Teoria de Controle

Supervisrio de SED para

automao de Sistemas de
Manufatura Flexvel
utilizando Redes de Petri
Dr. Eng. Israel Francisco Benitez Pina
Engenharia Mecatrnica
Disciplina: Modelagem de Sistemas de Eventos Discretos
2014

Principais linhas atuais de sntese de controladores de
eventos discretos em PNs :
Abordagem ao controlador lgico (Logic controller approach):
Sntese direta definindo o comportamento do E/S do controlador
requerido. necessrio dar sinais de entrada ao controlador de forma
que execute as aes, ento precisa simulao [David &Alla 92]
Abordagem ao comportamento controlado (Controlled behaviour
approach) Neste o modelo inclui o comportamento da planta e o
controlador juntos. Devera-se sacar a lgica de controle para seu
implementao [Zhou & DiCesare93]
Abordagem terico ao controle (Control theoretic approach) Usa o
CS clssico [Ramadge&Wonham87], dando um modelo do sistema sem
controle e de acordo com isto e s especificaes do comportamento
controlado desejado, sintetizado o controlador [Holloway97, Uzam98,
Silva&Bentez01]
Atualidade internacional em anlise, sntese,
verificao e validao de automaes
Nos trabalhos de Giua [Giua96] so discutidos
dois grupos importantes de Supervisores
baseados em PNs :
Supervisrio Relacional (Mapping
supervisor): As polticas de controle so
computadas eficazmente por um controlador
em linha como funo realimentada das
marcaes do sistema

Supervisrio compilado (Compiled
supervisor): As polticas de controle so
representadas como uma estrutura de rede de
Petri.
Na teoria de Autmato [Ramadge&Wonham89]
existem duas categorias de classes de
especificaes de supervisor de controle
Problema de Estados Proibidos (Forbidden state
problem): Onde as especificaes de controle so
expressas como condies proibidas que devessem
ser evitadas [Ramadge&Wonham89].

Problema de cadeias proibidas (o desejadas)
(Forbidden (desired) string problem): Onde as
especificaes de controle so expressas como uma
seqncia de atividades que devessem ser
desenvolvidas, de forma que no permita a
ocorrncia de outras seqncias de atividades que
no so desejadas [Ramadge&Wonham89].
A sntese de controladores de plantas
modelada por PNs no abordagem terico ao
controle, tm duas linhas principais :
Controle de avaliao de estados (State feebback
control) baseado na adio de lugares de controle para o
modelo em PN criando a CtlPN (PN Controlada)
Controle de avaliao de eventos (Event feeback
control) baseado na associao de combinaes de
eventos para as transies criando as LabPN (PN
etiquetada)
Lugar Auxiliar
que representa o
sinal do sensor1
Transio
controlvel
Transio
controlvel
Sensor1
Etiqueta Auxiliar
que representa o
sinal do sensor1
Sistema de eventos discretos controlado por
APN (a), Ghenesys (b), SI PN (c)
Definio formal da rede
GHENeSys
A rede GHENeSys N=(L,A,F,K,M,Q,) onde:
L o conjunto de elementos chamados lugares e esta
composto dos conjuntos B e P (Boxes e Pseudoboxes).
A o conjunto de transies chamados atividades.
F a relao de fluxo (F (LxA) (AxL)) arcos.
K: B N
+
{} a funo de capacidade de Lugar B.
M: L N+ o marcao inicial da rede
Q uma funo que associa aes de nvel (atribuio de
resultado binrio) para o subconjunto dos Boxes (B) ou de
impulso (Ativao ou Desativao, Set ou Reset) para o
disparo de algumas atividades (A).
uma funo que marca a diferencia entre os elementos L
e A, atribuindo o valor 0 aos lugares simples e 1 aos
Macro-elementos (elementos que representam sub-redes)
Interpretao das regras de disparo mas
redes jerrquicas estendidas GHENeSys
Aplicar as mesmas trs regras de disparo das OPN, s
somando o caso particular da marcao permanente nos
Pseudoboxes.
No disparo das transies os macro-elementos se
comportam como Lugares simples, porm a interpretao
uma chamada a uma sub-rede que desenvolve uma operao
a funo r-programada por fornecedor ou usurio
Modelos em GHENeSys das estruturas Tpicas
de Sistemas de Manufatura Flexvel
Estes modelos de estruturas tpicas so reutilizveis, o que
facilita a construo de modelos em PN
Modelos em GHENeSys de Subsistemas Tpicos
de Sistemas de Manufatura Flexvel
Estes modelos de subsistemas tpicos so reutilizveis, o
que facilita a construo modular de modelos em PN
Subsistemas Tpicos nos SMF
1. Mquinas operatrizes.
a)Mquina sem falho:

