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Error de Estado

Estacionario

Error en Estado Estacionario

El error en estado estacionario es
una medida de la exactitud de un
sistema de control para seguir
una entrada dada, despus de
desaparecer la respuesta
transitoria.

Se analizar el error en estado
estacionario provocado por la
incapacidad del sistema de seguir
determinados tipos de entradas.

El que un sistema dado presente o no
un error en estado estacionario ante
determinado tipo de seal de entrada,
depende del tipo de funcin de
transferencia de lazo abierto del
sistema.

Clasificacin de los sistemas
de control

Se clasifican de acuerdo con su capacidad de
seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc.
Consideremos un sistema de control con
realimentacin unitaria con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto :


Este sistema contiene el trmino
en el denominador, que representa
un polo de multiplicidad N en el
origen.
El esquema de clasificacin se basa
en la cantidad de integraciones
(trminos ) indicadas por la funcin
de transferencia en lazo abierto.

Un sistema se denomina de tipo
0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de
tipo 2, si N =2,etc.

Ejemplo: Diga a qu tipo de sistema
corresponde cada funcin de transferencia.

Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la
diferencia entre el valor deseado y el valor
actual , de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel
error que permanece despus de que ha
desaparecido el transitorio, cuando el
tiempo tiende a infinito (es decir cuando la
respuesta ha alcanzado el estado
estacionario).


El error de estado estacionario
depender del tipo de entrada
(escaln, rampa, etc.) y de (tipo del
sistema) que el sistema sea del tipo
0, 1, 2,... .

Nota: el anlisis del error de
estado estacionario slo es til
para sistemas estables.
Es necesario verificar que el
sistema sea estable antes de
desarrollar un anlisis del error
de estado estacionario.

Muchas de las tcnicas que se
presentan devolvern una
respuesta an cuando el sistema
es inestable; obviamente esta
respuesta carece de sentido para
un sistema inestable.




Antes de exponer acerca de las
relaciones entre error de estado
estacionario y tipo del sistema, se
mostrar cmo calcular el error
sin importar el tipo del sistema o
la entrada empleada

Entonces, derivaremos las
frmulas a aplicar en el anlisis
de error de estado estacionario.
El error de estado estacionario
puede calcularse de la funcin de
transferencia a lazo cerrado o
abierto para sistemas con
realimentacin unitaria.

Por ejemplo, digamos que tenemos
el siguiente sistema:



el cual es equivalente al siguiente
sistema:

Donde



Podemos calcular el error de estado
estacionario para este sistema ya sea de
la funcin de transferencia a lazo
cerrado o abierto mediante el teorema
del valor final (recuerde que este
teorema solo puede aplicarse si el
denominador no tiene polos en el
semiplano derecho):

Sustituyendo 2 en 1
Puede observare que el error depende de la entrada R(s)
De la caracterstica del sistema de lazo abierto
Ahora, introduzcamos las transformadas de
Laplace de las diferentes entradas para hallar
las ecuaciones que nos permitan calcular los
errores de estado estacionario a partir de las
funciones de transferencia a lazo abierto
frente a diferentes entradas:
Entrada Escaln (R(s) = 1/s):




Entrada Rampa (R(s) = 1/s
2
):



Entrada Parablica (R(s) = 1/s
3
):