Oleh:
I Made Wirawan
Sistem Kendali (definisi)
Suatu usaha atau perlakuan terhadap
suatu sistem dengan masukan tertentu
untuk mendapatkan keluaran sesuai
yang diinginkan
Dalam buku berjudul Modern Control
Systems, bahwa sistem kendali
merupakan hubungan timbal balik antar
elemen yang membentuk suatu
konfigurasi sistem, yang memberikan
suatu hasil yang dikehendaki, yakni
berupa respon (Dorf, 1983).
2
Elemen Dasar Sistem Kendali
Sistem kendali tersusun dari beberapa
elemen dasar, yakni:
1. Masukan
2. Sistem
3. Keluaran
Masukan Sistem Keluaran
3
Contoh Sistem Kendali
Sekering akan putus apabila diberi
beban arus listrik yang berlebihan,
dan akibatnya lampu akan padam.
Fenomena ini menunjukkan bahwa
sebenarnya terjadi
pengukuran terhadap aliran arus listrik,
membandingkan terhadap kapasitas
maksimal arus listrik,
melakukan langkah koreksi dengan
cara memutus arus.
4
Jenis Sistem Kendali
Menurut Distefano dkk (1992), ada
tiga jenis sistem kendali dasar yakni
1. Pengendalian alamiah,
2. Pengendalian buatan,
3. Sistem kendali yang elemennya
buatan dan alamiah
5
Pengendalian Alamiah,
Contohnya pengendalian alamiah,
yakni
suhu tubuh manusia,
mekanisme buka-tutup pada jantung,
sistem peredaran darah,
sistem syaraf,
sistem kendali pankreas dan kadar
gula dalam darah,
sistem pengaturan adrenalin, dan
sistem kendali lainnya yang ada pada
makhluk hidup.
6
Pengendalian Buatan
Contoh pengendali buatan yaitu:
Mekanisme on-off pada saklar listrik,
Mekanisme buka-tutup pada keran air,
Sistem kendali untuk menghidupkan dan
mematikan televisi/radio/tape,
Sistem kendali pada mainan anak-anak,
Sistem kendali suhu ruangan ber-AC,
serta Sistem kendali perangkat elektronik
seperti pada kulkas, freezer dan mesin
cuci.
7
sistem kendali yang
elemennya buatan dan
alamiah
Contoh sistem kendali yang
elemennya buatan dan alamiah
adalah
Sistem pengendalian mengendarai
sepeda, motor atau mobil.
Mata sebagai elemen alamiah untuk
mengamati keadaan,
Kayuhan/Pedal gas sebagai elemen
buatan untuk mengatur putaran mesin
8
Sistem Pengendalian
Proses
Sistem pengendalian proses adalah
gabungan kerja dari alat-alat
pengendalian otomatis.
Semua peralatan yang membentuk
sistem pengendalian disebut
istrumentasi pengendalian proses.
9
Contoh sederhana
Istrumentasi Pengendalian
Proses
Saklar temperatur yang bekerja secara otomatis
mengendalikan suhu setrika.
Instrumentasi pengendalinya disebut
temperature switch,
Saklar akan memutuskan arus listrik ke elemen
pemanas apabila suhu setrika ada di atas titik
yang dikehendaki.
Sebaliknya saklar akan mengalirkan arus listrik
ke elemen pemanas apabila suhu setrika ada di
bawah titik yang dikehendaki.
Pengendalian jenis ini adalah kendali ON-OFF.
10
Tujuan Sistem Pengendalian
Untuk mendapatkan unjuk
kerja/perfomansi yang optimal pada
suatu sistem yang dirancang.
Optimisasi merupakan cara mencapai
target optimal, dengan cara
1. Melakukan pengukuran (measurement),
2. Melakukan pencatatan dan
penghitungan (computation)
3. Membandingkan (comparison),
4. Melakukan perbaikan (correction).
11
Instrumentasi Performansi
Untuk mengukur performansi dalam
pengendalian, biasanya diekspresikan
dengan ukuran-ukuran
1. waktu naik(tr),
2. waktu puncak(tp),
3. settling time(ts),
4. maximum overshoot (Mp),
5. waktu tundaldelay time(td),
6. nilai error, dan
7. damping ratio.
Nilai tersebut bisa diamati pada respon
transien dari suatu sistem pengendalian.
12
Performansi Respon Transien
Sistem Kendali
13
Parameter Kendalian
Ada banyak parameter yang harus
dikendalikan di dalam suatu proses,
diantaranya yang paling umum ada
empat yaitu
1. tekanan (pressure) di dalam suatu
pipa/vessel,
2. laju aliran (flow) di dalam pipa,
3. temperatur di unit proses penukar kalor
(heat exchanger), dan
4. level permukaan cairan di sebuah
tangki.
14
Mengapa perlu instrumentasi
dalam Sistem Kendali?