Estados:
P2 mquina livre (ociosa o
parada)
P1 mquina operando
(ocupada)
Eventos:
T1 chegada da Pea
T2 fim da operao
Subsistemas Tpicos nos SMF
b) Mquina com falho:

Estados:
P1 mquina livre (ociosa ou parada)
P2 mquina operando (ocupada)
P3 mquina defectuosa (ou em
recuperao)

Eventos:
T1 chegada da Pea
T2 Fim da operao
T3 Ocorrencia do Falho
T4 Fim do fallo (Fim de reparao)
Subsistemas Tpicos nos SMF
Rob usado para carregar e descarregar
Mquinas:


Estados
P1 Rob Livre (parado).
P2 Rob Carregando Mquina.
P3 Rob Descarregando Mquina.
Eventos:
T1 Pea na entrada da mquina.
T2 Pea colocada na Mquina.
T3 fim da operao na mquina.
T4 Pea na sada da maquina.
Subsistemas Tpicos nos SMF
Mesa rotatria de duas posies (giro de 180):
Estados:
P1 Mesa parada na pos. 1.
P2 Mesa realizando giro de
180 de 1 a 2.
P3 Mesa parada na pos. 2.
P4 - Mesa realizando giro de
180 de 2 a 1.


Eventos:
T1 Solicitude para Giro a pos. 2.
T2 Fim do giro para posio 2.
T3 Solicitude de Giro a pos. 1.
T4 - Fim do giro para posio 1.
Modelos em GHENeSys para estruturas
auxiliares de controle dos SMF
Estes modelos de estruturas auxiliares de controle so
reutilizveis, o que facilita a sntese dos controladores nos
modelos em PN
Estruturas adicionais de controle em SED
Seleo Manual
Utiliza um lugar auxiliar de controle com arcos habilitadores e
inibidores para selecionar a primeira ou segunda lnha de
produo habilitando e desabilitando as transies controladas
pela seleo.
Na realidade esta seleo realizada por meio de um boto ou
seletor no painel de controle manual.
Estruturas adicionais de controle no SED
Estrutura de Seleo Alternada
Utiliza dois lugares auxiliares de controle unidos por arcos
normais com as transies controladas que definem a seleo.
Na realidade estes lugares representam duas variveis internas
dentro do CLP que mudam pelo programa de controle.
Estruturas adicionais de controle em SED
Estrutura de Seleo por tempo
Utiliza dois lugares auxiliares de controle unidos por arcos
habilitadores com as transies controladas que definem a
seleo. Ento, a mudana da prioridade fica estabelecida
pelos tempos definidos nas duas transies auxiliares que
unem estes lugares auxiliares com arcos normais. Na realidade
estes so duas variveis internas dentro do CLP unidas a bits
de sada de dois temporizadores no programa de controle.
Estruturas adicionais de controle em SED
Estrutura de seleo por contagem
Utiliza dois lugares auxiliares de controle unidos por arcos
habilitadores com as transies controladas que definem a
seleo. Ento, a mudana da prioridade fica estabelecida
pelos pesos definidos nos arcos normais de sada dos lugares
auxiliares at as transies auxiliares que unem eles. Portanto
requerido incrementar os lugares contadores com arcos
normais de sada das transies controladas.
Anlise e Sntese no modelo de Redes de
Petri Hierrquicas Estendidas GHENeSys
Constituir mdulos aos diferentes nveis hierrquicos
(Zhou&Zurawaski [Zhou95])
Uso das tcnicas Botton-up e Top-down no
modelagem em PN (Luca Ferrarini [Zhou95])
Uso do mtodo C-TPM [Uzam98] com o modelo no-
controlado (Modelado Modular com sub-redes
prprias) [Glez&Silva01]) e as regras TPM baseadas
nas especificaes de estados proibidos e cadeias
desejadas, evitando cadeias no desejadas.
