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MECANISMOS E MQUINAS

Mecanismo:
um conjunto de elementos
interligados que possuem
movimentos relativos perfeitamente
definidos.
Mquina:
um conjunto de mecanismos usado para a
transmisso de fora motora, visando a
execuo de trabalho til.

HARTENBERG - DENAVIT
1

Mecanismo um dispositivo que transforma
um movimento em outro, enquanto mquina
este mesmo dispositivo, quando
transmitindo foras de magnitude
considervel.
ARTOBOLEVSKI
2

Mecanismo um sistema de corpos destinado
a transformar o movimento de um ou mais
corpos em movimentos perfeitamente
determinados de outros corpos. Mquina
um dispositivo que produz movimentos
mecnicos visando a transformao da
energia, da matria e da informao.

BARNOV
3

Mecanismo um sistema de corpos criado
artificialmente destinado a transformar o movimento de
um ou vrios corpos no movimento que se deseja
imprimir a outros. Mquina um dispositivo no qual,
mediante mecanismos, garante-se a interao da
ferramenta com a pea trabalhada ou a transformao
da energia potencial e cintica de distintas substncias
(gua, vapor) em energia mecnica.

MABIE-OCVIRK
4

Mecanismo a parte do projeto de mquinas relacionada
com o projeto cinemtico de sistemas articulados, cames,
engrenagens e trens de engrenagens.
Mquina um mecanismo ou conjunto de mecanismos
que transmite fora de uma fonte de potncia para a
resistncia a ser superada.

TEORIA DE MECANISMOS

A teoria de mecanismos a cincia que estuda a
estrutura, a cinemtica e a dinmica dos
mecanismos, associada com sua anlise ou sua
sntese.
A teoria de mecanismos pode ser dividida em dois grandes
grupos:

- Anlise de Mecanismos

- Sntese de mecanismos

- Anlise de Mecanismos, voltada para o estudo
das caractersticas estruturais, cinemticas e
dinmicas dos mecanismos j existentes.

- Sntese de mecanismos, que aborda o estabelecimento
de projetos (criao) de mecanismos que possuam
determinadas caractersticas estruturais, cinemticas e
dinmicas e que sejam capazes de produzir determinados
movimentos.

A anlise de mecanismos pode ser dividida em duas partes:

- Anlise estrutural e cinemtica

- Anlise dinmica.
A anlise estrutural e cinemtica objetiva um estudo
puramente geomtrico dos mecanismos e dos
movimentos dos elementos que constituem estes
mecanismos, desconsiderando as foras que causam
estes movimentos.

A anlise dinmica objetiva estudar as foras que agem
sobre os elementos formadores do mecanismo, no
decorrer do seu movimento, alm das relaes existentes
entre os movimentos dos elementos, suas foras
solicitantes e suas massas.

ANLISE ESTRUTURAL

Anlise estrutural um estudo do mecanismo abordando
to somente a sua geometria, atravs dos elementos que
o constituem e das ligaes fsicas entre eles.

PARES CINEMTICOS

E

CADEIAS CINEMTICAS
Pares Cinemticos
um conjunto de elementos interligados que possuem
movimentos relativos perfeitamente determinados. Essa
interligao que ocorre entre os elementos d-se atravs de pares
cinemticos. Entende-se por elemento todo corpo rgido (portanto,
considerado indeformvel) que participa da formao do
mecanismo.
Pode-se definir par cinemtico como a unio mvel entre dois
elementos de modo que seus movimentos tornam-se mutuamente
limitados.

Dessa definio duas expresses so destacadas: a unio e
a mobilidade que devem existir entre os elementos
formadores do par. Assim, s ocorre um par cinemtico
entre dois elementos se estes tiverem um determinado
contato, e se esse contato permitir o movimento relativo
entre os dois elementos.
Se a ligao for tal que impea o movimento relativo,
ento ter-se- formado uma estrutura.

As ligaes impostas ao movimento relativo de um
elemento do par cinemtico restringem seus movimentos
em relao aos movimentos que possua em estado livre
(isolado). As restries impostas ao movimento relativo
entre os dois elementos formadores do par dependem do
modo de montagem (ligao) entre eles. Essas restries
impostas aos pares cinemticos so chamadas condies de
ligao ou de vnculo.
Todo corpo rgido livre no espao tem sua posio definida
por 6 parmetros. Em outras palavras, todo corpo rgido
livre no espao possui 6 graus de liberdade. Esses 6 graus
de liberdade esto assim distribudos: translao que pode
ser decomposta ao longo dos 3 eixos ortogonais (x, y, z) e
rotao que pode ser decomposta em torno desses eixos
ortogonais, ou em torno de eixos paralelos a eles.

