Na Fig. o movimento do pndulo representado por dois sistemas de
coordenadas. No primeiro, so necessrias duas coordenadas para
determinar exatamente a posio do pndulo (x e y), sua velocidade e sua
acelerao.

No segundo sistema apenas a coordenada , representa completamente a
posio do pndulo, sua velocidade e sua acelerao. Nada impede que o
sistema xy seja utilizado.

Apenas o mesmo apresentar um nmero de equaes maior que o sistema
mais simples. Nele deve ser includa a equao de restrio (condio de
contorno) x2 + y2 = l2. J com a utilizao de , apenas uma equao
descrever o movimento do sistema.

Este sistema apresenta um nmero mnimo de coordenadas, igual ao
nmero de graus de liberdade, necessrias a representar completamente o
movimento do sistema.

, por isto, chamado de sistema de coordenadas generalizadas.

O nmero de graus de liberdade sempre igual ao nmero de coordenadas
utilizado menos o numero de equaes de restrio

. Assim sendo, um movimento descrito em um sistema de coordenadas
generalizadas no apresenta equaes de restrio.
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Sistemas de coordenadas no movimento do
pndulo.
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Etapas da Anlise Dinmica


A Fig. apresenta, de forma esquemtica o ciclo de etapas que so desenvolvidas para a
realizao da anlise dinmica.

Nesta anlise destaca-se as 4 etapas seguintes: modelagem fsica, modelagem
matemtica, soluo do modelo matemtico e interpretao dos resultados.
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a) Modelagem fsica:

o objetivo da modelagem fsica representar esquematicamente todas as
caractersticas importantes do sistema, visando deduzir as equaes que
descrevem o seu comportamento. Deve haver um compromisso entre simplicidade
do modelo e a preciso obtida, ou seja, o modelo deve ser o mais simples possvel,
porm mantendo as caractersticas principais do sistema.
b) Modelagem Matemtica:

nesta etapa feita a deduo do conjunto de equaes diferenciais que
constituem o modelo matemtico do sistema mecnico. Para isso, utilizamos
tcnicas apresentadas em dinmica dos corpos rgidos: 2a Lei de Newton, Princpio
de DAlembert, Conservao da Energia e Equaes de Lagrange.
c) Soluo do Modelo Matemtico:

esta uma etapa puramente matemtica. Consiste em resolver o sistema de
equaes diferenciais que compem o modelo matemtico. Em geral, as equaes
diferenciais so ordinrias lineares de 2a ordem e esto acopladas entre si, ou seja,
as variveis dependentes e suas derivadas aparecem em mais de uma equao. Os
mtodos utilizados so: Clssico, Transformada de Laplace e Numrico.
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d) Interpretao dos Resultados:

a interpretao dos resultados consiste em comparar as solues obtidas teoricamente
com dados obtidos a partir da observao experimental.

Tal interpretao facilitada atravs da simulao numrica em computador, quando
podemos alterar dados do sistema e repetir vrias vezes a soluo do modelo
matemtico at encontrar um modelo que esteja mais prximo da realidade. Assim, se
os resultados forem bons, podemos aceitar o modelo.

Se no forem prximos da realidade, devemos voltar etapa (a) e refazer todo o
procedimento.
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A ttulo de exemplo, a Fig. mostra trs modelos fsicos para um mesmo sistema, ou
seja, motocicleta + motociclista.

Na Fig. (a) temos um modelo fsico bastante simplificado com apenas 1 GDL, o
deslocamento vertical da massa equivalente, a qual representa s massas das rodas,
da motocicleta e do motociclista;

na fig. (b) a quantidade de GDL aumentou para 4: os deslocamentos verticais das
massas e a rotao da massa que engloba a moto + motociclista em torno de um eixo
horizontal perpendicular ao plano do papel e passando pelo centro de massa do
conjunto; finalmente,

na fig. (c), temos acrescentado, em relao ao modelo da fig. (b), mais 1 GDL, que o
deslocamento vertical do corpo do motociclista, perfazendo um total de 5 GDL.

Esse ltimo modelo est mais prximo da realidade do que os anteriores.
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Figura - Modelagem fsica de um sistema motocicleta + motociclista.

Nos modelos fsicos dos sistemas mecnicos, como visto anteriormente, as propriedades
so representadas por elementos de parmetros concentrados.

Assim, visando dar informaes necessrias para a obteno do modelo matemtico, cada
um desses elementos ser detalhadamente discutido a seguir.

Em sistemas com parmetros concentrados, considera-se que a mola no possui
nenhum mecanismo de dissipao de energia e nem massa.

Trata-se, portanto, de uma representao fsica que nada tem a ver com o
elemento mecnico mola, pois este por si s pode ser representado pelos trs
elementos bsicos usados no modelo fsico do sistema, ou seja, mola, amortecedor
e massa. As molas podem ser translacionais ou torcionais.
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