Implementao destas regras usando uma mistura de
arcos habilitadores e inibidores desde Pseudoboxes
[Glez&Silva01] at as transies controlveis.
Exemplo:
Clula de fabricao com funcionamento:
Armazm de pallets de
entrada
Armazm de pallets de
sada
Exemplo simplificado de
modelos em PN
Rob
Mquina
Exemplo simplificado de aplicao
Subsistemas: 1.- Mquina
Estados de operao do subsistema:
P1 Mquina Ociosa
P2 Mquina operando
Eventos de mudana entre esses estados:
T1 chegada da pea
T2 Fim de operao.
Exemplo simplificado de aplicao
Subsistemas: 2.- Rob de carregamento e descarregamento
Estados de operao do subsistema:
P1 Rob Livre, P2 Rob carregando
P3 Rob descarregando
Eventos de mudana entre esses estados:
T1 chegada da pea de entrada,
T2 Pea na mquina,
T4 Fim de operao,
T3 Pea na sada
Exemplo simplificado de aplicaao
Modelo da Planta sim controle:
As transiciones T2 de Mquina y T2 del Robot son unidas en
la T2 del sistema completo.
Las transiciones T1 de Mquina y T4 del Robot son unidas en
la misma transicin T3 del sistema completo
Rede de Petri da clula de fabricao:
Exemplo (cont.):
rob-livre
mq-livre
transporte
transporte
entrada
sada
p
c t
s
M
0
= (x 0 1 0 1 0 y)
p1
p2
p3
p4
p5
p6
p7
op
Exemplo de verificao de
modelos em PN
Exemplo simplificado de aplicao
Sntese do sistema controlado:
Neste exemplo, a planta com controle no necessita estruturas
de seleo, iterao, compartilhamento de recursos, portanto
simplesmente precisa da adio das sinais de sensores e
atuadores do sistema
Modelagem de exemplos de aplicao
industrial (Rob para carregamento e
descarregamento de mquinas operatrizes )
Modelagem de exemplos de aplicao
industrial (Pesagem nas terminais de
embarque de acar a granel )
Permite ao supervisor de sistema controlar a qualidade
e velocidade da entrega do produto
Anlise: Abertura de Dosagem para Pesagem
Sntese: Abertura de Dosagem para Pesagem
Verificao Abertura de Dosagem para Pesagem
Validao Abertura de Dosagem para Pesagem
Modelagem de um sistema de controle de
velocidade no laboratrio da UO-Cuba.
Modelos de cada
subsistema e seqncia
principal desejada
Interconexo
dos
subsistemas
integrantes
seguindo a
seqncia
desejada
Modelagem de um sistema de controle de
velocidade no laboratrio da UO-Cuba.
Modelagem de um sistema de controle de
velocidade no laboratrio da UO-Cuba.
Modelagem de um sistema de controle de
velocidade no laboratrio da UO-Cuba.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Edio das Redes de Petri GHENeSys da clula no VON
FUNDAO DE AMPARO PESQUISA DO ESTADO
DO AMAZONAS/ FAPEAM
Integrao de modelos de controle da clula utilizando VON
Tabela de igualdades entre
manipulador e esteira.
Tabela de igualdades entre esteira
e rob.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Modelagem de um sistema de automao no
laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil.
Cada empurrador tm
trs posies:
Sim-extenso,
Meio-estendido,
Completamente-
estendido
A pea de trabalho e
movimentada da
posio 1 pos. 2 e
logo a pos. 3
Exemplo de dois Empurradores
para manipulao de peas
Objetivo: Projetar o programa do CLP
Empurrador1
Empurrador2
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos
dos dois empurradores
Modelagem dos subsistemas de dois
empurradores