Diantara kekurangan manusia adalah
mempergunakan indra sebagai alat ukur.
Sebagai sebuah ilustrasi indra peraba
manusia dipergunakan untuk mengukur
kondisi air yang berbeda di dalam suatu
bejana, namun apakah indra peraba itu
mampu mencerminkan kondisi
pengukuran yang sebenarnya .
15
Langkah 1
Apa yang dirasakan apabila kedua
tangan kita masing masing dicelupkan
ke tempayan kiri dan kanan?
Tangan kiri akan merasakan
hangatnya air hangat dan tangan
kanan akan merasakan dinginnya es.
Sampai batas ini kita masih bisa
membedakan mana yang dingin dan
yang panas, namun belum
mengetahui secara eksak berapa
temperatur air tersebut.
16
Langkah 2
Apa yang terjadi apabila kedua tangan kita yang
baru saja dimasukan masing masing di air
hangat dan air dingin, kemudian dicelupkan ke
dalam air suam kuku?
Tentunya tangan kiri yang habis dicelupkan di air
hangat akan terasa dingin dan tangan kanan
yang habis dimasukan air es akan terasa air
itu panas.
Mengapa begitu?
Jawabnya karena indra peraba manusia tidak
mampu dijadikan sebagai alat ukur yang akurat.
Maka perlu alat ukur yang akurat, yakni
termometer yang mengukur suhu air di ketiga
tempat air dengan kondisi yang berbeda tersebut
17
Analisis Sistem Kendali
Penelitian pada kondisi tertentu dari
performansi pada sistem yang model
matematiknya telah diketahui
Setiap sistem tersusun dari elemen,
maka analisis dimulai dari deskripsi
matematik tiap elemen
Mangapa melakukan analisis ????
Untuk mengendalikan variabel proses,
maka dilakukan dengan cara analisis
dan perancangan.
18
Analisis Sistem Kendali
(pengertian)
Beberapa faktor yang harus dikuasai
untuk melakukan analisis sistem kendali
adalah:
1. Penguasaan dasar-dasar matematika
2. Penguasaan pemodelan matematika
sistem fisik
3. Respon sistem kendali
4. Kestabilan sistem pengendalian
Bagaimana bila model matematik tiap
elemen belum diketahui?????
19
Penguasaan dasar-dasar
matematika
Dasar analisis dan perancangan
sistem kendali yang sering dijumpai
berupa:
Persamaan diferensial,
Transformasi Laplace,
Transformasi Z,
Fourier,
Matriks, dan sebagainya.
20
Penguasaan pemodelan
matematika sistem fisik
Sebuah sistem fisik akan sulit
dianalisis apabila model matematika
sistem tidak diketahui.
Misal: karburator dan beban mesin
kendaraan
21
Respon sistem kendali
Untuk memudahkan analisis sistem
kendali biasanya mempergunakan
performansi respon transien dan
frekuensi.
22
Kestabilan sistem kendali
Dasar analisis kestabilan biasanya
mempergunakan
kriteria Routh-Hurwitz,
pecahan kontinyu,
letak akar (root locus), dan
Nyiquist.
23
Sistem kendali jelajah mobil
24
Sistem kendali jelajah mobil
Dalam berkendaraan di jalan raya terkadang ada
pembatasan
Kecepatan berkendara hanya diijinkan 40 km/jam.
Sebagai alat untuk memonitor dipasang
speedometer dan acuannya adalah kecepatan 40
km/ jam.
Apabila terjadi penyimpangan antara yang tercatat
pada speedometer terhadap kenyataan kecepatan
kendaraan, maka pengendara senantiasa berusaha
untuk melakukan pengendalian larinya kendaraan
dengan menambah atau mengurangi kecepatan
putaran mesin.
25
Sistem kendali jelajah mobil
26
Sistem pengendalian
temperatur setrika otomatis
27
Sistem pengendalian
temperatur setrika otomatis
Setrika listrik secara termostatis mengatur
panas yang dihasilkan pada setrika.
Masukan ke sistem tersebut adalah suhu
acuannya, yang diset secara tepat oleh
termostat,
Keluarannya adalah suhu yang dihasilkan
sebenarnya yang bisa dideteksi dengan
cara pengukuran temperatur.
Apabila termostat mendeteksi suhu
keluaran lebih kecil dari masukan, arus
listrik mengalir dan memanaskan elemen
pemanas hingga suhu menyamai acuannya
dan secara otomatis arus akan diputus lagi.
28
Sistem pengendalian
temperatur setrika otomatis
29
Sistem kendali permukaan pada
aerofoil sayap pesawat terbang
Besaran yang dikendalikan
diekspresikan dalam besaran sudut
terhadap posisi sudut acuan.
30
Sistem kendali permukaan pada
aerofoil sayap pesawat terbang
31