Anda di halaman 1dari 18

KONSEP-KONSEP DASAR

KINEMATIKA
BENDA KAKU (RIGID BODY)
Kinematika :
Kajian tentang gerak relatif
Mekanisme :
Peralatan mekanis yang digunakan untuk
memindahkan gerakan dan/atau gaya dari
sebuah sumber gerakan ke output
Kombinasi benda kaku yang dihubungkan
melalui sambungan (joint)

Mekanisme dan Mesin
Mek. Engkol Peluncur
Mesin :
Sebuah mekanisme atau kumpulan
mekanisme


Mekanisme dan Mesin
Mesin V 8 silinder
Translasi :
Semua titik pada benda berpindah sepanjang
lintasan sejajar atau kurvalinier dan semua
garis pada benda tetap sejajar dengan
orientasi asalnya.

Gerak Bidang
Batang hubung 4
mengalami gerak translasi
Rotasi :
Masing-masing titik pada benda memilki
jarak yang tetap dari sebuah sumbu tetap
yang tegak lurus bidang gerakan.
Gerak Bidang
Batang hubung 2 berotasi
Batang hubung 4 berosilasi
Rotasi dan Translasi :
Kombinasi rotasi dan translasi (general
motion).

Gerak Bidang
Batang hubung 3 mengalami
gerak translasi dan rotasi
Pasangan :
Bentuk geometri yang dengannya dua batang pada
mekanisme dihubungkansehingga gerak relatif antara
dua batang tersebut konsisten. (Pasangan lebih rendah,
pasangan lebih tinggi, pasangan memutar, pasangan
meluncur)
Pasangan, Batang Hubung, Rantai Kinematik
Batang hubung :
Sebuah benda kaku yang memiliki 2 atau lebih
pasangan yang dengannya ia dihubungkan dengan
benda lain.






Rantai Kinematik :
Sejumlah batang hubung yang dihubungkan oleh
pasangan.

Pasangan, Batang Hubung, Rantai Kinematik
Ukuran panjang
Posisi Sudut
Batang hubung dinotasikan dengan angka (mulai
angka 1 untuk ground/rangka).
Sambungan (joint) dinotasikan dengan huruf
kapital
Titik O untuk titik yang menjadi sumbu putar
gerak rotasi.

Diagram Kinematika
Jumlah variabel bebas minimum yang diperlukan
untuk medefinisikan lokasi setiap batang hubung
pada sebuah mekanisme.
Mobilitas (Derajat Kebebasan)
M = 3 (n-1) 2 f1 f2

M = derajat kebebasan
n = jumlah batang hubung
f1 = jumlah sambungan satu derajat kebebasan
f2 = jumlah sambungan dua derajat kebebasan
Persamaan Grubler


Tabel Jenis Sambungan
Menentukan Mobilitas
n = 6
f1 = 7
f2 = 0
M = 3(6-1) 2(7)
= 1
Menentukan Mobilitas
n = 10
f1 = 12
f2 = 0
M = 3(10-1) 2(12)
= 3
Kriteria sistem
M 1 sebuah Mekanisme dengan derajat
kebebasan M
M = 0 struktur statis tertentu
M -1 struktur statis tak tertentu
Kriteria sistem (pengecualian)
n =
f1 =
f2 =
M =
Tentukan Mobilitas mekanisme berikut:
PR dan Tugas
GERAKAN ABSOLUT :


GERAKAN RELATIF :