Especificaes I
Segurana: proibido para ambos os empurradores
ser estendido completamente ao mesmo tempo.
Prioridade: A tarefa seguinte deve ser realizada:
uma pea de trabalho tem que seguir a trajetria de
posies 1, 2, e 3.

As especificaes permitem estabelecer as
seqncias de tarefas e os estados permitidos e
proibidos.
Ento os resultados do anlise do sistema garantem o
desenvolvimento de um bom modelo.
Especificaes de controle dos
dois empurradores
Modelagem do controle dos dois
empurradores

Rob carrega Mquina 1 ou Mquina 2.
Mquina 1 esparge pintura vermelha e Mquina 2 azul.
Mquina 3 carregada com (qualquer) duas partes
pintadas desde os buffers, renem as partes em uma parte
nova, e ento entrega esta parte nova por transportador
para um armazenamento de produo
Exemplo de trs mquinas
e um rob
Objetivo:
Projetar o
programa do
CLP
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos do rob,
trs maquinas e dois buffers unitrios
intermedirios
Modelagem dos subsistemas do rob e
trs maquinas e dois buffers unitrios
intermediarios

Segurana 1: O rob s carrega uma mquina i, se mquina i inativo
(i=1,2).
Segurana 2: O rob no carrega mquina i a menos que a
capacidade de seu buffer respectivo permita outra pea (i=1,2).
Excluso Mtua: Se o rob estiver carregando uma mquina, ento
no est disponvel carregar a outra mquina.
Prioridade de: Sempre que ambas as mquinas 1 e 2 esto
disponveis, mquina 1 ser dada prioridade ao estar carregado pelo
rob.
Uso racional do Recurso: O rob carrega as mquinas
alternativamente 1 e 2, enquanto comea com mquina 1.
Tipos Diferentes para M3: Mquina 3 s se carregar com duas partes
de cor diferente (assim as partes tm que vir de buffer diferentes).
Mesmos Tipos para M3: Mquina 3 se carregar com qualquer dois
parte da mesma cor (assim ambas as partes tm que vir do mesmo
buffer em qualquer uma vez).
Especificaes de controle das
trs mquinas e rob
Modelagem do controle das trs mquinas
e rob


Centros de Usinagem Ui, i = 1, 2, 3,
Veculos Auto-Guiados VAG1 e VAG2
Estaes de Montagem M1 e M2
Buffers (Armazenes Temporrios) B1, ..., B7
Exemplo de SI M com VAG
(Veculos Auto-Guiados)
Objetivo:
Projetar o
programa do
CLP
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos
do SI M com dois VAG
Modelagem dos subsistemas de SIM
com VAGs


Segurana: No ocorrncia de overflow nem underflow
nos buffers unitrios
Excluso Mtua: Os dois VAGs no ocupem a trilha ao
mesmo tempo.
Prioridade de: Sempre os elementos de menor
numerao.
Uso racional do Recurso: A trilha compartimentada
alternativamente entre os VAG 1 e 2, com prioridade do
VAG 1.
Neste exemplo temos a coordenao das tarefas entre os
MMF e CMF que inclui o GMF, portanto a complexidade do
sistema maior requerendo seu tratamento modular por
sees
Especificaes de controle de
SI M com VAGs
Modelagem do controle de SIM com
VAGs

Funcionamento: O
SMP realiza
seqencialmente a
remoo de pea bruta
de um depsito inicial
(esteira), a furao e o
teste da pea e a
armazenagem pelo
manipulador num
depsito final
Condio de controle:
No h informao da
presena da pea na
posio Pi
Exemplo de Sistema de
manipulao de Peas
Nvel de abstrao do controle: Observa-se e controla-se o incio e o fim de
funcionamento dos equipamentos
Objetivo: Projetar o programa do CLP
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos da
manipulao de peas em mesa rotatria
Modelagem dos subsistemas da
manipulao de peas em mesa
rotatria

Segurana:
Evitar overflow de peas em P1
Furar ou testar uma pea duas vezes
Furar, testar ou pegar sem peas em P2, P3 ou P4
respectivamente
Girar a mesa quando estiverem todas as posies vazias
Excluso Mtua 1: Evitar rotao da mesa circular sem que as
peas em P2, P3 e P4 no estejam furadas, testadas e removidas
respectivamente .
Excluso Mtua 2: Evitar operao da esteira, furador, testador ou
rob ao mesmo tempo em que a mesa girar
Requisitos adicionais
Operar com o mximo nmero de peas o possvel
Otimalidade = controle minimamente restritivo
No bloqueio
Especificaes do Sistema de
manipulao de peas
Modelagem do controle do Sistema de
manipulao de peas

Exemplo de Sistema de controle de mistura
Requisitos funcionais:
Painel de arranque/parada, Emergncia e seleo
de modos de operao.
Sequncia de operao: liquido 1, liq. 2, Agitao,
descarga.
Receita: Liquido 1 1/3 do liq. 2.
Medio continua de nvel para o controle da
receita de enchido e atuao sobre as vlvulas de
entrada.
Reviso de erros e limites de alarme na medio
de nvel

Exemplo de Sistema de controle de mistura
Nvel de abstrao do controle: Pode ser classificado como um
sistema de controle sequencial simples. Portanto s necessita
observar e controlar as etapas do processo de mistura.
Condies de controle: Tem informao sobre o nvel no tanque e a
posio das vlvulas de entrada e sada do tanque. Se requer
funcionamento manual, automtico e em emergncia.
Objetivo: Projetar o programa do CLP para o cumprimento da
coordenao do processo sequencial de mistura.
Para obter esse objetivo necessrio dividir o sistema em seus
subsistemas componentes e analisar os requisitos de coordenao de
tarefas do SED,

Especificaes do Sistema de controle de
mistura
Subsistemas: Estados: Eventos:
Tanque Cheio, Vazio, Intermdios Estado vlvulas e sensor
Agitador Ativo ou no Arranque e parada
Vlvula entrada 1 Aberta e Fechada Etapa Liquido 1
Vlvula entrada 2 Aberta e Fechada Etapa Liquido 2
Vlvula sada Aberta e Fechada Etapa esvaziado
Medio de nvel Operando, Desativado Solicitude de medio
Operao manual Ativo o Desativado Solicitude de operador
Operao automtica Ativo o Desativado Solicitude de operador

Modelagem dos subsistemas do
misturador

Especificaes do Sistema de controle de
mistura
So especificaes de segurana e comportamento do sistema controlado. Elas podem ser
expressadas de diferentes formas, ms sempre partem das especificaes informais dadas
pelo usurio em forma escrita.