Classificao dos Pares Cinemticos

A forma de ligao entre os dois elementos formadores do
par determina a classe do par cinemtico.
So usados dois critrios para classificar os pares
cinemticos: segundo o nmero de condies de vnculo e
segundo o tipo de contato entre os elementos formadores
do par.

Classificao segundo o nmero de condies de
vnculo

Para classificar-se os pares cinemticos em relao ao
nmero de condies de vnculo (ou em relao aos
movimentos relativos que so retirados ou eliminados pelo
tipo de ligao que ocorre), deve-se observar o que segue:
Como cada corpo livre no espao tem 6 graus de liberdade
e ao formar par cinemtico so-lhe retirados graus de
mobilidade (possibilidades de execuo de determinados
movimentos elementares), mas no todos (o que impediria
seu movimento), percebe-se que impossvel que um
elemento forme um par cinemtico e mantenha os 6 graus
de liberdade, ou que sejam-lhe retirados os 6 graus. Assim,
pode-se formar pares cinemticos retirando de 1 at 5
graus de liberdade.

Par cinemtico de classe I:
aquele par que retira 1 grau de liberdade de cada
elemento formador do par cinemtico (impede 1
movimento relativo entre esses dois elementos). Existe
apenas uma forma de ligao para esse caso, representada
por uma esfera apoiada num corpo plano. Nesse caso, est
impedida a translao segundo um eixo perpendicular ao
plano, pois tal movimento faria desaparecer a ligao
(contato) entre os dois corpos.

Par cinemtico de classe II:
o par que retira 2 graus de liberdade de cada elemento formador
do par (impede 2 movimentos relativos entre esses dois elementos).
Existem duas possibilidades de uma montagem assim: retirando-se
duas translaes ou retirando-se uma translao e uma rotao.
Como exemplo para o primeiro caso tem-se uma esfera numa
calha (ou num tubo), onde permitida apenas a translao ao
longo da calha (ou tubo), alm das 3 rotaes.
O segundo caso pode ser exemplificado atravs de um cilindro
apoiado num corpo plano. So impedidas a translao segundo
um eixo perpendicular ao plano e a rotao segundo um eixo
transversal ao eixo geomtrico do cilindro e paralelo ao plano.
Par cinemtico de classe III:
o par que retira 3 graus de mobilidade dos elementos formadores do par.
Aparecem trs possibilidades para essa classe: A retirada das 3 translaes (o
que pode ser obtido montando-se uma esfera dentro de outra esfera oca, que
constitui o chamado par esfrico), a retirada de 2 translaes e 1 rotao e
a retirada de 1 translao e 2 rotaes. Como exemplo para o segundo caso
tem-se uma esfera com haste montada num tubo com rasgo longitudinal, o
que impede a rotao da esfera em torno do eixo do tubo e as translaes
ortogonais ao tubo. Como exemplo para o terceiro caso tem-se um prisma
(cubo) colocado sobre um plano, onde permitida a rotao segundo um
eixo ortogonal ao plano e as duas translaes segundo os eixos do plano.
Par cinemtico de classe IV:
o par que retira 4 graus de mobilidade dos elementos formadores do par.
Duas possibilidades so apresentadas: a retirada de 3 translaes e 1 rotao
e a retirada de 2 translaes e 2 rotaes. Para o primeiro caso o par esfrico
guiado um exemplo. Nesse caso, tem-se uma esfera interna com uma haste
montada numa esfera externa com um rasgo, onde somente so permitidas
as rotaes segundo eixos ortogonais ao rasgo. Para o segundo caso, pode-se
exemplificar com o par cilndrico, ou seja, um cilindro dentro de outro. Nesse
caso, possvel uma translao ao longo do eixo dos cilindros e uma rotao
em torno desse eixo.
Par cinemtico de classe V:
o par que retira 5 graus de mobilidade dos elementos formadores do par.
Nesse caso resta apenas um movimento possvel: ou uma translao ou uma
rotao. Portanto, so retiradas 3 rotaes e 2 translaes para o primeiro
caso e retiradas 2 rotaes e 3 translaes para o segundo. O exemplo para o
primeiro caso o par prismtico (um prisma dentro de outro, caracterizando
o sistema guia-corredia) e para o segundo o par articulado ou articulao
(formado por um sistema furo-eixo, onde permitida to somente a rotao
de um elemento em relao ao outro).

Ento, como pares possveis para mecanismos planos, que so
objeto dessa disciplina, tem-se os pares de classe V e o par de
classe IV permitindo uma rotao e uma translao.

Todos os demais pares so tpicos de mecanismos espaciais.

Classificao segundo o tipo de contato

O tipo de contato entre os dois elementos formadores do
par enseja uma outra classificao:
- par cinemtico superior
- par cinemtico inferior.

Par cinemtico superior:
aquele em que o contato entre os dois elementos formadores
do par ocorre segundo um ponto ou uma linha. Para o primeiro
caso pode-se citar como exemplo uma esfera sobre um plano.
Para geometrias perfeitas, o contato pontual. O segundo caso
pode ser exemplificado por um cilindro sobre um plano.

