2a.

Aula 1
2 aula:
Introduo ao estudo dos Mecanismos
Reviso da Cinemtica do Ponto Material
Vetores Posio, Velocidade e Acelerao nos movimentos
retilneos e curvilneos. Exerccios.
Tipos de Transmisso
Contato Direto Relao extensvel para os demais
casos.
Exerccio.

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2a. Aula 2
UD 1 - Mecanismos Articulados
O estudo de Mecanismos objetiva o Projeto Cinemtico das
mquinas, que define os requisitos cinemticos (DESLOCAMENTOS,
VELOCIDADES e as ACELERAES, e, eventualmente, o JERK).
Para o conhecimento do Projeto Cinemtico de uma pea de uma
mquina necessrio conhecer os requisitos cinemticos de dois de seus
pontos.
A Cinemtica dos Pontos Materiais e dos Corpos Rgidos
fornecem os subsdios para a determinao dos requisitos cinemticos.
O primeiro passo conhecer o funcionamento do mecanismo.
O segundo visualizar as trajetrias dos pontos de interesse.


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2a. Aula 3
Mecanismo: a parte do projeto de mquinas que est
relacionado com o projeto cinemtico de articulaes,
cames, engrenagens e trem de engrenagens;
Projeto cinemtico: o projeto baseado nos requisitos de
movimento, isto , deslocamentos, velocidades e/ou
aceleraes, em oposio parte do projeto baseado
em requisitos estruturais, isto , na resistncia dos
materiais.

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2a. Aula 4
Exerccios: Cinemtica do Ponto Material
O brao 0
2
A do mecanismo acima tem rotao constante de 900 rpm, no
sentido horrio. Determinar a velocidade e a acelerao do pino A. O brao
tem 100 mm de comprimento e no instante considerado tem uma inclinao
de 30

com a horizontal.
Refaa do clculos com a introduo de acelerao angular de 1 rad/s neste
mesmo brao.
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2a. Aula 5
Exerccios: Cinemtica do Ponto Material
O brao 0
2
A do mecanismo acima tem rotao constante de 900 rpm, no
sentido horrio e acelerao angular de 10 rad/s no sentido inverso.
Determinar a velocidade e a acelerao do pino A. O brao tem 100 mm de
comprimento e no instante considerado tem uma inclinao de 30

com a
horizontal.
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2a. Aula 6
Definies
Ciclo - dito ter completado um ciclo quando as peas do mecanismo j passaram por todas
as posies possveis que podem admitir e retornam posio inicial.
Perodo - o tempo necessrio para descrever um ciclo completo.
Fase - a posio relativa das peas de um mecanismo em um dado instante.
Par Cinemtico - a forma geomtrica pela qual duas peas de um mecanismo se unem
de modo que o movimento relativo entre eles seja possvel, isto , a regio de unio
entre duas peas.
Se esta regio uma superfcie de contato, tal como um pino, a conexo conhecida como um par
cinemtico inferior; se a regio de contato um ponto ou uma linha, tal como
rolamento de esferas ou o ponto de contato entre dois dentes de engrenagens,
conhecido como par cinemtico superior. Se o par permite apenas movimento relativo
de rotao, ser um par cinemtico rolante, do contrrio ser um par cinemtico
deslizante.
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2a. Aula 7

Definies

Pea (ou elos L ) - um corpo tendo um ou mais pares cinemticos, por meio dos
quais podem ser conectados a outros corpos, para fins de transmisso de fora ou de
movimento.

Cadeia Cinemtica - o sistema resultante de peas ligadas atravs de pares
cinemticos(por meio de juntas - J).
Equao de Gruebler (para mecanismos com uma das peas fixas):

Inverso - se em um mecanismo a pea originalmente fixa permitido mover, e outra que
era mvel se torna fixa, dito ser um mecanismo invertido.
A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre suas peas, porm altera o
movimento absoluto.
J L M 2 ) 1 ( 3 =
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2a. Aula 8

Transmisso de Movimento

Contato direto engrenagens, cames, etc;
Atravs de pea intermediria biela - manivela,
mecanismos de 4 barras, etc;
Elemento flexvel correias e polias.

A razo entre as velocidades angulares obtida para o caso de contato
direto, porm vlida para os demais casos.
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2a. Aula 9

Contato direto


O excntrico gira no sentido horrio e a velocidade do ponto P, considerado na pea 2, dada
pelo vetor PM2, (o vetor velocidade tangente trajetria e perpendicular ao raio de curvatura,
neste caso perpendicular ao raio OP2).
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2a. Aula 10

Contato direto








A linha NN a normal comum s superfcies, passando pelo ponto P,

conhecida como Linha de Transmisso ou Linha de Ao. A linha TT a tangente

comum s superfcies no ponto P (portanto, perpendicular linha NN).
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2a. Aula 11

Contato direto







O vetor PM2 decomposto na direo normal, Pn, e na direo tangencial, Pt2.

Pelo fato de que came e seguidor so peas rgidas e que devem se manter

em contato, a componente normal do vetor velocidade no ponto P, considerado agora na

pea 3, deve ser igual componente normal do mesmo vetor velocidade no ponto P,

considerado na pea 2.

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2a. Aula 12










Portanto, conhecida a direo da velocidade no ponto P da pea 3, (que
perpendicular ao raio de curvatura O3P), pode-se determinar o vetor v
P3
= PM3. Deste vetor pode-
se determinar ento a velocidade angular do seguidor:
PM3 = v = 3r
onde r = O3P.
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2a. Aula 13

Em mecanismos de contato direto , frequentemente, necessrio determinar a velocidade de
deslizamento entre as peas. Da figura tem-se o vetor diferena entre as componentes tangenciais
da velocidade, no ponto de contato. Esta diferena dada pela distncia :

= (v
P2
)t - (v
P3
)t

Se o ponto de contato recai sobre a linha de centro O
2
O
3
, os vetores PM2 (v
P2)
e PM3

(v
P3
) sero iguais e na mesma direo, de modo que as componentes tangenciais tambm sero iguais e na
mesma direo: isto significa que a velocidade de deslizamento nula e, portanto, tem-se:

MOVIMENTO DE ROLAMENTO PURO.

A CONDIO DE ROLAMENTO PURO
QUE O PONTO DE CONTATO RECAIA
SOBRE A LINHA DE CENTRO.
3 2
t t
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2a. Aula 14




O tringulo PM2n semelhante ao tringulo O2Pe, logo:


Idem...




Como a linha de centro intercepta a normal comum no ponto K, o tringulo O2Ke tambm
semelhante ao tringulo O3Kf, logo:


>> Exerccios

= = e e =
= = e e =
) P O / PM ( ) R / V ( R V
) P O / PM ( ) R / V ( R V
3 3 3 P 3 3 3 P
2 2 2 P 2 2 2 P
( ) ( ) ( )
3 3 2 2 3 2
PM / P O x P O / PM / = e e
( ) ( ) e O / Pn OP / PM
2 2 2
=
( ) ( ) f O / Pn P O / PM
3 3 3
=
( ) ( ) ( ) = e e Pn / e O x f O / Pn /
2 3 2 3 ( ) ( ) f O / e O /
3 2 2 3
= e e
( ) ( ) ( ) K O / K O f O / e O /
3 2 3 2 2 3
= = e e
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2a. Aula 15
Exerccio

A velocidade angular da barra 2 de 150 rad/s. Determine a velocidade angular da
barra 4 na posio mostrada. As dimenses das barras sero fornecidas em aula.


( ) ( ) ( ) K O K O f O e O
3 2 3 2 2 3
/ / / = = e e
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