Segurana: Est proibido realizar o enchimento de ambos os lquidos ao mesmo tempo
porque seria impossvel determinar a receita introduzida.
Prioridade: Se estabelece o enchimento primeiro do liquido 1 e depois do lquido 2
Excluso mutua: Si est-se enchendo o liquido 1, no pode se realizar o enchimento do
liquido 2 e vice-versa.
Uso racional dos Recursos: S se arranca o agitador quando ambos os lquidos se
encontram no tanque.
Diferentes receitas: Podem se estabelecer diferentes tempos de enchimento para cada um
dos lquidos de forma a ter misturas de diferentes propores segundo as necessidades
produtivas da empresa.
Modelagem do Sistema de controle de
mistura

Exemplo de Sistema domtico
Este exemplo inclui quatro grandes
subsistemas que cada um tem vrios
componentes, interatuando todos para o
conforto, segurana e reduo do consumo
energtico
Exemplo de Sistema domtico
Nvel de abstrao do controle: Este exemplo pode se constituir num
Sistema Integrado de Automatizao. Requer a observao e controle
do incio e fim de funcionamento dos quatro sistemas fundamentais e
a coordenao eficiente entre eles, incluindo a coordenao e
sincronizao de atividades paralelas ou compartilhadas. Tambm a
operao eficiente em diferentes modos de funcionamento.
Condio de controle: Tem informao das variveis fundamentais de
cada subsistema (temperatura, presso, presencia), Existe um painel
de dilogo com o usurio. Existem limites de conforto, segurana e
popana energtica.
Objetivo: Criar o programa do CLP para cumprir a operao eficiente
do sistema domtico.
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos
do sistema domtico
Modelagem dos subsistemas da casa

Especificaes do Sistema domtico
Segurana: No devem se sobre passar os nveis de conforto em
climatizao, ne de consumo energtico em todos os subsistemas.
Excluso Mutua: No pode se utilizar o elevador em descenso e ascenso
ao mesmo tempo.
Prioridade: Se prioriza o sistema de alarme em condies de vivenda vazia
e a iluminao e distribuio de agua na vivenda habitada.
Uso racional do Recurso: No se utiliza o sistema de climatizao na
vivenda vazia.
Neste exemplo temos a coordenao de tarefas entre os subsistemas para
garantir o conforto, menor consumo energtico e segurana da vivenda,
portanto a complexidade do sistema maior requerendo seu tratamento
modular por sees, o qual ser estudado mas adiante
Modelagem do controle do Sistema
domtico

Sistema do laboratrio para pesquisa
de automao 2014-16
Sistema do laboratrio para pesquisa
de automao 2014-16 (Produo
Modular)
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos
do sistema modular de produo
Modelagem dos subsistemas da
bancada de produo modular

Segurana:.

Excluso Mtua:
.
Prioridade de:
.
Uso racional do Recurso:
.
Tipos Diferentes:
.
Especificaes de controle do
sistema modular de produo
Modelagem do controle do sistema
modular de produo

Sistema do laboratrio para pesquisa
de automao 2014-16 (Controle
NVPT)
Subsistemas: Estados: Eventos:
Subsistemas, Estados e Eventos
do sistema NVPT
Modelagem dos subsistemas da
bancada NVPT

Segurana:.

Excluso Mtua:
.
Prioridade de:
.
Uso racional do Recurso:
.
Tipos Diferentes:
.
Especificaes de controle do
sistema NVPT
Modelagem do controle do sistema
NVPT


BIBLIOGRAFIA
Transparncias Modelagem, Anlise e Controle Lgico de Sistemas a
Eventos Discretos. Jos Eduardo R. Cury. UFSC, 1999
Redes de Petri. Janete Cardoso e Robert Valette. Editora da UFSC,
1997
Notes on Control of Discrete-Event Systems. W.M. Wonham. Univ. de
Toronto, 1998
Modeling and Control of Logical Discrete Event Systems. R. Kumar e
V.K. Garg. Kluwer Academic Press, 1995
Representation from continuous systems to discrete event systems.
Dr Hongnian Yu. Department of Computing. University of
Badford. 1999
The Petri Net Method. Dr Chris Ling. School of Computer Science &
Software Engineering. Monash University. 2001.
Artigos diversos