Par cinemtico inferior:
aquele em que o contato entre os dois elementos
formadores do par ocorre segundo uma superfcie. Como
exemplo elementar tem-se o caso de um cubo sobre um
plano.

No que diz respeito ao tipo de movimento permitido,
vrios so os tipos de par cinemtico dos quais se
salientam:
- Rotides:
que permitem aos rgos rodar ou oscilar num s plano e
so habitualmente denominados de articulaes;
- Deslizantes:
quando o movimento relativo dos dois
rgos de translao; o rgo fixo
designa-se de guia e o mvel de corredia.
PARES
CINEMTICOS
INFERIORES
PARES CINEMTICOS SUPERIORES
Cadeias Cinemticas
Cadeias cinemticas so conjuntos de elementos
interligados por pares cinemticos. Portanto, quaisquer
composies de elementos interligados, desde que
mantenham movimento relativo entre si, constituem
cadeias cinemticas.

Classificao das Cadeias Cinemticas
A classificao das cadeias cinemticas ocorre em funo
dos pares cinemticos e dos elementos que esto
presentes na cadeia. Assim, as cadeias cinemticas
classificam-se em abertas ou fechadas e elementares ou
compostas. Basicamente o que as diferencia o nmero de
pares cinemticos formados pelos elementos constituintes
da cadeia.

Portanto, as cadeias cinemticas podem se
apresentar conforme o esquema mostrado na
figura a seguir:
Cadeia Cinemtica Aberta
aquela em que pelo menos um dos elementos da
cadeia forma apenas um par cinemtico.
Cadeia Cinemtica Fechada
aquela em que todos os elementos formam pelo menos
dois pares cinemticos.

Cadeia Cinemtica Elementar
aquela em que todos os elementos formam no mximo
dois pares cinemticos.

Cadeia Cinemtica Composta
aquela em que pelo menos um dos elementos forma
mais de dois pares cinemticos.

Assim, uma cadeia pode ser classificada em:
- aberta e elementar,
- aberta e composta,
- fechada e elementar ou
- fechada e composta,
conforme o nmero de pares cinemticos formados por
cada elemento dessa cadeia.

CADEIA ABERTA E ELEMENTAR
CADEIA ABERTA E COMPOSTA
CADEIA FECHADA E ELEMENTAR
CADEIA FECHADA E COMPOSTA
Aplicaes e Configuraes de Mecanismos Articulados

Existem vrias aplicaes em diferentes configuraes
de mecanismos articulados, que podemos buscar na
literatura as representaes e as respectivas utilidades,
porm, possvel aqui citar algumas especficas:
Mecanismo Pisto- Biela-Manivela:
Largamente utilizado principalmente em motores de combusto
interna e compressores.
Transforma o movimento de rotao da manivela em translao
do pisto e vice-versa.
Mecanismo Biela-Manivela com excentricidade:
Existe uma excentricidade entre o eixo de rotao da manivela e a
linha de ao da
corredia; tambm utilizado como mecanismo de retorno
rpido.
Mecanismo Scotch-Yoke
O mecanismo fornece o movimento harmnico simples, utilizado em
bombas a vapor, uma variante do mecanismo biela-manivela onde a
manivela tem comprimento infinito transformando-se em uma corredia.
Mecanismo de Whitworth
Esse mecanismo uma variao da inverso do
mecanismo biela-manivela, onde se considera
fixa a manivela. Tanto a barra b quanto a barra d
descrevem movimento de rotao contnua,
sendo consideradas manivelas, e a corredia f
est condicionada ao movimento giratrio da
manivela d. frequentemente utilizada em
mquinas ferramentas, em particular em
mquinas da indstria txtil.
Mecanismo de Avano
Mecanismo derivado de um sistema articulado de
quatro barras de dupla manivela, onde a barra 2
o rgo motor girando com velocidade angular
constante. O cursor 6 move se com velocidade
aproximadamente constante na maior parte do
avano, e ser mais lento para o retorno rpido
quando a barra 2 gira no sentido horrio. Dentre
os mecanismos de retorno rpido, o nico que
no possui juntas cinemticas de translao ou
deslizantes entre as barras que constituem o
mecanismo base.
ESTUDO DIRIGIDO
Os alunos devero, em grupo de no mximo 05 pessoas,
desenvolver um estudo dirigido, formulando 20 questes sobre o
tema apresentado, sendo estas, questes de mltipla escolha ou
Falso/Verdadeiro, contendo cada questo 05 alternativas.
O trabalho dever ser iniciado em sala de aula, devendo ser
apresentado na prxima aula, onde ser debatido.
O trabalho dever ser entregue em mdia eletrnica (word).